改进抗差卡尔曼滤波的UWB定位模型

作     者：赵佳星 王坚 刘严涛 王志涛 ZHAO Jiaxing;WANG Jian;LIU Yantao;WANG Zhitao

作者机构：北京建筑大学建筑与城市规划学院北京100044 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院北京102616 

出 版 物：《导航定位学报》 (Journal of Navigation and Positioning)

年 卷 期：2024年第12卷第4期

页      面：174-180页

学科分类：08[工学] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：北京市自然科学基金面上项目(8222011) 

主　　题：异常值 样本分位数 抗差估计 超宽带(UWB) 

摘      要：针对超宽带(UWB)技术已在室内定位、智能交通等领域广泛应用,但由于障碍物遮挡或其他原因,使得UWB测距值可能存在误差,从而大幅度降低UWB的定位精度和可靠性的问题,分析抗差卡尔曼滤波(RKF)在UWB定位中的特点,在此基础上,提出改进的RKF算法(RKF-SW)进行粗差检测,根据预测残差进行第一次样本异常值检验探测,采用1/4样本分位数进行第二次样本异常值探测。实验结果表明,与RKF算法相比,RKF-SW算法具有较强的异常值识别能力,能够提升UWB系统的定位精度,开阔场景下定位精度可提高约80.0%,遮挡物干扰情况下可提高约82.1%。