检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

小天体附近轨道动力学与控制研究现状与展望

力学进展 2013年第5期43卷 526-539页

作者：崔平远乔栋北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室

小天体探测是未来深空探测的重点领域之一,而小天体附近轨道动力学与控制问题是小天体探测任务迫切需要解决的关键问题.该问题涉及形状不规则小天体附近的动力学环境建模与小天体附近轨道动力学机理.本文从不规则形状小天体引力场的建... 详细信息

小天体探测是未来深空探测的重点领域之一,而小天体附近轨道动力学与控制问题是小天体探测任务迫切需要解决的关键问题.该问题涉及形状不规则小天体附近的动力学环境建模与小天体附近轨道动力学机理.本文从不规则形状小天体引力场的建模、小天体附近的自然轨道动力学、小天体附近的受控轨道动力学3个方面综述了小天体附近轨道动力学与控制的研究现状与发展趋势,并分析了小天体附近轨道动力学所面临的挑战与难题,最后对我国未来小天体探测任务可能涉及的轨道动力学与控制问题的发展方向进行了展望.

关键词：小天体探测动力学与控制不规则引力场自然轨道动力学受控轨道动力学

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

固定区间Wiener平滑器及其实用稳定性

控制理论与应用 2003年第6期20卷 963-967页

作者：孙书利崔平远哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心

应用稳态Kalman滤波理论,提出了一种固定区间Wiener平滑器,由稳态最优非递推固定区间Kalman平滑器的递推变形引出固定区间Wiener平滑器.该平滑器具有一种在有限区间上的实用稳定性,即当原系统Kalman滤波器的所有特征值远离单位圆周时,... 详细信息

应用稳态Kalman滤波理论,提出了一种固定区间Wiener平滑器,由稳态最优非递推固定区间Kalman平滑器的递推变形引出固定区间Wiener平滑器.该平滑器具有一种在有限区间上的实用稳定性,即当原系统Kalman滤波器的所有特征值远离单位圆周时,对任意选取的平滑初值该平滑器能快速消除其影响而具有快速收敛性.当有接近单位圆周的特征值时,为消除其不良影响,给出了平滑初值的选取方法.仿真例子说明了其有效性.

关键词：稳态Kalman滤波理论固定区间Wiener平滑器实用稳定性收敛性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

深空着陆器对偶控制策略

哈尔滨工业大学学报 2012年第11期44卷 75-80页

作者：高艾崔平远崔祜涛北京理工大学深空探测技术研究所北京100081 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心哈尔滨150001

以深空着陆任务为背景,针对视觉导航过程中由于有限观测能力引起的估计性能不佳问题,研究了一种深空着陆器对偶控制策略.该策略将导航估计不确定性引入系统状态,给出包含与估计方差相关的二次型性能指标评价方法,利用着陆状态可观测性... 详细信息

以深空着陆任务为背景,针对视觉导航过程中由于有限观测能力引起的估计性能不佳问题,研究了一种深空着陆器对偶控制策略.该策略将导航估计不确定性引入系统状态,给出包含与估计方差相关的二次型性能指标评价方法,利用着陆状态可观测性与着陆轨迹之间的耦合特性,合理优化观测轨迹,克服着陆过程中可观测性缺乏问题,大幅度提高系统的导航估计性能,使深空着陆器导航制导控制整体性能得到保障.

关键词：深空探测软着陆自主GNC技术非线性耦合对偶控制

基于自适应组合滤波的惯性导航系统初始对准方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京工业大学学报 2009年第11期35卷 1454-1459页

作者：裴福俊居鹤华崔平远北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心哈尔滨150001

针对系统噪声不确定情况下的惯性导航系统非线性初始对准问题,提出了一种基于自适应组合滤波的初始对准方法.首先给出了一种基于Kalman/UKF组合滤波的神经网络实时训练算法;进而提出了基于Kalman/UKF组合滤波的非线性系统状态估计方法,... 详细信息

针对系统噪声不确定情况下的惯性导航系统非线性初始对准问题,提出了一种基于自适应组合滤波的初始对准方法.首先给出了一种基于Kalman/UKF组合滤波的神经网络实时训练算法;进而提出了基于Kalman/UKF组合滤波的非线性系统状态估计方法,该算法利用神经网络在线估计系统噪声,并利用Kalman/UKF组合滤波在线同时估计初始对准的状态量和神经网络的权值;最后将该算法应用于惯性导航系统非线性初始对准问题中,并进行了仿真研究.仿真结果表明:自适应组合滤波算法不仅保证了初始对准的精度,而且具有更好的实时性,是解决惯性导航非线性初始对准问题的一种有效且实用的方法.

