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  • 1,484 篇 中文
检索条件"主题词=运动规划"
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基于改进Informed-RRT^(*)的机械臂抓取运动规划
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工程科学学报 2025年 第1期47卷 113-120页
作者: 殷雄 陈炎 郭文豪 杨子辰 陈汉歆 廖安 姚道金 华东交通大学电气与自动化工程学院 南昌330013
为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质... 详细信息
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表征空间中的机器人分层运动规划
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控制理论与应用 2015年 第9期32卷 1261-1268页
作者: 项祯桢 苏剑波 上海交通大学自动化系 上海200240
由于对机器人的任务要求日趋复杂和多变,如何使机器人具备灵活的配置和运动规划能力,以适应复杂任务的需求,成为了目前运动规划领域所研究的核心问题.传统的基于任务空间和配置空间的建模方法虽然在机器人运动规划领域得到了非常广泛的... 详细信息
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空间两刚体滚动约束系统在线运动规划
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上海交通大学学报 2021年 第8期55卷 1009-1017页
作者: 任书锋 杨丹 余海东 王皓 上海交通大学上海市复杂薄板结构数字化制造重点实验室 上海200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海200240
空间两刚体间的滚动约束系统是一种典型的非完整系统,非完整的特性可以用于简化机械结构,提高系统可靠性.针对纯滚动约束非完整系统的状态变量之间相互耦合难以控制、已有的控制方法局限于特定的模型且缺少对在线控制研究等问题,建立了... 详细信息
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基于协进化路标法的多机器人协作运动规划
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机器人 2006年 第2期28卷 195-199,205页
作者: 王梅 吴铁军 浙江大学工业控制技术国家重点实验室智能系统与决策研究所 浙江杭州310027
针对多关节式机器人协作运动规划方面的难点,在随机路标法的启发下,提出了新颖的协进化路标规划法.这种方法充分利用了协进化算法在优化搜索方面的启发功能和遗传算法对约束条件的处理方法,解决了高维组合C空间的优化搜索问题、静态和... 详细信息
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双臂机器人自碰撞检测及其运动规划
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上海交通大学学报 2018年 第1期52卷 45-53页
作者: 吴长征 岳义 韦宝琛 刘殿富 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海200240 上海航天设备制造总厂 上海200245 上海宇航系统工程研究所 上海201109
针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线性结构的斥力场描述机械臂各杆件之间的相互关系,用于构造多杆碰撞检测的描述指标;利用线性斥力场描述的... 详细信息
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无信号交叉口处基于深度强化学习的智能网联车辆运动规划
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浙江大学学报(工学版) 2024年 第9期58卷 1923-1934页
作者: 张名芳 马健 赵娜乐 王力 刘颖 北方工业大学城市道路智能交通控制技术北京市重点实验室 北京100144 交通运输部公路科学研究院公路交通安全技术交通运输行业重点实验室 北京100088
为了兼顾无信号交叉口处智能网联车辆通行效率和舒适性要求,提出基于深度强化学习的车辆运动规划算法.结合时间卷积网络(TCN)和Transformer算法构建周围车辆行驶意图预测模型,通过多层卷积和自注意力机制提高车辆运动特征捕捉能力;利用... 详细信息
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狭小空间虚拟人手臂装配运动规划及智能寻优
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计算机集成制造系统 2016年 第6期22卷 1447-1455页
作者: 顾岩 何其昌 范秀敏 杨云飞 上海交通大学机械与动力工程学院计算机集成制造研究所 上海200240 上海市网络化制造与企业信息化重点实验室 上海200240
针对虚拟人在狭小空间内进行装配拆卸操作仿真时手臂运动路径规划求解难、姿态不自然的问题,提出一种运动学与动力学相结合的分层求解优化方法。将七个自由度的手臂无碰撞运动路径规划问题分成虚拟手和手臂两个层级,即虚拟手无碰撞运动... 详细信息
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密集环境中无人机协同机动飞行运动规划方法综述
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国防科技大学学报 2022年 第4期44卷 1-12页
作者: 牛轶峰 刘天晴 李杰 贾圣德 国防科技大学智能科学学院 湖南长沙410073
从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发,介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究,主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规... 详细信息
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基于随机采样的运动规划综述
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控制与决策 2005年 第7期20卷 721-726页
作者: 唐华斌 王磊 孙增圻 清华大学计算机科学与技术系
综述了基于随机采样的运动规划方法.首先介绍了基于随机采样的运动规划的发展历程和几种典型方法;然后分析了这一类规划方法的重要性质及目前仍然存在的问题;最后展望了基于随机采样的运动规划的应用前景.
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基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划
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仪器仪表学报 2017年 第3期38卷 620-628页
作者: 赵燕江 黄磊 杜海艳 张永德 胡海龙 哈尔滨理工大学智能机械研究所 哈尔滨150080
运动规划运动控制的基础,然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战:一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动,另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规... 详细信息
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