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机器人关节间隙误差分析

机械工程学报 2003年第4期39卷 11-14页

作者：宋月娥吴林戴明哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

对关节间隙变量采用二维矢量表示法,分析了机器人关节间隙对机器人末端位置重复精度的影响。假设关节间隙随机性为某种分布,根据概率论建立了机器人末端点概率密度函数,从而得到机器人末端的误差分布函数。利用该方法对RHJD4-16自由度... 详细信息

对关节间隙变量采用二维矢量表示法,分析了机器人关节间隙对机器人末端位置重复精度的影响。假设关节间隙随机性为某种分布,根据概率论建立了机器人末端点概率密度函数,从而得到机器人末端的误差分布函数。利用该方法对RHJD4-16自由度弧焊机器人关节间隙误差进行了分析,研究了关节间隙对空间机器人末端位置重复精度的不确定性影响情况,得到了关节间隙误差与机器人末端位置重复精度的约束关系,为机器人机构设计和机器人精度分析提供了理论依据。

关键词：机器人关节间隙重复精度误差分析末端位姿误差

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用于机器人离线编程的作业标定算法

焊接学报 2002年第3期23卷 32-36页

作者：宋月娥吴林田劲松戴明哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室哈尔滨150001

随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与... 详细信息

随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与匹配问题进行了研究。并根据作业对象模型特征 ,分别通过工件标定和路径标定两种途径实现。详细进行了这两类标定算法的研究 ,提出了正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点标定三种工件标定方法和采用最小二乘拟合算法的路径标定算法。从而可以针对工件特点。

关键词：机器人工件标定路径标定离线编程焊接

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弧焊机器人工具参数标定

焊接学报 2001年第5期22卷 1-4页

作者：宋月娥吴林田劲松戴明哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

通过在末端安装不同的操作工具 ,可以利用机器人来完成各种作业任务。而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度 ,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF(ToolControlFrame)标定方法具有重要的意义。本文提出了一种标定工具参... 详细信息

通过在末端安装不同的操作工具 ,可以利用机器人来完成各种作业任务。而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度 ,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF(ToolControlFrame)标定方法具有重要的意义。本文提出了一种标定工具参数的方法。该方法不仅可以标定工具参数的位置向量 ,还可以标定出姿态矩阵。利用该方法对本实验室的RHJD4- 1弧焊机器人的工具参数进行了标定 ,标定结果表明 ,该方法是一种简便、可靠的机器人工具参数标定方法。并设计制造了标准工具参数标定杆 ,可保证在更换钨极或误动作导致碰撞工具的情况下 ,不需要重复执行工具参数标定过程 ,就可以很方便、准确地实现工具校正。

关键词：弧焊机器人工具参数标定焊接

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用于机器人离线编程的工件标定算法研究

哈尔滨工业大学学报 2002年第6期34卷 735-738页

作者：宋月娥吴林田劲松戴明哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究,并利用工件标定实质,通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配.在此基础上,针对工件特点进行了标定算法的详细研究,提出正交平... 详细信息

针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究,并利用工件标定实质,通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配.在此基础上,针对工件特点进行了标定算法的详细研究,提出正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点三种工件标定方法,从而比较全面地解决机器人离线编程技术应用过程中的工件标定问题.

关键词：算法机器人工件标定离线编程

Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ型开裂性能预测

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航空动力学报 2017年第5期32卷 1099-1104页

作者：陶永强李晶宋月娥中国航天科工集团公司北京空天技术研究所北京100074

基于Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ型断裂韧性的试验结果、Z-pins增强机理,提出了Zpins拔出的单线性软化模型.重点考虑了Z-pins直径范围内拔出位移的不一致性,在简单双悬臂梁(DCB)理论的基础上,获得了Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ... 详细信息

基于Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ型断裂韧性的试验结果、Z-pins增强机理,提出了Zpins拔出的单线性软化模型.重点考虑了Z-pins直径范围内拔出位移的不一致性,在简单双悬臂梁(DCB)理论的基础上,获得了Z-pins增强陶瓷基复合材料层间Ⅰ型开裂性能的分析预测模型,预测结果与试验结果吻合较好.在此基础上,采用预测模型获得了不同Z-pins直径、裂纹长度下的裂尖能量释放率,并与理想弹簧元法进行了比较.结果表明:当裂尖靠近Z-pins时,随着Z-pins直径增大,两种方法所得的裂尖能释放率的差异逐渐增大,但总体来说差异的量级很小;随着裂纹长度的增加,裂尖逐渐远离Z-pins,两种方法所得的裂尖能释放率的存在较大的差异,不能忽略Z-pins直径范围内拔出位移不一的影响.

