一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究
On Parameter Identification of a Stewart Platform-based Six-component Force/Torque Sensor作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2008年第30卷第6期
页 面：548-553页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：Stewart平台 六维力/力矩传感器 分支轮换标定法 参数辨识
摘 要：介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定.
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