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考虑不确定项的大气层内拦截弹制导律设计

电机与控制学报 2013年第2期17卷 84-89页

作者：宋海涛张涛刘真清华大学自动化系北京100083 第二炮兵工程大学301教研室陕西西安710025 空军装备研究院防空所北京100085

针对一类建模过程中考虑不确定项的大气层内拦截弹,提出一种设计简单、高鲁棒性的拦截末段制导律。根据平面内拦截弹-目标的相对运动方程,引入拦截弹的一阶动力学模型,将系统建模误差和目标未知信息看作不确定项,建立下三角型非线性系... 详细信息

针对一类建模过程中考虑不确定项的大气层内拦截弹,提出一种设计简单、高鲁棒性的拦截末段制导律。根据平面内拦截弹-目标的相对运动方程,引入拦截弹的一阶动力学模型,将系统建模误差和目标未知信息看作不确定项,建立下三角型非线性系统方程。应用自适应动态面控制方法设计新型制导律,解决系统输入与不确定项的非匹配问题,避免制导律中调整参数多、微分膨胀现象,且制导律阶数低,有利于工程化实现。稳定性分析说明控制器参数的合理选择满足系统稳定性要求。仿真结果说明该制导律具有缩短拦截时间、提高系统鲁棒性的特点。

关键词：不确定项自适应动态面控制制导律鲁棒性拦截弹

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可追加订购的报童问题

数学的实践与认识 2004年第4期34卷 67-73页

作者：宋海涛内蒙古民族大学数学与计算机科学学院内蒙古通辽028043

研究带有追加 (两次 )订购的报童模型 ,分析了此模型与经典 (一次订购 )报童模型的收益关系 ,服务水平评价 ,订购量与需求均值、方差、价格等的灵敏度及发现了在适当的条件下 ,最大追加订购量 M的最优解存在 ,且给出了求解的方法 .

关键词：报童模型灵敏度分析服务水平管理学模型

一种基于SIFT特征的机器人环境感知双目立体视觉系统

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控制与决策 2019年第7期34卷 1545-1552页

作者：宋海涛何文浩原魁中国科学院自动化研究所

针对双目立体视觉系统在机器人环境感知领域中存在的立体匹配以及测量精度问题,设计一种基于SIFT特征的双目立体视觉测量系统。利用SIFT特征良好的旋转、尺度、光照不变性等特性,有效地解决双目立体视觉系统的匹配问题,同时将SIFT算法在... 详细信息

针对双目立体视觉系统在机器人环境感知领域中存在的立体匹配以及测量精度问题,设计一种基于SIFT特征的双目立体视觉测量系统。利用SIFT特征良好的旋转、尺度、光照不变性等特性,有效地解决双目立体视觉系统的匹配问题,同时将SIFT算法在由FPGA和DSP组成的嵌入式系统上实现,显著地提高测量系统的实时性。提出一种基于二次多项式的误差补偿方法,对系统的测量结果进行补偿,弥补双目立体视觉系统测量误差随测量距离增加而增加的不足,从而提高系统测量精度。通过实际的测量实验、移动机器人环境感知实验以及与现有双目立体视觉产品的对比实验结果表明,系统能够很好地解决双目立体视觉的立体匹配和精度问题,并且能较好地应用于移动机器人环境感知任务中。

关键词：机器人环境感知 SIFT 双目立体视觉 FPGA DSP

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一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法

宇航学报 2015年第4期36卷 410-418页

作者：陈章梁斌张涛宋海涛张博清华大学自动化系北京100084 化工过程先进控制和优化技术重点实验室上海200237 香港中文大学深圳研究院深圳518057

针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换... 详细信息

针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。

关键词：遥操作双边控制切换控制稳定性

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基于利益相关者的上市公司资本结构优化研究

商业会计 2011年第22期 36-38页

作者：宋海涛哈尔滨德强商务学院

我国资本在发展过程中存在许多问题,这些问题就其根源来说是上市公司资本结构不合理。资本结构直接决定了上市公司的控制权结构,控制权作为上市公司发展的决定性因素,影响并决定着上市公司各利益相关者的行为,所以资本结构的不合理必然... 详细信息

