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智能车自适应换道轨迹重规划及跟踪控制

智能车自适应换道轨迹重规划及跟踪控制

作者：吕今升重庆理工大学

学位级别：硕士

智能车辆的换道操作是智能驾驶技术研究领域备受关注的问题之一。在现代交通环境中,车辆需要频繁进行换道,而智能车辆需要准确、高效地执行换道操作,以适应复杂多变的交通环境。换道不仅涉及到车辆动力学特性,还需要考虑周围车辆的行驶... 详细信息

智能车辆的换道操作是智能驾驶技术研究领域备受关注的问题之一。在现代交通环境中,车辆需要频繁进行换道,而智能车辆需要准确、高效地执行换道操作,以适应复杂多变的交通环境。换道不仅涉及到车辆动力学特性,还需要考虑周围车辆的行驶状态、道路条件以及交通规则等多方面因素。因此,本文从智能车直路换道轨迹规划、弯路换道轨迹规划、换道轨迹重规划和轨迹跟踪控制方面展开研究,确保智能车能够安全稳定的完成换道操作,对智能汽车产业的技术发展具有重要意义。本文的主要研究内容如下:首先,对智能车在结构化道路上的换道场景进行定义,建立直路换道场景和弯路换道场景。分别计算直路换道场景和弯路换道场景下的最小安全距离,利用智能车与周围车辆间的初始纵向距离以及最小安全距离,对换道安全系数进行求解,进行基于换道安全系数的换道可行性分析。之后利用五次多项式模型分别建立直路换道轨迹方程和弯路换道轨迹方程,求解模糊变权重目标函数,对换道轨迹进行多目标优化,计算出不同场景下最优的换道时间。其次,考虑智能车沿着先前规划出的换道轨迹执行换道过程中,周围车辆的行驶状态由于某种原因突然发生改变的情况,提出换道轨迹重规划策略。重规划策略包括提前换道策略、推迟换道策略以及换道返回策略。针对重规划策略的不同,建立不同的目标函数并进行优化求解,计算出修正后的换道时间,得到重规划后的修正轨迹。从提前换道场景、推迟换道场景以及换道返回场景的仿真结果可看出,进行换道轨迹修正后可在周围车辆运动状态发生突变时有效避免碰撞。再次,设计轨迹跟踪控制器时,为减少控制算法的计算量,对车辆模型进行了简化。建立了车辆二自由度动力学模型,以及魔术公式轮胎模型。并基于车辆二自由度模型,分析得到了车辆跟踪误差模型。之后在轨迹跟踪控制器设计时,横向采用前馈加反馈的LQR控制器,实现对前轮转角的控制,纵向采用位移和速度双PID控制器,实现对车辆速度的跟踪。最后,通过Carsim动力学仿真软件进行车辆参数和道路参数的设置,并搭建了结构化道路上直路换道场景和弯路换道场景,然后与Simulink中的控制模块进行联合仿真。通过仿真结果发现,在换道轨迹跟踪过程中,前轮转角平稳变化且无剧烈抖动,横向误差、速度误差以及航向误差均满足实验误差要求,设计的控制器精度较好,进行换道轨迹跟踪时有良好的稳定性。

关键词：智能车换道轨迹规划轨迹重规划 LQR 轨迹跟踪

某边疆地区大学不同专业医学生叙事素养现状及原因分析

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中国医学伦理学 2024年

作者：刘潞李明今金贞爱延边大学医学院延边大学护理学院延边大学附属医院围产新生儿/儿童家庭门诊

目的调查某大学不同专业医学生叙事素养现状并分析其原因，为有效开展叙事医学素养培训提供数据。方法采取方便抽样法于2023年1—3月抽取延边大学医学院和护理学院学生共1274名，进行一般资料调查表、人际反应指针量表、社会自我效能... 详细信息

目的调查某大学不同专业医学生叙事素养现状并分析其原因，为有效开展叙事医学素养培训提供数据。方法采取方便抽样法于2023年1—3月抽取延边大学医学院和护理学院学生共1274名，进行一般资料调查表、人际反应指针量表、社会自我效能感量表、人际交往能力评估量表及医学生沟通能力量表的问卷调查。采用SPSS26.0进行统计分析，对医学与护理专业学生在共情能力、社会自我效能感、人际交往能力和医患沟通能力方面是否存在差异及其可能原因进行比较。结果共情能力维度中，医学专业学生的观点采择维度得分高于护理专业学生；人际交往能力中，医学专业学生的主动交往、适当拒绝、冲突管理与情感支持维度的得分均高于护理专业学生，差异均有统计学意义（P＜0.05）；医患沟通能力中，医学专业学生态度及服务能力、传递和采集能力、互动与达成共识能力、表达能力、确认信息能力、体会感受与反馈能力维度得分均高于护理专业学生，差异均有统计学意义（P＜0.05）；社会自我效能感得分中，女性高于男性，差异有统计学意义（P＜0.05）；人际交往能力得分中，医学专业和第一志愿学生的得分高于护理专业和非第一志愿学生，差异有统计学意义（P＜0.05）；医患沟通能力得分在性别、民族、专业、是否第一志愿及籍贯上有统计差异（P＜0.05）；共情能力、社会自我效能感、人际交往能力及医患沟通能力之间呈正相关（P＜0.05）。结论医学专业学生的共情、人际交往、医患沟通能力较护理专业学生高，接受医学人文课程教育与否、生源地、是否独生子女等可能是其影响因素。叙事素养各维度之间呈正相关，且受大学生的性别、专业、是否第一志愿及籍贯的影响。