关键词：陶瓷基复合材料增强机理能量释放率断裂韧性分层

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油田抽油泵泵筒内表面激光改性机器人的研制

机器人 1999年第5期21卷 352-356页

作者：王杨邓宗全宋月娥哈尔滨工业大学机械工程系 150001

本文介绍了油田泵筒内表面激光改性机器人系统的结构及工作原理．该技术将激光表面改性技术和管道机器人技术相结合，具有功能完善、可靠性高、可控制性好、成本低等优点．实验证明，是进行管材内表面激光淬火的一种新的有效方法，在工... 详细信息

本文介绍了油田泵筒内表面激光改性机器人系统的结构及工作原理．该技术将激光表面改性技术和管道机器人技术相结合，具有功能完善、可靠性高、可控制性好、成本低等优点．实验证明，是进行管材内表面激光淬火的一种新的有效方法，在工程应用中具有推广价值．

关键词：表面改性油田抽油泵泵筒激光机器人

划界论　层次论　公正论──关于市场经济条件下制度伦理建设若干问题的分析

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中州学刊 1996年第3期 58-63页

作者：刘怀玉宋月娥河南省社会科学院郑州煤炭管理干部学院

划界论层次论公正论──关于市场经济条件下制度伦理建设若干问题的分析刘怀玉，宋月娥（河南省社会科学院）（郑州煤炭管理干部学院）通俗地说，制度就是一种游戏的规则，亦即约束和激励人们行为的规则。它包括政治法律、规章、社会习... 详细信息

划界论层次论公正论──关于市场经济条件下制度伦理建设若干问题的分析刘怀玉，宋月娥（河南省社会科学院）（郑州煤炭管理干部学院）通俗地说，制度就是一种游戏的规则，亦即约束和激励人们行为的规则。它包括政治法律、规章、社会习惯及道德等。我们这里所说的制度伦理...

关键词：制度伦理建设公正原则划界论经济条件下若干问题层次论市场制度道德规范政治权力平均主义

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马克思经济社会伦理观三题

中州学刊 1997年第5期 57-62页

作者：宋月娥刘怀玉郑州煤炭管理干部学院河南省社会科学院

马克思经济社会伦理观三题宋月娥刘怀玉马克思究竟如何看待资本主义市场经济条件下的正义、自由与平等？这曾是本世纪七八十年代在英美等国兴起的“分析的马克思主义”学派内部热烈讨论的问题。论战的一方认为，马克思是将市场经济制度... 详细信息

马克思经济社会伦理观三题宋月娥刘怀玉马克思究竟如何看待资本主义市场经济条件下的正义、自由与平等？这曾是本世纪七八十年代在英美等国兴起的“分析的马克思主义”学派内部热烈讨论的问题。论战的一方认为，马克思是将市场经济制度作为“自由”“公正”的制度来批判的...

关键词：马克思主义伦理观经济社会马克思恩格斯经济必然性制度伦理分配制度日常生活美德伦理学资本主义市场经济

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弧焊机器人离线编程系统标定模块的开发

机器人 2001年第S1期23卷 695-697页

作者：宋月娥吴林张连新戴明哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室哈尔滨150001

本文从机器人离线编程技术实用化的角度出发 ,在进行标定模块整体结构分析的基础上 ,针对标定的一般步骤 ,将机器人标定模块分为数据采集和数据处理两个子模块 .然后从机器人标定功能角度出发 ,提出了一种标定模块的总体结构 ,并针对现... 详细信息

本文从机器人离线编程技术实用化的角度出发 ,在进行标定模块整体结构分析的基础上 ,针对标定的一般步骤 ,将机器人标定模块分为数据采集和数据处理两个子模块 .然后从机器人标定功能角度出发 ,提出了一种标定模块的总体结构 ,并针对现有的测量设备进行了标定数据采集模块的开发 ,搭建了标定模块的整体框架 ,实现了其中的标定测量数据的自动接收。

关键词：机器人标定离线编程