基于混沌优化的自主式小车智能控制系统研究
Intelligent Control System and Study of Autonomous Vehicle Based on Chaotic Optimization作者机构：华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室广州510642 华南农业大学信息学院广州510642 湖南工业大学电气学院株洲412008
出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)
年 卷 期：2009年第21卷第22期
页 面：7118-7120,7126页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家863计划项目(2006AA10Z262) 华南农业大学校长基金(K071700 2008X004)
摘 要：针对自主式小车作业过程会受到环境的影响且控制系统具有未知性、多变量、随机性和非线性的特点,将模糊控制器和模糊神经网络相结合构成双环串级的闭环形式,利用一种改进的变尺度混沌优化算法对两个控制器参数进行整定,以实现复杂系统的优化控制。该算法简单,不依赖对象的精确数学模型,避免了设计过程中大量的参数调试工作。仿真和实验结果表明:系统具有响应速度快,超调量小、跟踪性能好的特点。
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