关键词：叙事素养医学护理人文服务

企业产品质量与资本市场稳定——基于《ISO9000质量管理体系》的视角

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南开管理评论 2024年第6期27卷 149-159页

作者：王嘉鑫陈今中南财经政法大学会计学院对外经济贸易大学国际商学院

当前,中国实体经济运行面临的主要矛盾仍然在供给端,即供给结构不能适应需求结构变化,产品质量供给难以满足高标准、多层次市场需求。实体经济是金融发展的根基,作为实体经济建设的主攻方向,提高产品质量能否为资本市场稳定保驾护航,函... 详细信息

当前,中国实体经济运行面临的主要矛盾仍然在供给端,即供给结构不能适应需求结构变化,产品质量供给难以满足高标准、多层次市场需求。实体经济是金融发展的根基,作为实体经济建设的主攻方向,提高产品质量能否为资本市场稳定保驾护航,函待深入研究。本文基于《ISO9000质量管理体系》构建了企业产品质量指标,以股价崩盘风险为切入点,分析了企业产品质量对维护资本市场稳定的影响。研究发现,企业产品质量的提升能显著降低企业股价崩盘风险。异质性检验发现,企业产品质量对崩盘风险的抑制作用在国有企业、高市场竞争行业及高市场化水平地区中更为显著。进一步的机制检验发现,企业产品质量可通过提升经营稳定性、改善信息披露效果和促进声誉传递降低股价崩盘风险。经济后果检验表明,企业产品质量对股价崩盘风险的抑制效应有助于提升企业价值。本文拓展了产品市场与资本市场的交又研究,为推进高质量发展、助力资本市场稳定提供了经验证据和政策参考。

关键词：企业产品质量资本市场稳定股价崩盘风险 ISO9000

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环境资源民事案件跨区域集中管辖制度研究

环境资源民事案件跨区域集中管辖制度研究

作者：朱今玥河北大学

学位级别：硕士

环境问题随着经济的发展日渐加重,环境资源民事案件逐渐增多,加之环境资源民事案件案情普遍较为复杂,影响范围广,且具有较强的专业性,故需要加快环境司法改革的步伐,环境资源民事案件管辖制度改革是环境司法改革的重要部分。环境资源民... 详细信息

环境问题随着经济的发展日渐加重,环境资源民事案件逐渐增多,加之环境资源民事案件案情普遍较为复杂,影响范围广,且具有较强的专业性,故需要加快环境司法改革的步伐,环境资源民事案件管辖制度改革是环境司法改革的重要部分。环境资源民事案件的性质与传统司法管辖制度之间存在一定的矛盾,由于环境要素具有流动性、系统性、整体性,环境问题具有扩散性、重叠性,使得该类案件往往超过某单一行政区域范围,呈现出显著的跨区域性质,而传统的司法管辖制度以行政区划为单位进行划分,难以适应环境保护的整体性需求,跨区域集中管辖制度是解决这一问题的有效方法,故探讨环境资源民事案件跨区域集中管辖制度的具体适用问题具有重要意义。跨区域集中管辖制度对环境资源民事案件的审理发挥了重大作用。环境资源民事案件适用跨区域集中管辖制度以环境司法专门化、司法公正理论、“生命共同体”理念作为理论基础,体现出跨地域性、专门性、排他性的特征,在具体实践中具有统一案件裁判尺度、防范地方保护主义、优化司法资源配置等功能。各地对环境资源民事案件适用的集中管辖模式多样,可分为以生态系统或生态功能区为划分单位进行集中管辖、依托专门法院进行集中管辖、综合各地经济发展水平等条件确定集中管辖以及多种模式相结合确定集中管辖四种。虽然跨区域集中管辖制度在审理环境资源民事案件方面发展迅速,但是通过对有关环境资源民事案件跨区域集中管辖制度的司法解释、地方规范文件及各地适用现状进行梳理,可以看出目前该制度仍然存在亟待完善的问题,主要包括与两便原则冲突、受案范围不规范、集中管辖跨区域程度不高、审判组织设置不健全等。完善环境资源民事案件跨区域集中管辖制度不仅需要从整体角度补强集中管辖法律依据,还需要从实践角度采取减少当事人诉讼成本、规范集中管辖受案范围、探索建立跨省级行政区域的集中管辖制度、建设完备审判组织等措施,更充分的发挥跨区域集中管辖制度对环境资源民事案件审理的作用。

