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人体下肢康复训练机器人及其造型设计

北京理工大学学报 2017年第7期37卷 698-703页

作者：乔宇张立娟吕韫琦杨涛高学山北方工业大学机械与材料工程学院北京100144 北京理工大学机电学院北京100081

为帮助中风后的病人、下肢运动功能弱的老年人、事故或灾难造成的人体下肢运动障碍等的人群进行行走能力的恢复,设计了一种针对人体下肢运动功能恢复的康复训练机器人,解决了智能康复辅具的不足问题.该康复训练机器人由机构、控制系统... 详细信息

为帮助中风后的病人、下肢运动功能弱的老年人、事故或灾难造成的人体下肢运动障碍等的人群进行行走能力的恢复,设计了一种针对人体下肢运动功能恢复的康复训练机器人,解决了智能康复辅具的不足问题.该康复训练机器人由机构、控制系统和安全系统构成,并集成了多种传感器,可实时伴随训练人士,通过人机交互系统实现自动向前、左右转弯和防摔倒等功能.实验表明该系统操作简单,可靠性高.开发了两代下肢康复训练机器人,第一代康复训练机器人已在医院得到了初步应用.对文中讨论的第二代康复训练机器人在造型和局部功能方面进行改进,给出了康复训练机器人的造型设计方案.

关键词：偏瘫患者下肢康复康复训练机器人人机交互系统

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康复助行机器人仿真设计与分析

兵工学报 2018年第4期39卷 825-832页

作者：乔宇穆煜吕韫琦高学山北方工业大学机械与材料工程学院北京100144 北京理工大学机电学院北京100081

为帮助因战争引起的下肢残障者进行康复训练,设计了一种具有安全性强、智能化程度高、人机交互友好等特点的助行机器人。采用运动学和动力学分析方法获得运动方程和力检测模型,分别建立了机器人直行与原地转弯情况下的运动控制系统;基... 详细信息

为帮助因战争引起的下肢残障者进行康复训练,设计了一种具有安全性强、智能化程度高、人机交互友好等特点的助行机器人。采用运动学和动力学分析方法获得运动方程和力检测模型,分别建立了机器人直行与原地转弯情况下的运动控制系统;基于人因工学研究与工业造型优化设计的结果,使机器人达到了功能性与美观性的有机结合;通过仿真实验,验证了所设计的机器人在伴随患者进行移动式训练时可提供安全保护。结果表明,该机器人在下肢康复训练过程中是有效与可行的。

关键词：机器人行走障碍康复训练行走驱动人机交互

六轴联动数控加工并联机器人的光滑滑模控制研究

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机床与液压 2009年第5期37卷 111-114页

作者：董鑫高国琴吕韫琦江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013

以6PTRT机构的六轴联动数控加工并联机器人为控制对象,在分析其运动控制系统模型的基础上,运用运动学逆解进行了轨迹规划,并设计了一种"无震颤"光滑滑模控制算法,仿真实现了并联机器人支路末端的期望轨迹跟踪。仿真结果表明:该算法解决... 详细信息

以6PTRT机构的六轴联动数控加工并联机器人为控制对象,在分析其运动控制系统模型的基础上,运用运动学逆解进行了轨迹规划,并设计了一种"无震颤"光滑滑模控制算法,仿真实现了并联机器人支路末端的期望轨迹跟踪。仿真结果表明:该算法解决了传统滑模控制在数字控制实现时的震颤问题,且系统鲁棒性好,抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了并联机器人执行末端的高精度轨迹跟踪控制。

关键词：并联机器人数控加工滑模控制光滑轨迹跟踪

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基于双目视觉定位的机器人自动制孔系统研究

航天制造技术 2019年第3期 37-41,45页

作者：朱前成赛音熊珍琦韩维群吕韫琦北京航星机器制造有限公司北京100013 空军装备部驻北京地区第二军事代表室北京100013

为了解决传统机器人自动制孔系统在自动化生产线中适应性的问题,实现制孔对象在机器人自动制孔工位快速自动流转的同时保证制孔精度,提出了一种基于双目视觉定位的机器人自动制孔方法。该套系统以现场总线的方式将机器人本体、制孔末端... 详细信息

