欠驱动机器人系统稳定性与跟踪控制研究
作者机构：辽东学院信息工程学院辽宁丹东118001 辽宁机电职业技术学院仪器仪表学院辽宁丹东118009
出 版 物：《三门峡职业技术学院学报》 (Journal of Sanmenxia Polytechnic)
年 卷 期：2024年第23卷第2期
页 面：129-133页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：辽宁省教育厅基本科研项目(JYTQN2023229) 丹东市指导性科技计划(辽东学院联合计划)项目(2023—06) 丹东市指导性科技计划项目(2022—28) 辽宁机电职业技术学院科研项目(ky202309)
主 题：欠驱动机器人 Pendubot系统 PID鲁棒控制 Lyapunov函数
摘 要：欠驱动两自由度机器人Pendubot因其高度非线性和强耦合性,成为欠驱动机器人的研究热点,通常用于研究及验证非线性控制算法。根据Pendubot的机械结构及工作原理建立动力学模型,以该模型作为研究对象设计了PID鲁棒控制器,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,利用MATLAB/simulink进行仿真,仿真结果表明基于PID控制器设计的Pendubot机器人系统,其驱动关节和欠驱动关节能够很好地跟踪理想位置曲线和理想速度曲线,具有良好的跟踪性能。
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