关键词：环境资源民事案件跨区域集中管辖

超分子水杨酸联合CC光治疗玫瑰痤疮的临床疗效评价

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超分子水杨酸联合CC光治疗玫瑰痤疮的临床疗效评价

作者：南今艳吉林大学

学位级别：硕士

目的:评估超分子水杨酸联合CC光治疗对玫瑰痤疮患者的临床疗效。方法:选择纳入符合条件的玫瑰痤疮受试者36例,通过随机数字表法分为对照组17例和观察组19例。对照组接受单独30%超分子水杨酸治疗。治疗前,使用温和洁面乳清洁面部。随后涂... 详细信息

目的:评估超分子水杨酸联合CC光治疗对玫瑰痤疮患者的临床疗效。方法:选择纳入符合条件的玫瑰痤疮受试者36例,通过随机数字表法分为对照组17例和观察组19例。对照组接受单独30%超分子水杨酸治疗。治疗前,使用温和洁面乳清洁面部。随后涂抹30%超分子水杨酸于面部,并轻柔按摩以保持面膜湿润状态,持续时间为10-20 min。根据患者皮肤的耐受程度适当调整停留时间。若面部出现明显红斑、白霜时,即可停止治疗。观察组接受30%超分子水杨酸联合CC光治疗。超分子水杨酸化学剥脱术方法与对照组一致。在超分子水杨酸剥脱术后1 h,进行CC光治疗。治疗前先用无菌溶液擦拭面部,再涂抹冷凝胶。CC光的治疗参数是波长560-590 nm,能量5-24J/cm2,脉宽25-35 ms,光斑大小6.75 cm2。CC光治疗结束后,立即使用冰袋冰敷治疗部位20-30 min,直至热感消退。在整个治疗期间,两组患者都需注意补水和严格防晒,并在治疗后3天内避免进入高温场所（如汗蒸、桑拿、半身浴等）以及进行剧烈的运动。建议选择清淡的饮食,避免辛辣刺激的食物、烟酒,以及光敏性食物如菠菜和香菜。两组均每4-6周治疗1次,共治疗3次。在初次治疗前以及每次治疗后4-6周,对患者面部正面以及左右45度侧位进行拍照存档。此外,依据临床医师红斑评估量表（CEA）、皮损改善情况、医生整体评价法（PGA）以及皮肤屏障功能指标等进行疗效评估,并记录不良反应发生情况等。结果:1.观察组与对照组治疗前与治疗后疗效比较:治疗后观察组在CEA得分下降幅度、皮损改善程度、PGA评分方面均优于对照组,差异均具有统计学意义（P0.05）。结论:1.超分子水杨酸联合CC光改善玫瑰痤疮红斑面积临床疗效优于单独使用超分子水杨酸。2.超分子水杨酸联合CC光对玫瑰痤疮丘疹、脓疱数量的改善方面疗效优于单独使用超分子水杨酸。3.超分子水杨酸联合CC光改善皮肤屏障功能方面优于单独使用超分子水杨酸。

关键词：玫瑰痤疮超分子水杨酸强脉冲光 CC光临床疗效

无额外自由度广义有限元的近不可压弹-塑性分析

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应用数学和力学 2024年第2期45卷 220-226页

作者：马今伟段庆林大连理工大学工业装备结构分析优化与CAE软件全国重点实验室辽宁大连116024 大连理工大学大连理工大学白俄罗斯国立大学联合学院辽宁大连116024

研究了常规有限元方法在近不可压弹-塑性分析中的体积自锁问题,并在广义有限元框架下引入无额外自由度的强化函数对此问题进行了改进.一方面,插值函数在引入强化函数后获得了更加丰富的近似空间,提高了在体积近似不变约束下正确反映结... 详细信息

研究了常规有限元方法在近不可压弹-塑性分析中的体积自锁问题,并在广义有限元框架下引入无额外自由度的强化函数对此问题进行了改进.一方面,插值函数在引入强化函数后获得了更加丰富的近似空间,提高了在体积近似不变约束下正确反映结构变形的能力;另一方面,强化函数的建立不依赖额外自由度,从而消除了传统广义有限元方法中的线性相关性问题.分析并验证了常规有限元在线弹性、超弹性和塑性分析中的体积自锁问题具有不同的触发条件和表现形式.3个典型的数值算例表明,无额外自由广义有限元能有效地缓解体积自锁并得到准确合理的计算结果.

