机械手逆运动学神经网络算法研究

作     者：杨国军 崔平远 

作者机构：哈尔滨工业大学航天工程与力学系哈尔滨市150001 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2002年第13卷第3期

页      面：249-251页

核心收录：

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 080202[工学-机械电子工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 195 72 114 ) 黑龙江省杰出青年基金资助项目 

主　　题：机械手 逆运动学 模糊遗传算法 神经网络 

摘      要：提出一种基于模糊遗传算法的机械手逆运动学神经网络建模方法。该方法采用 3层前向神经网络建立机械手逆运动学模型 ,应用模糊遗传算法训练神经网络的权系数。此算法可根据种群进化情况 ,对交叉概率和变异概率进行在线模糊控制 ,加快了算法的搜索过程 ,有效地避免了简单遗传算法中容易出现的初期收敛问题。仿真结果表明 ,本方法提高了求解精度和收敛速度 ,不但有效克服了简单遗传算法常出现的初期收敛和 BP算法求解精度低、容易陷入局部极小等缺点 ,而且避免了计算 Jacobian矩阵的伪逆 ,结构简单。