我国资本在发展过程中存在许多问题,这些问题就其根源来说是上市公司资本结构不合理。资本结构直接决定了上市公司的控制权结构,控制权作为上市公司发展的决定性因素,影响并决定着上市公司各利益相关者的行为,所以资本结构的不合理必然导致利益相关者行为异化,从而影响上市公司的价值。

关键词：资本结构优化利益相关者上市公司控制权结构公司资本结构行为异化决定性因素

辽宁省高等职业教育专业建设的现状调查与分析

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现代教育管理 2009年第1期 1-4页

作者：宋海涛辽宁教育研究院辽宁沈阳110032

高等职业教育的院校情况、专业种类情况、专业布点情况等方面可以综合反映一省高等职业教育专业设置状况及发展水平。辽宁高等职业教育专业设置虽然具备专业种类比较齐全,覆盖面广,专业设置相对集中等优势,但也存在专业布局不合理、专... 详细信息

高等职业教育的院校情况、专业种类情况、专业布点情况等方面可以综合反映一省高等职业教育专业设置状况及发展水平。辽宁高等职业教育专业设置虽然具备专业种类比较齐全,覆盖面广,专业设置相对集中等优势,但也存在专业布局不合理、专业重复设置等问题。为了使辽宁高等职业教育专业设置更加合理,应加强对专业建设的指导和管理,优化专业结构等。

关键词：高等职业教育专业设置专业建设

考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM算法

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机器人 2024年第4期46卷 436-449页

作者：姚二亮宋海涛赵婧范晓婧火箭军工程大学陕西西安710025

为提高移动机器人在卫星拒止环境下的精确导航能力,克服大范围运动场景下的定位误差累积问题,提出一种考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM(同时定位与地图创建)算法。该算法主要包含2个部分:考虑点云结构的激光雷达-惯性里程计... 详细信息

为提高移动机器人在卫星拒止环境下的精确导航能力,克服大范围运动场景下的定位误差累积问题,提出一种考虑点云结构和表观信息的激光雷达-惯性SLAM(同时定位与地图创建)算法。该算法主要包含2个部分:考虑点云结构的激光雷达-惯性里程计以及基于点云表观的闭环检测与优化。激光雷达-惯性里程计线程中,通过IMU(惯性测量单元)信息预测导航状态量,构建了考虑点云结构的直接对齐观测方程,并采用迭代误差扩展卡尔曼滤波器实时地更新导航状态量。闭环检测与优化线程中,根据点云表观差异、相对运动位姿和时间约束判定关键帧,而后基于点云表观筛选得到候选闭环关键帧,并根据表观匹配距离和2维距离对候选闭环关键帧进行排序,最后确认闭环关键帧并构建位姿图,实现全局位姿优化和地图调整。在西安世博园开展的自主导航实验表明,该算法能够实时完成自主导航,并在环形运动中准确检测闭环,有效完成闭环优化,轨迹起点和终点的平均误差仅为0.07 m。此外,进一步测试了激光雷达退化环境下的多模态组合导航切换方法,该方法有效提升了自主导航的可靠性。

关键词：同时定位与地图创建 3维激光雷达惯性测量单元结构和表观闭环检测

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威海工行逸贷信用卡管理改进研究

威海工行逸贷信用卡管理改进研究

作者：宋海涛吉林大学

学位级别：硕士

银行卡是传统金融业务与科学技术相结合的产物，是现代金融创新的重要成果之一。它对于提高全社会信用水平、有效扩大社会消费,促进银行业提高经济效益发挥着越来越重要作用。中国工商银行经过二十多年的风雨历程，已经发展成为全球市... 详细信息

