基于一种解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作技术

作     者：祁亨年 汪伟 蒋梁中 Qi Hengnian;Wang Wei;Jiang Liangzhong

作者机构：华南理工大学机械工程学院 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2008年第29卷第5期

页      面：1029-1034页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

基　　金：中国博士后科学基金(20060400217) 广东省科技厅工业攻关计划项目(2004A10403006)资助 

主　　题：机械臂 遥操作 运动学 

摘      要：联动遥操作是排爆作业中对排爆机械臂的一种有效和便捷的操作方式,也是排爆机器人研制中的难点。本文在D-H方法基础上,针对所设计的排爆机械臂的机械结构,提出了一种简化实用的基于3臂杆6自由度机械臂的解析运动学模型,该运动学模型能得到解析的正运动学方程和逆运动学方程,从而能实现在控制系统中的实时计算。本文详细描述了基于该解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作控制系统的设计。实验表明,采用该解析运动学模型能大大提高对排爆机械臂操作的效率和排爆作业精细程度。