检索结果-南通市图书馆

平面运动的串联测量方法研究及其与并联方法的比较

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2007年第1期29卷 67-71,77页

作者：姜春英房立金徐志刚赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所

提出了用于测量平面运动位姿的三自由度串联和并联测量方法,介绍了串联和并联测量方法的测量原理.通过建立串联测量方法的误差模型,得出了几何误差源与原始测量参数的映射关系和对末端位姿误差的影响情况,得到了这种方法的精度分析结果... 详细信息

提出了用于测量平面运动位姿的三自由度串联和并联测量方法,介绍了串联和并联测量方法的测量原理.通过建立串联测量方法的误差模型,得出了几何误差源与原始测量参数的映射关系和对末端位姿误差的影响情况,得到了这种方法的精度分析结果.仿真结果和试验数据证明了分析的正确性.同时,从几何误差源的产生和测量运动特性等方面对串联和并联测量方法进行了比较.

关键词：串联机构并联机构位姿测量误差模型

一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2006年第4期28卷 379-384页

作者：孙翠莲王洪光王鲁单赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室

介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人,阐述了分阶段的控制策略.主要针对越障的工程实际问题,从理论上分析了越障阶段的难点:质心调节,输电线的辨识与定位问题.进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确性.

关键词：超高压输电线路巡检机器人越障辨识定位

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向废墟内部震害形态的同步定位与地图创建

科学通报 2013年第S2期58卷 104-111页

作者：王楠马书根李斌王明辉赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049 Department of Technology Ritsumeikan University

根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻... 详细信息

根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻辑定位和闭环检测,以确保系统计算能力与交互性.局部米制地图通过栅格描述震害形态详细信息,确保算法环境适用性.通过实验对比,验证了算法环境细节描述和闭环检测能力以及在人工模拟废墟环境的有效性,证明了其在实际搜救和灾情评估等任务中的可行性.

关键词：拓扑地图米制地图混合地图同步定位与地图创建废墟内部环境

基于改进的多体系统误差建模理论的激光拼焊生产线运动误差模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2010年第2期46卷 61-68页

作者：辛立明徐志刚赵明扬朱天旭中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院研究生院北京100039

采用改进的多体系统建模理论对激光拼焊生产线运动误差进行研究。用低序体阵列描述多体系统拓扑结构,用特征矩阵表示多体系统中间体的相对位置和姿态。在基于多体系统理论的误差建模基础上提出位置误差传递函数的概念,用来描述各个误差... 详细信息

采用改进的多体系统建模理论对激光拼焊生产线运动误差进行研究。用低序体阵列描述多体系统拓扑结构,用特征矩阵表示多体系统中间体的相对位置和姿态。在基于多体系统理论的误差建模基础上提出位置误差传递函数的概念,用来描述各个误差源对位置精度的影响。根据激光拼焊生产线的结构特点,运用改进的多体系统理论精度分析理论,对激光拼焊生产线运动精度进行系统、全面的分析。采用Leica激光跟踪仪对激光拼焊线的运动误差进行检测,并将检测结果与误差模型分析结果进行对比,结果表明所建立的模型能有效预测激光拼焊线的运动误差。

关键词：激光拼焊多体系统理论误差建模位置误差传递函数激光跟踪装置

一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2008年第6期30卷 548-553页

作者：王洪光赵明扬房立金张波隋春平中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049

介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果... 详细信息

介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定.

关键词： Stewart平台六维力/力矩传感器分支轮换标定法参数辨识

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

数字化生产线离散制造过程仿真研究

计算机工程与应用 2003年第4期39卷 33-35页

作者：黄雪梅赵明扬陈书宏中科院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳110015

数字化工厂是目前先进制造技术研究的热点。进行内嵌在生产线数字化制造环境中的离散制造过程仿真研究,建立了面向对象的系统模型,分析了仿真运行机理;同时基于eM-Plant软件开发离散制造过程仿真系统,通过具体的生产线实例说明系统的开... 详细信息

数字化工厂是目前先进制造技术研究的热点。进行内嵌在生产线数字化制造环境中的离散制造过程仿真研究,建立了面向对象的系统模型,分析了仿真运行机理;同时基于eM-Plant软件开发离散制造过程仿真系统,通过具体的生产线实例说明系统的开发与运行机理,提供数字化生产线离散制造过程仿真研究的有效手段。

关键词：数字化工厂数字化生产线离散制造过程仿真先进制造技术计算机集成制造系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

混凝土泵车布料机构自动浇筑及过程仿真

东北大学学报（自然科学版） 2000年第6期21卷 617-619页

作者：郭立新赵明扬张国忠黄英东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110006 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110015

机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题·通过将泵车布料机构的浇筑区域离散为浇筑点集 ,对两浇筑点内轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法的轨迹规划 ,并将两相临浇筑段自动连接和自动协调 ,从而实现了混凝土泵车布料机... 详细信息

机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题·通过将泵车布料机构的浇筑区域离散为浇筑点集 ,对两浇筑点内轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法的轨迹规划 ,并将两相临浇筑段自动连接和自动协调 ,从而实现了混凝土泵车布料机构浇筑过程自动轨迹规划·

关键词：泵车布料机构自动规划冗余度最小关节范数法

金属夹芯结构制造中的T型接头Stake焊接方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

热加工工艺 2012年第23期41卷 134-137,140页

作者：谷侃锋魏强赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所装备制造技术研究室辽宁沈阳110179

T型接头的Stake焊接方法是实现金属夹芯板焊接制造的关键技术之一。为了论证焊接制造金属夹芯板的可行性,本文通过实验对比研究了在单一激光、TIG电弧和激光-TIG电弧复合等三种焊接工艺下,钛合金薄板T型接头Stake焊接焊缝成形特点及影... 详细信息

T型接头的Stake焊接方法是实现金属夹芯板焊接制造的关键技术之一。为了论证焊接制造金属夹芯板的可行性,本文通过实验对比研究了在单一激光、TIG电弧和激光-TIG电弧复合等三种焊接工艺下,钛合金薄板T型接头Stake焊接焊缝成形特点及影响因素。结果表明,激光-TIG电弧焊是实现钛合金薄板T型接头Stake焊接的理想工艺,在焊缝组织、焊接效率、焊缝成形、间隙适应性等方面比单一激光或TIG焊接工艺有明显的优势,可以应用于金属夹芯板的焊接制造。

关键词：金属夹芯结构 T型接头激光-TIG复合焊 Stake焊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

混合型4自由度并联机构及其运动学建模

机械工程学报 2002年第1期38卷 123-126页

作者：赵明扬陈文家王洪光陈书宏房立金徐志刚中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110015

提出一种混合型４自由度并联平台机构，该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该机构的运动学建模方法，给出了运动学正、逆解。基于本文所提出的４自由度并联机构已成功地研制出一台五坐标并联机床。

关键词：并联机构 4自由度运动学建模