基于异常行为监测的人机安全协作方法

作     者：朱德慰 李志海 吴镇炜 ZHU Dewei;LI Zhihai;WU Zhenwei

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049 

出 版 物：《计算机集成制造系统》 (Computer Integrated Manufacturing Systems)

年 卷 期：2022年第28卷第12期

页      面：3737-3746页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2017YFF0107800) 广东省重点领域研发计划资助项目(2020B090925001)。 

主　　题：人机协作 最小距离 运动规划 人工势场法 避碰 

摘      要：为保证人机协作任务的高效安全进行,提出一种基于异常行为监测的人机安全协作方法。首先,根据人体3D骨架特征,构建人体运动特征模型,并对运动特征数据进行去异常点和滤波处理;其次,从人员示范中迭代学习标准作业行为,结合人机最小距离,对异常行为进行在线识别与分类;最后,基于人工势场法,在异常行为下对机器人进行避碰运动规划,防止人机危险碰撞。通过零件分拣和人机协作涂胶任务验证了所述方法,实验结果表明该方法可通过准确监测异常行为,有效保证人机协作过程安全。