微型足球机器人底层控制系统研究
Control system for micro soccer robot作者机构：天津大学智能机械研究所天津300072
出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)
年 卷 期：2003年第35卷第9期
页 面：1033-1035页
核心收录：
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270) 天津市高校科技发展基金资助项目
主 题：底层控制系统 足球机器人 单片机 87C196KC LM629 运动控制器 系统结构 无线通信协议 运动参数 控制程序
摘 要：对微型足球机器人低层控制系统进行了研究,给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统.由于采用了集成运动控制芯片,不仅简化了系统软硬件设计,提高了系统可靠性,减轻了设计工作量,而且显著提高了系统性能,反应快,控制精度高,伺服刚度大,还具有一定的自适应能力.堵转等问题也得到了较好的解决.该系统不仅可满足微型机器人控制需要,适当增加功能后还可方便地改造成Robocup小型足球机器人低层控制系统.
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