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用于机器人离线编程的作业标定算法

焊接学报 2002年第3期23卷 32-36页

作者：宋月娥吴林田劲松戴明哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室哈尔滨150001

随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与... 详细信息

随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与匹配问题进行了研究。并根据作业对象模型特征 ,分别通过工件标定和路径标定两种途径实现。详细进行了这两类标定算法的研究 ,提出了正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点标定三种工件标定方法和采用最小二乘拟合算法的路径标定算法。从而可以针对工件特点。

关键词：机器人工件标定路径标定离线编程焊接

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用于机器人离线编程的工件标定算法研究

哈尔滨工业大学学报 2002年第6期34卷 735-738页

作者：宋月娥吴林田劲松戴明哈尔滨工业大学现代焊接技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究,并利用工件标定实质,通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配.在此基础上,针对工件特点进行了标定算法的详细研究,提出正交平... 详细信息

针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究,并利用工件标定实质,通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配.在此基础上,针对工件特点进行了标定算法的详细研究,提出正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点三种工件标定方法,从而比较全面地解决机器人离线编程技术应用过程中的工件标定问题.

关键词：算法机器人工件标定离线编程

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当前我国留学潮的发展与影响

中国青年研究 2013年第3期 93-97页

作者：田劲松西华师范大学商学院

"留学潮"已经成为近年来我国对外交流活动中的主要特征,本文在论述留学潮现状、发展趋势及影响因素的基础上,从组成结构、留学目的地国和留学经济三个方面对留学潮特征进行了探讨,并就留学潮带来的经济社会效应有了一个大致的认识,最后... 详细信息

"留学潮"已经成为近年来我国对外交流活动中的主要特征,本文在论述留学潮现状、发展趋势及影响因素的基础上,从组成结构、留学目的地国和留学经济三个方面对留学潮特征进行了探讨,并就留学潮带来的经济社会效应有了一个大致的认识,最后对实现"留学经济"健康有序的发展提出了一些针对性建议。

关键词：留学潮发展趋势留学经济建议

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弧焊机器人工具参数标定

焊接学报 2001年第5期22卷 1-4页

作者：宋月娥吴林田劲松戴明哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

通过在末端安装不同的操作工具 ,可以利用机器人来完成各种作业任务。而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度 ,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF(ToolControlFrame)标定方法具有重要的意义。本文提出了一种标定工具参... 详细信息

通过在末端安装不同的操作工具 ,可以利用机器人来完成各种作业任务。而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度 ,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF(ToolControlFrame)标定方法具有重要的意义。本文提出了一种标定工具参数的方法。该方法不仅可以标定工具参数的位置向量 ,还可以标定出姿态矩阵。利用该方法对本实验室的RHJD4- 1弧焊机器人的工具参数进行了标定 ,标定结果表明 ,该方法是一种简便、可靠的机器人工具参数标定方法。并设计制造了标准工具参数标定杆 ,可保证在更换钨极或误动作导致碰撞工具的情况下 ,不需要重复执行工具参数标定过程 ,就可以很方便、准确地实现工具校正。

关键词：弧焊机器人工具参数标定焊接

基于蚁群算法的测量控制网TSP问题优化设计

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测绘通报 2012年第S1期 185-187页

作者：田劲松安徽农业大学理学院安徽合肥230036

寻找一条遍历n个测量控制网点的最短路径,为控制网点位优化设计和控制网平差计算服务。在研究蚁群算法和TSP问题的基础上,将蚁群算法应用到测量控制网遍历优化问题中。用蚂蚁的行走路径表示待优化问题的可行解,整个蚂蚁群体的所有路径... 详细信息

