无人机在高铁巡检中自主避障方案的设计与实现

作     者：马占川 MA Zhanchuan

作者机构：昆明铁路局设备监造处云南昆明650215 

出 版 物：《机车电传动》 (Electric Drive for Locomotives)

年 卷 期：2018年第3期

页      面：104-107页

学科分类：08[工学] 082303[工学-交通运输规划与管理] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0823[工学-交通运输工程] 

主　　题：高铁 无人机 迭代重组 人工势场 避障 Matlab 

摘      要：高铁巡检中无人机自主巡检扮演着重要的角色。为了提高无人机的工作效率和工作范围,首先要解决无人机在自主巡检过程中的避障问题。主要研究避障算法,提出了一种基于迭代重组(iterative recombination,IRIS)和人工势场(artifical potential field,APF)相结合的避障方案。根据无人机自主巡检的需求和约束条件,对IRIS和APF进行优化和有效的组合,实现了IRIS算法在无人机避障中的应用,确保了无人机朝着目标点的准确走向。通过仿真和试验验证,提出的IRIS-APF避障方案不仅达到避障的目的,而且实现了较高的算法速度和精度。