康复助行机器人仿真设计与分析

作     者：乔宇 穆煜 吕韫琦 高学山 QIAO Yu1,2, MU Yu2 , LYU Yun-qi2 , GAO Xue-shan2

作者机构：北方工业大学机械与材料工程学院北京100144 北京理工大学机电学院北京100081 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2018年第39卷第4期

页      面：825-832页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：北方工业大学科研启动基金项目(2016年) 

主　　题：机器人 行走障碍 康复训练 行走驱动 人机交互 

摘      要：为帮助因战争引起的下肢残障者进行康复训练,设计了一种具有安全性强、智能化程度高、人机交互友好等特点的助行机器人。采用运动学和动力学分析方法获得运动方程和力检测模型,分别建立了机器人直行与原地转弯情况下的运动控制系统;基于人因工学研究与工业造型优化设计的结果,使机器人达到了功能性与美观性的有机结合;通过仿真实验,验证了所设计的机器人在伴随患者进行移动式训练时可提供安全保护。结果表明,该机器人在下肢康复训练过程中是有效与可行的。