关键词：组合滤波神经网络惯性导航系统初始对准

两传感器最优信息融合Kalman滤波器及其在跟踪系统中的应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

宇航学报 2003年第2期24卷 206-209页

作者：孙书利崔平远哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心

针对两传感器信息融合 ,提出了一种在标量加权下的最优信息融合 Kalm an滤波器。该信息融合滤波器考虑了局部滤波误差的相关性 ,避免了局部滤波误差方差阵的逆矩阵的计算 ,也避免了加权矩阵的计算 ,只要求计算加权系数 ,便于实时应用。... 详细信息

针对两传感器信息融合 ,提出了一种在标量加权下的最优信息融合 Kalm an滤波器。该信息融合滤波器考虑了局部滤波误差的相关性 ,避免了局部滤波误差方差阵的逆矩阵的计算 ,也避免了加权矩阵的计算 ,只要求计算加权系数 ,便于实时应用。一个跟踪系统的仿真例子验证了其有效性。

关键词： Kalman滤波器传感器信息融合目标跟踪协方差阵

一种基于自适应粒子滤波的捷联初始对准方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统仿真学报 2008年第20期20卷 5714-5717,5721页

作者：崔平远孙新蕊裴福俊北京工业大学电控学院北京100022

针对传统自适应粒子滤波算法的计算负荷太大问题,在Fox的K-L距离采样的基础上,给出一种新的求解k值的方法,将k值的计算从采样过程中分离出来,大大降低算法的复杂度,减少计算量,避免死循环发生。最后,将该算法应用到大失准角情况下捷联... 详细信息

针对传统自适应粒子滤波算法的计算负荷太大问题,在Fox的K-L距离采样的基础上,给出一种新的求解k值的方法,将k值的计算从采样过程中分离出来,大大降低算法的复杂度,减少计算量,避免死循环发生。最后,将该算法应用到大失准角情况下捷联惯导系统动基座初始对准中,并与扩展卡尔曼滤波算法、标准粒子滤波算法和传统自适应粒子滤波算法进行了比较,仿真结果表明简化的自适应粒子滤波算法在保持高精度的同时,有效地提高了算法的计算速度,因此更适合于捷联惯导系统动基座初始对准。

关键词：粒子滤波捷联惯导初始对准自适应粒子滤波 K-L距离

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种适合于月球车的长距离自主导航方法

高技术通讯 2009年第10期19卷 1073-1077页

作者：裴福俊居鹤华崔平远北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100022 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心哈尔滨150001

针对月球车自主导航系统的特殊要求,设计了一种月球车长距离自主导航方法。该方法首先依据惯性导航和天文学的基本原理建立月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后针对捷联惯性系统平台失准角较大的问题,引入里程计测... 详细信息

针对月球车自主导航系统的特殊要求,设计了一种月球车长距离自主导航方法。该方法首先依据惯性导航和天文学的基本原理建立月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后针对捷联惯性系统平台失准角较大的问题,引入里程计测量的速度信息与球面天文三角公式,共同构建量测方程,由于建立的系统状态方程和量测方程均为线性方程,所以采用卡尔曼滤波实现月球车位姿信息的最优估计。最后,对这一导航方法进行了仿真研究,仿真结果表明,该方法具有更高的位置和姿态估计精度,同时可有效提高系统的稳定性和可靠性,是解决月球车自主导航问题的一种有效而实用的自主导航方法。

关键词：月球车惯性导航自主导航卡尔曼滤波

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

双目移动机器人立体匹配算法

北京工业大学学报 2011年第5期37卷 675-682页

作者：王贵财崔平远居鹤华北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 北京理工大学宇航学院北京100081

提出一种基于图像分割和可信点的双目移动机器人立体匹配算法,首先采用纹理检验分割算法对双目移动机器人获得的左右图像进行分割,确定低纹理和纹理相似区域;然后通过SIFT特征匹配点得到可信点视差;其次采用SAD区域匹配加速算法得到初... 详细信息

提出一种基于图像分割和可信点的双目移动机器人立体匹配算法,首先采用纹理检验分割算法对双目移动机器人获得的左右图像进行分割,确定低纹理和纹理相似区域;然后通过SIFT特征匹配点得到可信点视差;其次采用SAD区域匹配加速算法得到初始视差;最后依据SIFT特征匹配点的分布、初始视差和最小距离分类器对图像分割块进行视差处理,同时对于较小的图像分割块进行BLOB滤波处理来获取较高精度的视差图.实验结果表明,本算法能有效解决双目移动机器人周边环境中的低纹理和纹理相似视差精度差的问题,可快速准确识别障碍.

关键词：立体匹配可信点双目移动机器人最小分类器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

火星安全着陆轨迹快速生成的能控集法

宇航学报 2017年第5期38卷 497-505页

作者：葛丹桐崔平远高艾北京理工大学宇航学院北京100081 深空自主导航与控制工信部重点实验室北京100081 飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081

针对火星着陆器在动力下降过程可能存在的着陆轨迹实时修正和着陆点再选择等问题,本文通过离线计算着陆器在动力下降段开始时的能控集范围,并在实际着陆过程中判断着陆器当前状态与能控集间的关系,实时确定最终着陆点并快速搜索相应着... 详细信息

针对火星着陆器在动力下降过程可能存在的着陆轨迹实时修正和着陆点再选择等问题,本文通过离线计算着陆器在动力下降段开始时的能控集范围,并在实际着陆过程中判断着陆器当前状态与能控集间的关系,实时确定最终着陆点并快速搜索相应着陆轨迹。若着陆器无法到达预定着陆点,则在视野范围内根据安全因子重新选择着陆点规划运动轨迹。仿真表明,基于能控集的快速轨迹规划法可根据着陆器的实际初始状态快速确定最终着陆点并获得相应着陆轨迹,以有限的燃耗实现火星安全软着陆的目标。

关键词：火星动力下降安全着陆能控集轨迹生成安全因子