寻找一条遍历n个测量控制网点的最短路径,为控制网点位优化设计和控制网平差计算服务。在研究蚁群算法和TSP问题的基础上,将蚁群算法应用到测量控制网遍历优化问题中。用蚂蚁的行走路径表示待优化问题的可行解,整个蚂蚁群体的所有路径构成待优化问题的解空间。路径较短的蚂蚁释放的信息素量较多,随着时间的推进,较短的路径上累计的信息素浓度逐渐增高,选择该路径的蚂蚁个数越来越多。最终,整个蚂蚁会在正反馈的作用下集中到最佳的路径上,此时对应的便是待优化问题的最优解。最后与遗传算法结果进行对比分析,结果表明,基于蚁群算法的测量控制网遍历问题优化的稳定性很好。

关键词：测量控制网蚁群算法遍历遗传算法

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论辛词陡转结构生成的社会语境

小说评论 2010年第S1期 210-212页

作者：田劲松襄樊学院文学院

辛词是两宋词坛上内容最具时代性与丰富性,艺术上最具多样性和创造性的词作,以"异军特起之姿","于唐宋诸大家外","屹然别立一宗"①,其中最具独创性的艺术成就,就是具有"稼轩特质"

关键词：辛词社会语境辛弃疾结构艺术抗金复国人生困境时代精神壮志难酬社会文化结构生成

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辛词陡转结构的美学特质

小说评论 2011年第S1期 122-124页

作者：田劲松襄樊学院文学院

辛弃疾一生以功业自诩却报国无门,其一腔才情与忠愤,无可发抒,一泄于词,树立了词史上的丰碑。毛晋《稼轩词跋》所说:"稼轩率多抚时感事之作,磊落英多,绝不作妮子态。"如何将这些"抚时感世"内容借词这种文学样式进行反映,这应该说是作者... 详细信息

辛弃疾一生以功业自诩却报国无门,其一腔才情与忠愤,无可发抒,一泄于词,树立了词史上的丰碑。毛晋《稼轩词跋》所说:"稼轩率多抚时感事之作,磊落英多,绝不作妮子态。"如何将这些"抚时感世"内容借词这种文学样式进行反映,这应该说是作者在当时颇费思虑的一件事。但辛弃疾不愧为词学大家。

关键词：辛词美学特质稼轩词辛弃疾词艺术结构结构艺术社会历史文化美学风貌历史典故审美感受

我国股票成交量的灰GM(1,1)模型群有效性验证

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统计与决策 2012年第14期28卷 159-161页

作者：田劲松西华师范大学商学院四川南充637002

GM(1,1)模型群构建的基础是通过对原始数据的增减及变更处理,得到一个新的原始序列,进行时间响应式处理的预测精度会得到一定的提高。文章在全信息模型、部分信息模型、去老数据模型三种老模型基础上,加入曲线数据拟合,均值化数据、缓... 详细信息

GM(1,1)模型群构建的基础是通过对原始数据的增减及变更处理,得到一个新的原始序列,进行时间响应式处理的预测精度会得到一定的提高。文章在全信息模型、部分信息模型、去老数据模型三种老模型基础上,加入曲线数据拟合,均值化数据、缓冲算子模型构成模型群,对我国金融产业中的1992～2009年股票成交额数据序列进行有效性验证,最后根据模糊BRODA法对六种方法进行了排序并得出相关结论。

关键词： GM(1,1)模型群股票成交额有效性验证 BRODA

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论稼轩词陡转结构艺术(下)

新闻爱好者 2010年第7期 102-103页

作者：田劲松襄樊学院文学院

"陡转"是稼轩词中的一种重要的结构形式。其陡转结构程式,主要分三类:以时间为轴线的陡转结构;人(物)、我双方交互的空间陡转结构;梦中之梦的回溯转折式结构。稼轩词独立的表现形式和丰富的表现内容二者相得益彰,昭显出词作本身诱人的... 详细信息

"陡转"是稼轩词中的一种重要的结构形式。其陡转结构程式,主要分三类:以时间为轴线的陡转结构;人(物)、我双方交互的空间陡转结构;梦中之梦的回溯转折式结构。稼轩词独立的表现形式和丰富的表现内容二者相得益彰,昭显出词作本身诱人的艺术魅力。

关键词：稼轩词陡转结构结构程式