爬墙式机器人安全系统的动力学变结构控制研究
STUDY OF VARIABLE STRUCTURE CONTROL TECHNOLOGY OF SAFETY SYSTEM DYNAMICS OF A CLIMBING ROBOT作者机构：福州大学机械工程系福建福州350002 香港城市大学制造工程与工程管理系 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110006
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2002年第24卷第2期
页 面：122-125页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：福建省自然科学基金 (E0 110 0 14 ) 福建省教育厅科学基金 (K2 0 0 10 14 )资助
主 题：爬墙式机器人 安全系统 动力学 变结构控制 钢绳提升
摘 要：对一般的爬墙式机器人增设一套安全系统是非常重要的。本文的安全系统是由位于屋顶的可前后移动的小车、安装于小车上的一套提升设备和机器人本体组成。由于机器人打滑、吸盘系统失效等原因 ,这种安全系统有时可能会发生摆动与纵向振动。借助于控制技术 ,本文研究的安全系统动力学的变结构控制技术可以使系统的摆动与纵向振动快速消失。显然 。
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