为了解决传统机器人自动制孔系统在自动化生产线中适应性的问题,实现制孔对象在机器人自动制孔工位快速自动流转的同时保证制孔精度,提出了一种基于双目视觉定位的机器人自动制孔方法。该套系统以现场总线的方式将机器人本体、制孔末端执行器、自动物流车、双目视觉测量系统及其他附属设备集成在一起,实现对加工件的自动制孔。介绍了其中的末端执行器设计、双目视觉测量系统、机器人离线编程和系统集成控制。试验表明,该套系统末端定位精度±0.3mm,制孔垂直精度±0.5°,孔径精度H8。

关键词：机器人制孔末端执行器离线编程双目视觉集成控制

基于Transformer的弱监督细粒度图像识别方法研究

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基于Transformer的弱监督细粒度图像识别方法研究

作者：吕子琦西安理工大学

学位级别：硕士

细粒度图像识别是计算机视觉领域中的关键研究方向,其目标是在基本类别上区分出更精细的子类别,这些子类别通常具有较大的类内差异和较小的类间差异,使得识别过程更加复杂和更具挑战性。细粒度图像识别的关键在于捕捉和分析相似图像之... 详细信息

细粒度图像识别是计算机视觉领域中的关键研究方向,其目标是在基本类别上区分出更精细的子类别,这些子类别通常具有较大的类内差异和较小的类间差异,使得识别过程更加复杂和更具挑战性。细粒度图像识别的关键在于捕捉和分析相似图像之间的关键细微差异,如何高效挖掘和表示这些关键特征区域是细粒度图像识别的核心研究内容。近年来,Transformer模型在自然语言处理领域取得了显著成就,其自注意力机制在处理图像数据时也有较好的表现,然而在细粒度图像识别领域仍处于起步阶段。Transformer的自注意力机制专注于图像的分块表示,缺乏对局部特征的捕捉能力。此外,现有基于卷积网络的方法对局部特征关注细致,但忽略了图像整体特征对识别结果的潜在影响。本文旨在探究在细粒度图像中如何更有效地挖掘和表示判别性特征,提出了两种利用图像标签信息进行训练的高效细粒度图像识别方法,主要工作如下:(1)为了应对Vision Transformer在处理空间局部细节时的局限性,并减少其在细粒度图像识别中提取的无关特征,本文提出一个包含特征选择模块的Transformer网络结构。该结构采用滑动窗口机制生成具有重叠区域的图像块,以保留关键特征的局部相邻结构。此外,将Transformer的浅层特征与卷积网络捕获的局部信息进行整合,并纳入到特征选择过程中。在Transformer的深层中添加特征选择模块,筛选出注意力关注度最高的区域,从而细化注意力聚焦的范围,提高细粒度图像识别的准确率。在四个公开的数据集上评估本章方法,实验结果表明了本方法的有效性。(2)针对现有模型对细粒度图像特征提取不充分问题,本文提出一种多线性注意裁剪与覆盖的细粒度图像识别方法。本方法采用三线性的网络结构,将卷积块、深度卷积块和Transformer块组合为一个统一的特征提取模块。在深度卷积块和Transformer块中采用残差连接,充分发挥卷积网络捕捉局部特征的优势和Transformer在处理全局特征的能力。通过注意力机制对原始图像进行裁剪并放大,提取放大后图像的细微特征,使网络更加精准的关注到图像中的微小细节。此外,引入注意覆盖模块,该模块遮挡先前网络关注的细微特征,迫使网络关注图像中其他具有区分力的特征,从而提高识别的准确性。在四个数据集上的对比结果和注意力可视化的结果证明了本方法的有效性。

关键词：细粒度图像识别 Transformer 自注意力机制特征选择注意裁剪与覆盖

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光激发下水体系的超快动力学

物理学报 2024年第8期73卷 22-44页

作者：贾韫哲孟胜中国科学院物理研究所北京凝聚态物理国家研究中心北京100190 中国科学院大学物理科学学院北京100049 松山湖材料实验室东莞523808

近年来,实验技术和理论计算在实现超快时间尺度的分辨以及对于原子尺度微观细节的解析上都有了突破性进展,对于水体系的超快微观动力学也带来了更多新的认识.本文将视角集中于水分子、水团簇以及液态水在不同强度的光激发下产生的电离... 详细信息

