大时延遥操作系统的波变量双边自适应控制
Wave Variable Bilateral Adaptive Control of Teleoperation System with Large Time-delay作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 北京理工大学宇航学院深空探测技术研究所北京100081
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2012年第19卷第3期
页 面：425-430页
核心收录：
学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程]
摘 要：针对通信时延对遥操作系统稳定性和透明性的影响,研究了一种基于双边自适应控制和波变量理论的控制方法。通过设计波控制器保证通信传输模块的无源性,在保证系统稳定的基础上,调节波阻抗系数来提高系统的透明性,并在时延10 s的情况下进行主从端速度、位置和力的跟踪仿真实验,结果表明该方法和已有的双边自适应方法相比既能保证系统稳定且透明性好,达到较好的控制效果。
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