用于机器人离线编程的作业标定算法

作     者：宋月娥 吴林 田劲松 戴明 

作者机构：哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室哈尔滨150001 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2002年第23卷第3期

页      面：32-36页

核心收录：

学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 5 96 35 16 0 ) 高校博士点基金资助项目 ( 980 2 1311) 

主　　题：机器人 工件标定 路径标定离线编程 焊接 

摘      要：随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与匹配问题进行了研究。并根据作业对象模型特征 ,分别通过工件标定和路径标定两种途径实现。详细进行了这两类标定算法的研究 ,提出了正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点标定三种工件标定方法和采用最小二乘拟合算法的路径标定算法。从而可以针对工件特点 。