全向移动机器人最短时间控制

作     者：宋海涛 张国良 王仕成 田琦 SONG Hai-tao;ZHANG Guo-liang;WANG Shi-cheng;TIAN Qi

作者机构：第二炮兵工程学院陕西西安710025 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2008年第12卷第3期

页      面：337-342页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：机器人 全向移动机器人 最短时间控制 解耦 Bang-Bang控制 

摘      要：针对全向移动机器人的最短时间控制问题,依据机器人的轮系结构,根据驱动电机的特性简化全向移动机器人动力学模型,采用松弛措施简化机器人的输入量约束空间,实现状态方程的解耦,降低了计算的复杂度;并根据约束空间和边界条件的特点进行变量代换,提出运用开关线平移的Bang-Bang控制实现次优的最短时间控制。自主研发的足球机器人的运动控制仿真结果表明,所提出的控制方案能够驱动全向机器人实现由任意位置到目标位置的最短时间移动,验证了方案的可行性与合理性。