增强型气动柔性驱动器形变与驱动特性实验

作     者：苟志攀 耿德旭 刘洪波 武广斌 贾鑫 GOU Zhipan;GENG Dexu;LIU Hongbo;WU Guangbin;JIA Xin

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年第52卷第14期

页      面：33-39页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：吉林省发改委产业自主创新能力项目(2020C021-4) 吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20220048KJ) 北华大学研究生创新计划项目(北华研创合字005) 

主　　题：柔性驱动器 增强肌肉 轴向伸长 弯曲角度 驱动力 

摘      要：为解决现阶段柔性驱动器负载能力低、变形范围小等问题,设计并制作一种三自由度气动柔性驱动器,分析其变形机制并通过实验研究增强肌肉对驱动器伸长量、弯曲方向及弯曲角度、驱动力的影响。实验结果表明:通过控制驱动器人工肌肉内腔气压,驱动器可以产生轴向伸长和空间0°~360°任一方向弯曲变形;增强肌肉通压对驱动器变形量和驱动力有增幅作用,0.4 MPa气压下驱动器无增强肌肉时伸长率为49%,弯曲角度为68°,轴向驱动力为278 N;有增强肌肉时驱动器伸长率为54%,弯曲角度为77.5°,轴向驱动力为300 N。