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气动可变刚度弹性轴结构原理和实验分析

机床与液压 2024年第10期52卷 33-37页

作者：贾鑫耿德旭王霞许文智武广斌苟志攀彭贺北华大学机械工程学院吉林吉林132021

为解决传统柔性机器人承载能力不足的问题,结合颗粒堵塞原理,提出一种正压驱动变刚度弹性轴。分析此弹性轴的变刚度机制,基于变刚度弹性轴样机搭建实验平台,通过实验分析不同因素对弹性轴刚度影响。实验结果表明:弹性轴填充钢珠和无填... 详细信息

为解决传统柔性机器人承载能力不足的问题,结合颗粒堵塞原理,提出一种正压驱动变刚度弹性轴。分析此弹性轴的变刚度机制,基于变刚度弹性轴样机搭建实验平台,通过实验分析不同因素对弹性轴刚度影响。实验结果表明:弹性轴填充钢珠和无填充物对比,弹性轴刚度提升2.1倍;弹性轴环形密闭腔体越大,填充颗粒越多,弹性轴刚度越强;内气囊管径越大,弹性轴刚度越强;在充入气压分别为0、0.3 MPa时,填充经磨砂处理的钢珠弹性轴的刚度提高3倍,填充ABS不规则形状弹性轴的刚度提高4.3倍。

关键词：弹性轴变刚度颗粒阻塞

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柔软体攀爬机器人研究进展与关键技术

机器人技术与应用 2024年第2期 22-30页

作者：苟志攀耿德旭刘洪波许文智武广斌北华大学机械工程学院吉林省吉林市132021

随着机器人技术的发展和人类需求的转化,利用攀爬机器人代替人工完成高空危险作业成为一种趋势。而柔性、软体机器人由于其良好的柔顺性、人机交互的安全性和本体可变形性有望弥补传统刚性攀爬机器人的局限,在非结构环境和高空作业中取... 详细信息

随着机器人技术的发展和人类需求的转化,利用攀爬机器人代替人工完成高空危险作业成为一种趋势。而柔性、软体机器人由于其良好的柔顺性、人机交互的安全性和本体可变形性有望弥补传统刚性攀爬机器人的局限,在非结构环境和高空作业中取得突破。文章给出了柔软体攀爬机器人的定义,根据驱动方式、末端附着方式和应用领域的不同进行了分类,并归纳了各种方式的优点和局限。梳理了国内外柔性、软体攀爬机器人的研究进展和成果,总结了仿生设计与驱动、复合弹性体理论模型建立、自适应控制等关键技术,提出多角度仿生一体化、柔性传感器和电子皮肤集成、多功能化、模块化、智慧控制与决策的柔软体攀爬机器人将成为未来主要的发展方向。

关键词：柔软体机器人攀爬机器人仿生设计驱动器附着方式高空作业

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包头市环境卫生治理市场化研究

包头市环境卫生治理市场化研究

作者：武广斌内蒙古大学

学位级别：硕士

近年来,随着“十八大”十八届三中、四中、五中全会的陆续召开,国有企业改革的热潮正席卷全国,政府购买公共服务、外包等新鲜词汇也正被人们所熟识。全国企业面临着重新定位、转型思考、思路创新、服务导向等一系列问题,随之而来的新常... 详细信息

近年来,随着“十八大”十八届三中、四中、五中全会的陆续召开,国有企业改革的热潮正席卷全国,政府购买公共服务、外包等新鲜词汇也正被人们所熟识。全国企业面临着重新定位、转型思考、思路创新、服务导向等一系列问题,随之而来的新常态下的改革手段也层出不穷。作为公益事业的企业化转型,环境卫生治理的市场化也不可避免。但由于环境卫生治理存在的特殊的历史原因、理解因素、工作模式、公益性质等多方面因素造成了环境卫生治理市场化的困难要多于其他国有企业改革。本文基于以上原因,从包头市环卫产业有限责任公司14年的环境卫生治理市场化探索之路的经验出发,全面分析了国内外公共服务市场化与环境卫生治理市场化的现状,并查阅了相关概念与理论,经过长时间的筹备与学习之后,在对包头市环境卫生治理基本情况和市场化进程有了充分调研的基础之上,认真分析当前包头市环境卫生治理市场化所存在的诸多问题,例如工资待遇偏低、人才稀缺且冗员严重,政企分开还存在难题,市场化运作并不规范,依旧存在垄断、竞争氛围缺失,监管力度不够、存在隐患等。认真分析了存在诸多问题的原因有：企业制度事业管理,管理职能混淆严重,经营核算存在偏差,保护性垄断限制竞争,规章制度尚不完善等几个方面。就目前包头市环境卫生治理市场化的现状,应用可行性分析方法得出了目前适合包头市环境卫生治理市场化的模式以及该模式运行所需的保障措施,从而得出了本文的研究结果：包头市环境卫生治理市场化尚需规章制度的健全、逐步培育市场、全过程管理、加大监管职能、行政管理机制、规范市场竞争、规范经费核算、建立监管体系、完善法律法规等全面改革的深入推进。

关键词：环境卫生治理市场化包头市政府

同方学位论文库评论

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论素质教育过程中师资队伍建设的两个问题

黑龙江财专学报 1998年第5期 76-77页

作者：武广斌黑龙江财政专科学校

一、师资队伍建设过程中的观念更新１．职业观念。在我国这样一个长期实行计划经济体制的国家建设市场经济，人的素质便成为决定事业成败的关键。从这个意义上讲，教师这个名字就不应仅仅与学校联系起来，而应该在社会这个大的背景下去... 详细信息

一、师资队伍建设过程中的观念更新１．职业观念。在我国这样一个长期实行计划经济体制的国家建设市场经济，人的素质便成为决定事业成败的关键。从这个意义上讲，教师这个名字就不应仅仅与学校联系起来，而应该在社会这个大的背景下去探寻其存在的价值。就单纯的课堂教育...

