基于虚功原理的复杂水下拖曳系统稳态模型
Steady model of complicated underwater towed system based on virtual work principle作者机构：西北工业大学航海工程学院陕西西安710072
出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)
年 卷 期：2008年第30卷第5期
页 面：67-71页
学科分类：08[工学] 080101[工学-一般力学与力学基础] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
主 题：水下拖曳系统 多刚体模型 缆索阻力 虚功原理 扫雷系统
摘 要：为解决缆索中间存在大部件的复杂水下拖曳系统建模问题,将其简化为质心和铰接点多点受力的刚性杆结构,基于虚功原理建立系统的稳态动力学方程。详细分析了系统的虚位移关系和杆段的流体阻力算法,推导出矩阵形式的数学模型表达式,形式简洁,意义明确,便于求解。求解该非线性方程组,得到系统的欧拉角稳态位形。仿真计算结果表明,该模型能较好吻合实际情况,准确反映系统结构变化对稳定姿态的影响,有效解决带中间部件系统的稳态计算问题。
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