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椭圆弹性铰链的设计

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2004年第3期37卷 239-244页

作者：田延岭张大卫闫兵天津大学机械工程学院天津300072 天津职业技术师范学院天津300222

为了得到一个结构紧凑无摩擦、无磨损且高效率的微进给装置,分析了具有任意角度椭圆凹槽弹性铰链的特性,得到其在不同载荷作用下刚度的封闭解析解,并讨论了弹性铰链的刚度随椭圆长短轴之比ε变化时的情况.当ε由1变化到无穷大时,即由圆... 详细信息

为了得到一个结构紧凑无摩擦、无磨损且高效率的微进给装置,分析了具有任意角度椭圆凹槽弹性铰链的特性,得到其在不同载荷作用下刚度的封闭解析解,并讨论了弹性铰链的刚度随椭圆长短轴之比ε变化时的情况.当ε由1变化到无穷大时,即由圆形凹槽的弹性铰链经过椭圆凹槽的弹性铰链变化到矩形凹槽的弹性铰链,弹性铰链的刚度逐渐减小,由此引起的应力集中也逐渐减小,但是其运动精度也随之降低.此外,还利用有限元的方法对弹性铰链的刚度和运动精度进行了校验.

关键词：椭圆弹性铰链静态刚度运动精度应力集中系数有限元超精密加工技术微量进给装置

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一种新并联主手的灵巧度分析

哈尔滨工业大学学报 2005年第1期37卷 10-13页

作者：朱延河赵杰蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵... 详细信息

建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵巧度分析结果,验证了上述方法的有效性,灵巧度的分析结果可直接用于主手的优化尺度综合.

关键词：主手雅可比矩阵并联机构灵巧度

“劳动”“爱情”与“历史普遍性”——评剧《刘巧儿》中的劳动与爱情叙事

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文艺理论与批评 2021年第5期 121-132页

作者：田延陕西师范大学文学院

评剧《刘巧儿》是新中国第一批戏曲现代戏的经典之作。这部戏既继承了延安时期秦腔《刘巧儿告状》和陕北说书《刘巧团圆》的情节架构,又进行了充实提高,将原先的普法戏改造成婚恋戏,推动了新中国的《婚姻法》宣传运动。《刘巧儿》通过... 详细信息

评剧《刘巧儿》是新中国第一批戏曲现代戏的经典之作。这部戏既继承了延安时期秦腔《刘巧儿告状》和陕北说书《刘巧团圆》的情节架构,又进行了充实提高,将原先的普法戏改造成婚恋戏,推动了新中国的《婚姻法》宣传运动。《刘巧儿》通过对劳动伦理的政治化,升华了原本想靠劳动"立业成家"的小生产者婚姻想象。爱情与婚姻叙事在此基础上形成了整个阶级翻身翻心、追求幸福的"元叙事",奠定了它在人民文艺中的经典地位。

关键词：刘巧儿劳动爱情历史普遍性

十年来中国高校人口学研究与教育的发展——兼谈与联合国人口活动基金的合作成果

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人口与经济 1989年第6期 3-7,34页

作者：阚延河国家教委社会科学司

概述中国社会科学界公认这样一个事实:十年来人口科学在中国社会科学领域内显得最活跃最开放,是恢复和发展最快的学科之一。虽然目前人口科学在中国尚属发展中的年轻学科,但经过近些年的发展,高校人口学的研究与教学工作已初具规模,初... 详细信息

概述中国社会科学界公认这样一个事实:十年来人口科学在中国社会科学领域内显得最活跃最开放,是恢复和发展最快的学科之一。虽然目前人口科学在中国尚属发展中的年轻学科,但经过近些年的发展,高校人口学的研究与教学工作已初具规模,初步形成了具有特色的科研和教学体系。这一成就也是与联合国人口基金的合作分不开的。

关键词：联合国人口活动基金中国人口科学人口学研究人口基金人口研究中国高校人口政策我国人口大学人人口问题

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宁夏宗教音乐的类别、特点和源流

中国音乐 1995年第2期 82-83页

作者：延河

宁夏的宗教音乐可分为仪规音乐、道场音乐和民俗宗教音乐三类来描述。一、仪规音乐:又名庙观音乐。主要是在庙观修炼时唱给佛陀、菩萨、神灵等非现实对象的。宁夏佛、道教寺观仪规音乐属“此派”,有赞、偈、咒、言、颂、佛号等形式,偈... 详细信息

宁夏的宗教音乐可分为仪规音乐、道场音乐和民俗宗教音乐三类来描述。一、仪规音乐:又名庙观音乐。主要是在庙观修炼时唱给佛陀、菩萨、神灵等非现实对象的。宁夏佛、道教寺观仪规音乐属“此派”,有赞、偈、咒、言、颂、佛号等形式,偈、赞音乐性较强,典雅舒缓,节奏规整;其他多为吟诵性的。据老僧人说,宁夏的庙观音乐是经过西夏时期交流融合后传衍至今的。原来受过真传的僧人都保存有谱,由师傅依谱口授。

关键词：宗教音乐道教音乐民俗宗教宁夏仪式音乐佛教西夏时期打击乐交流融合音乐性

超灵敏小型回旋加速器质谱计磁体真空室的工艺研制

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核技术 2001年第B12期24卷 122-132页

作者：薛延河中国科学院等离子体物理研究所合肥230031

介绍超灵敏小型回旋加速器质谱计主机一电磁体真空室（以下简称主机）的工艺研制。根据其全方位立体对称结构的特点和工程技术指标,对高精度销孔孔系、高精度扇形叶片的研制过程作了专题论述。

关键词：高精度销孔孔系扇形叶片磁体真空室结构超灵敏小型回旋加速器质谱计工艺研制

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Delta型并联机器人运动学正解几何解法

哈尔滨工业大学学报 2003年第1期35卷 25-27页

作者：赵杰朱延河蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由... 详细信息

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型 ,求解并联机器人运动学正解 .与基于代数方程组的求解方法相比 ,推导过程简单、直观 ,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题。

关键词：正解几何解法 Delta机构并联机器人运动学