近年来,实验技术和理论计算在实现超快时间尺度的分辨以及对于原子尺度微观细节的解析上都有了突破性进展,对于水体系的超快微观动力学也带来了更多新的认识.本文将视角集中于水分子、水团簇以及液态水在不同强度的光激发下产生的电离、解离甚至等离子体化的过程,总结了人们在前沿工作中获得的有关水体系原子尺度超快动力学的知识.特别地,围绕光电离实验探讨了阿秒尺度的电离延迟以及水分子Feshbach共振理论分析;围绕液态水的解离过程探讨了水合电子产生、空穴的定域化等重要过程,补足了液态水解离完整过程的微观图像;围绕水的等离子体化介绍了通过含时密度泛函等方法计算得到的水在强激光脉冲作用下转变为等离子体状态的过程与机制,总结了在极高电子温度下水的特殊电子结构的相关知识.这些讨论将给出当前人们看待水的激发态的相对全面的视角.

关键词：光激发水超快动力学激发态

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教学评一体化视角下的小学数学课堂构建策略

课堂内外(高中版) 2024年第11期 72-73页

作者：胡韫琦江苏省苏州市工业园区星澄学校

“教学评一体化下强调了学生学习过程、教师教学方式、教学评价之间的紧密关联性，整个教学过程中必须保持三者之间的高度融合。”小学数学可带领学生初步认识数学世界，开启学生的智慧大门。当前的小学数学教学中，许多教师还停留在原...

“教学评一体化下强调了学生学习过程、教师教学方式、教学评价之间的紧密关联性，整个教学过程中必须保持三者之间的高度融合。”小学数学可带领学生初步认识数学世界，开启学生的智慧大门。当前的小学数学教学中，许多教师还停留在原有的教学理念及方式下，未大力推广新型教学方式，影响了教育教学效果。

关键词：

主题式教学在小学数学大单元教学中的应用思考

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新智慧 2024年第2期 93-95页

作者：胡韫琦江苏省苏州市苏州工业园区星澄学校

将大单元教学引入到小学数学教学中,能够实现学生的深度学习,促进学生对教学内容的深入探究,使学生获得更加整体性的学习体验。主题式教学能够对小学数学大单元教学产生助力支持,教师通过主题式教学细化小学数学教学内容,提升小学数学... 详细信息

将大单元教学引入到小学数学教学中,能够实现学生的深度学习,促进学生对教学内容的深入探究,使学生获得更加整体性的学习体验。主题式教学能够对小学数学大单元教学产生助力支持,教师通过主题式教学细化小学数学教学内容,提升小学数学大单元教学的整体效果。本文主要探讨了主题式教学在小学数学大单元教学中的具体应用情况,以期能够为一线教师提供参考。一、相关概念(一)主题式教学的概念主题式教学指的是在实际教学过程中,教师将教学内容作为主要载体,引导学生在良好的环境中进行学习。学生围绕特定主题内容接受教学活动,能够加速对新内容的理解和吸收,将新内容转化为长期记忆内容。

关键词：主题式教学小学数学一线教师深度学习学习体验大单元教学长期记忆教学内容

气管镜联合胃镜下新型封堵器封堵食管-气管瘘的麻醉管理一例

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临床麻醉学杂志 2024年第1期40卷 109-110页

作者：张乐李璐李莉吕蕴琦郑州大学第一附属医院麻醉与围术期医学部郑州市450000

患者,女,59岁,155 cm,48 kg,因“食管癌术后2年余,反复进食呛咳1年余”入院。患者2年前行“食管癌根治术”,术后2个月因进食哽噎放置营养管,术后4个月出现发热、进食后呛咳等症状,行气管镜检查,诊断为“食管-气管瘘”。9个月内于我院先... 详细信息

患者,女,59岁,155 cm,48 kg,因“食管癌术后2年余,反复进食呛咳1年余”入院。患者2年前行“食管癌根治术”,术后2个月因进食哽噎放置营养管,术后4个月出现发热、进食后呛咳等症状,行气管镜检查,诊断为“食管-气管瘘”。9个月内于我院先后行“DSA下消化道造影并营养管置换、胃减压管置入术”和“DSA下气道造影并气管支架置入术”。

关键词：气管镜检查麻醉管理食管癌根治术营养管食管癌术后下气道置入术胃镜下