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遥操纵系统主—从双向伺服控制技术研究

遥操纵系统主—从双向伺服控制技术研究

作     者:冯汝扬 

作者单位:吉林大学 

学位级别:硕士

导师姓名:赵丁选

授予年度:2008年

学科分类:08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

主      题:遥操纵系统 电液伺服控制 双向伺服控制 二次型控制 自适应控制 抗扰方法 

摘      要:具有临场感的遥操纵系统可以在人难以靠近的高温、高压、强辐射、窒息等极限环境下进行复杂的操纵作业。力觉临场感可在很大程度上提高遥操纵作业的效率和精确性。国内外对力觉临场感遥操纵系统的研究主要存在主-从跟随特性差,反馈力冲击等问题。 本文以由新型电液伺服控制手控器组成的遥操纵系统为研究对象,建立了手控器电液伺服系统的数学模型,为其设计了基于线性二次型指标的调节器,并通过观测器实现了完全的状态反馈。为降低系统对参数变化的敏感度,设计了自适应控制器,并研究了消除扰动影响的方法。针对现有遥操纵系统所存在的前述问题,介绍了一种位置差-力差型双向伺服控制策略,分析了策略的稳定性和透明性。

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