关键词：中国素质教育师资队伍建设

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气动机械手控制实验系统设计

实验室研究与探索 2017年第11期36卷 77-81页

作者：董胜武广斌耿德旭王佳南王梦龙北华大学电气信息工程学院吉林吉林132021 北华大学工程训练中心吉林吉林132021

利用TMS320VC5509A和EP2C8Q208设计实现了一个气动机械手实验控制系统,通过DSP C和FPGA Verilog HDL语言编程取代了体积庞大的PLC控制系统,实现了20路电磁换向阀控制。16路10 bit DAC精确控制比例阀电压从而控制气动机械手指的动作力度... 详细信息

利用TMS320VC5509A和EP2C8Q208设计实现了一个气动机械手实验控制系统,通过DSP C和FPGA Verilog HDL语言编程取代了体积庞大的PLC控制系统,实现了20路电磁换向阀控制。16路10 bit DAC精确控制比例阀电压从而控制气动机械手指的动作力度,利用8路10 bit ADC采集指端触感压力传感器压力信号并且完成波形显示,提供机械手指的握力反馈信息,提高了机械手的控制精度和控制速度。

关键词： TMS320VC5509A EP2C8Q208 气动机械手

高校人才战略的重要一环——浅议职改工作透明度

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哈尔滨商业大学学报（社会科学版） 1989年第2期 42-43,57-82页

作者：武广斌

改革职称评定,实行专业技术职务聘任制,是当前我国改革事业的重要组成部分。目前,人们在谈论政治体制改革时常常喜欢提及“透明度”。“透明度”的含义,通常是指人民群众对于重大事情的了解程度及参与程度。事业单位首批专业技术职务评... 详细信息

改革职称评定,实行专业技术职务聘任制,是当前我国改革事业的重要组成部分。目前,人们在谈论政治体制改革时常常喜欢提及“透明度”。“透明度”的含义,通常是指人民群众对于重大事情的了解程度及参与程度。事业单位首批专业技术职务评聘及其收尾工作已结束,通过实际工作,觉得有许多值得研究、探讨的问题。其中,对职改工作要增加透明度的问题,不仅是群众的追切愿望,也是我们搞好职改工作的客观要求。

关键词：职改工作高校人才工作透明度评委战略审机高透明度专业技术人员群众意见收尾工作

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宏观调控的两个基本问题

黑龙江财专学报 1995年第6期 48-50页

作者：武广斌崔澜

宏观调控的两个基本问题武广斌，崔澜一、市场调节与宏观调控的制度比较市场调节与宏观调控历来是被作为一对相对的概念来使用的。市场调节是资本主义经济，尤其是自由资本主义的时代标志，而宏观调控却是现代市场经济发展的产物，在垄... 详细信息

宏观调控的两个基本问题武广斌，崔澜一、市场调节与宏观调控的制度比较市场调节与宏观调控历来是被作为一对相对的概念来使用的。市场调节是资本主义经济，尤其是自由资本主义的时代标志，而宏观调控却是现代市场经济发展的产物，在垄断资本主义阶段，计划经济体制下虽偶...

关键词：宏观调控市场经济市场调节计算管理

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气动柔性五指机械手运动空间与抓取实验研究

吉林化工学院学报 2021年第7期38卷 85-90,106页

作者：梁正武广斌北华大学机械工程学院吉林吉林132021

设计了一种气动柔性五指机械手,采用单驱动型和多驱动型单向弯曲柔性关节作为单自由度手指关节,可完成多自由度抓、握、捏等人手灵活动作;搭建机械手运动学实验平台和抓取实验系统,利用3D运动捕捉系统,得到了机械手各手指运动空间,机械... 详细信息

设计了一种气动柔性五指机械手,采用单驱动型和多驱动型单向弯曲柔性关节作为单自由度手指关节,可完成多自由度抓、握、捏等人手灵活动作;搭建机械手运动学实验平台和抓取实验系统,利用3D运动捕捉系统,得到了机械手各手指运动空间,机械手可稳定抓取日常生活中不同外形和质量的物体,验证了其有类似人手的抓取能力.实验结果表明:机械手各手指基本完成了设计要求,实现各自抓取功能,具有良好的柔顺性和适应性.

关键词：气动柔性五指机械手运动空间抓取实验

支持向量机优化的线性插值法在变压器油温预处理中的应用

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现代电力 2020年第6期37卷 591-597页

作者：谭风雷张兆君吴兴泉武广斌马宏忠国网江苏省电力有限公司检修分公司江苏省南京市211102 河海大学能源与电气学院江苏省南京市211100

变压器油温的预处理方法直接影响到油温的预测精度,进而影响变压器内部热状态的评估。基于支持向量机(support vector machine,SVM)和线性插值原理提出一种SVM优化的线性插值法,提高变压器油温预处理的准确性。首先利用SVM对变压器油温... 详细信息

变压器油温的预处理方法直接影响到油温的预测精度,进而影响变压器内部热状态的评估。基于支持向量机(support vector machine,SVM)和线性插值原理提出一种SVM优化的线性插值法,提高变压器油温预处理的准确性。首先利用SVM对变压器油温数据进行总体判别,确定数据异常点的大致范围;然后建立基于加权优化的线性插值法计算模型并设定判别变压器油温数据异常点的阈值;之后,给出变压器油温数据异常点位置及数量精确判别式;最后基于相关性加权原理和钟形函数,对变压器油温数据进行了平滑处理。算例结果验证了该方法的有效性与可行性。

关键词：支持向量机(SVM) 线性插值法油温加权钟形函数