全海深AUV上浮运动稳定性分析

作     者：李晔 郭洪志 曹建 LI Ye;GUO Hongzhi;CAO Jian

作者机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2019年第40卷第10期

页      面：1682-1689页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFC0305700) 国家自然科学基金项目(51609047) 深海专项项目(2016ASKJ15) 

主　　题：全海深AUV 大深度 上浮 动稳定性 稳定性衡准公式 稳定性判定 水动力系数 CFD 

摘      要：针对现有的水下机器人的运动稳定性分析仅局限于定深直航的现象,本文对全海深AUV上浮运动稳定性进行研究,研究内容对机器人的稳定性判别和相应的机器人水动力型体设计以及运动控制策略设计具有重要意义。论文根据古尔维茨判别法的思想推导了全海深AUV从水面下潜至工作深度以及从工作深度上浮至水面的运动稳定性判定公式,通过计算一台全海深AUV的水动力系数,利用所推导的稳定性判定公式,对该台水下机器人的运动稳定性进行评判,结果表明该水下机器人的稳定性符合设计要求,全海深AUV在上浮过程中具有良好的动稳定性。