银行卡是传统金融业务与科学技术相结合的产物，是现代金融创新的重要成果之一。它对于提高全社会信用水平、有效扩大社会消费,促进银行业提高经济效益发挥着越来越重要作用。中国工商银行经过二十多年的风雨历程，已经发展成为全球市值最大、盈利最多的商业银行，拥有准贷记卡、贷记卡、中油卡、社会保障卡等一系列信用卡品种，但是一直到今天她始终没有停止发展的脚步，秉承着“创新中求发展”的理念，在国家拉动内需、促进消费的宏观经济政策和“十二五”规划的大背景下，工商银行为推进信贷结构调整，在将信贷资源向效益更高、风险更低、流动性更好、市场潜力更大和低资本消耗领域引导的战略指引下，推出了一种新的信用卡品种--逸贷信用卡。本论文立足于逸贷信用卡发展过程中存在的不足，通过深入、细致的调查研究，从多个方面、多个角度寻求改进逸贷信用卡基础管理工作和产品功能的对策，进而促进逸贷信用卡又快又好地发展。本论文共分四个部分。第一部分阐明了论文选题的研究背景、选题的研究目的及意义、选题的思路与研究方法。第二部分主要分析了逸贷信用卡的管理现状。首先是进行了总体发展现状的分析，包括全国、山东省、威海市的发展现状;其次通过采用调查问卷的方法，对威海工行逸贷信用卡市场上，持卡人的个人基本情况及银行卡业务用卡情况进行了调研分析;第三是分析逸贷信用卡的比较优势;第四揭示了逸贷信用卡发展过程中存在的主要问题，如目标客户的局限性、产品设计功能的局限性、用卡环境不理想、办卡环节繁琐、授信额度的局限性、与客户沟通不到位等六方面的问题。第三部分提出了改进逸贷信用卡基础管理工作的对策。主要从五个方面来加以改进：一是加强客户经理队伍的建设;二是加大对逸贷信用卡产品的宣传力度;三是加强逸贷信用卡特色营销活动;四是定期组织问卷调查;五是不断提升服务质量等。第四部分提出了改进逸贷信用卡产品功能的对策。主要从完善产品自身功能，改善产品用卡环境，改进产品卡受理流程，改进产品的办理和领取方式等方面加以改进。本论文写作过程中，采用了大量的实证数据和典型案例对相关问题进行分析论证，旨在通过应用研究，能够使工商银行逸贷信用卡功能更完善，为客户提供一个有力的消费载体发挥更大更好的作用。

关键词：逸贷信用卡金融产品服务质量

刺激外周性或中枢性前庭损害病人的本体感受器对体位稳定性的影响

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国际耳鼻咽喉头颈外科杂志 1992年第4期 235-236页

作者：宋海涛

作者对11例外周性前庭损害、17例中枢性前庭损害患者及20例正常人观察了在休息状态及在振动刺激腓肠肌和颈肌本体感受器后的直立姿态下身体晃动情况,体位的稳定性用姿态平均偏斜(ADBP)来评定。实验中,受试者垂直站立,膝关节靠拢,双臂交... 详细信息

作者对11例外周性前庭损害、17例中枢性前庭损害患者及20例正常人观察了在休息状态及在振动刺激腓肠肌和颈肌本体感受器后的直立姿态下身体晃动情况,体位的稳定性用姿态平均偏斜(ADBP)来评定。实验中,受试者垂直站立,膝关节靠拢,双臂交叉于胸前,脚跟并拢,脚尖分开30°。将振动器川弹性带紧附于双腿腓肠肌,并用一个固定领圈将两个振动器分别固定于双侧第七颈椎水平旁正中位表面的肌肉上。振动频率分别为32、62、100、125和150Hz,波形为正弦曲线,振幅为2.1mm。用以应变原理为基础的压力平台(Bofors,BKF-1-C,Sweden)来测定前后方向压力中心点(CPF)的变化,并将这些变化描记下来。试验前先测定受试者在尽量前倾和后仰而

关键词：前庭损害本体感受器中枢性外周性病人体位