关键词：广义有限元额外自由度近不可压体积自锁弹塑性超弹性

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接受美学视域下人工智能艺术的审美价值

江西社会科学 2024年第6期44卷 80-90页

作者：魏西笑北京大学艺术学院北京100871

接受美学将观者视为主动的创造者,以其接受效果为出发点,将艺术作品价值的裁量权交到接受者手中。回顾艺术发展史,技术进步带动人类社会自我意识的觉醒和成熟,使得艺术创作中普通人的参与度和创作力不断得到提升。接受美学理论为研究最... 详细信息

接受美学将观者视为主动的创造者,以其接受效果为出发点,将艺术作品价值的裁量权交到接受者手中。回顾艺术发展史,技术进步带动人类社会自我意识的觉醒和成熟,使得艺术创作中普通人的参与度和创作力不断得到提升。接受美学理论为研究最新的“技术+艺术”结合产物——人工智能艺术提供了新的视角,同时在一定程度上回应了法兰克福学派对技术消解审美价值的批判。从接受美学角度审视人工智能艺术,其审美价值来自不断打破接受者的“期待视野”,制造“审美距离”,建立创作者与接受者、接受者与接受者之间的对话的“召唤结构”,接受者在陌生化的叙事结构和社会交往中体验新奇的审美愉悦,培养个体的审美敏感和自由个性。

关键词：人工智能艺术接受美学审美价值

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全面抗战时期国民政府中印公路的筹修与交涉

四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第1期51卷 173-189,M0012页

作者：王占西郑州师范学院马克思主义学院河南大学教育学科研流动站

中印公路又称“康印公路”、“滇印公路”、“史迪威公路”,是全面抗战时期国民政府修筑的中国至印度的国际通道。广州沦陷之后,中国海上国际交通线被日军封锁,国民政府计划修筑一条经西藏到印度的国际交通线,以支持长期抗战,并解决一... 详细信息

中印公路又称“康印公路”、“滇印公路”、“史迪威公路”,是全面抗战时期国民政府修筑的中国至印度的国际通道。广州沦陷之后,中国海上国际交通线被日军封锁,国民政府计划修筑一条经西藏到印度的国际交通线,以支持长期抗战,并解决一系列内政外交国防问题。英国政府为保证自身利益,意图将西藏置于中国、苏联、印度的“缓冲国”地位,反对国民政府修建经过西藏的中印公路。在英国的怂恿下,西藏地方政府改变与中央政府的合作态度,拒绝中印公路勘测队进入西藏,由此引发国民政府与英国政府、印度政府及西藏地方政府的反复交涉与折冲,更导致国民政府与西藏地方政府的军事对峙,诱发西藏地方政府“外交局”的设立。国民政府作出妥协,改建中印公路南线,暂时放弃经过西藏区域的北线,但在日军的进攻之下,中印公路南线的修建被迫搁置。太平洋战争爆发后,在盟军的介入下,中印公路才得以修建完成,且经过的路线几经修改,其本身所蕴含的政治与国防功能大大降低。

关键词：中印公路筹修与交涉国民政府西藏地方政府英国政府

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晚清“公使驻京”问题与中西关系的重塑——以“天朝”体制的通商观念为视域的考察

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青海社会科学 2024年第2期 188-200页

作者：高亚西霍维洮宁夏大学宁夏大学民族与历史学院

自康熙开放海禁以来,清朝便设计一套以自己为主导地位的“贡市分流”的通商模式。既以通商的方式羁縻西洋诸国维护东南沿海的稳定,又能在互市的方式下植入柔远外夷的“天朝”观念。然而随着西方殖民国家工业革命的完成以及贸易市场的扩... 详细信息

自康熙开放海禁以来,清朝便设计一套以自己为主导地位的“贡市分流”的通商模式。既以通商的方式羁縻西洋诸国维护东南沿海的稳定,又能在互市的方式下植入柔远外夷的“天朝”观念。然而随着西方殖民国家工业革命的完成以及贸易市场的扩张,清朝的通商模式开始受到严峻的挑战。乾隆末年马戛尔尼访华使团提出的使臣驻京请求成为推翻这一模式的起点,虽然清朝在此期间竭尽全力弥缝这一通商体制以维持“天朝上国”的体统,但最终在英法第二次鸦片战争军事暴力的冲击下,通商模式的羁縻策略宣告破产。清朝通商策略的破灭并不意味着“天朝”体制的完全崩溃,却是中西关系重塑的起点。故此,公使驻京首先打破的是清朝设置的贸易牢笼,而此牢笼也是清朝防堵西洋诸国冲击、毁灭天下共主的防线,进而动摇甚至摧毁系统性的华夷秩序观念。所以防线的突破也就使得清朝以互市通商定义的西洋“藩国”关系,演变成“与国”的关系。

关键词：公使驻京 “天朝”体制通商中西关系

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