2TPR&2TPS并联机构的位姿误差建模与补偿研究

作     者：陈明方 何朝银 黄良恩 朱恩枭 张永霞 Chen Mingfang;He Chaoyin;Huang Liang'en;Zhu Enxiao;Zhang Yongxia

作者机构：昆明理工大学机电工程学院昆明650500 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2022年第43卷第11期

页      面：94-103页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：云南省重大科技专项(202002AC080001)资助 

主　　题：并联机器人 运动学分析 误差模型 补偿算法 粒子群算法 

摘      要：位姿精度是评价机器人性能好坏的一个重要指标,建立有效的补偿算法是提高机器人位姿精度的重要保证。本文以一种2TPR&2TPS并联机器人为研究对象,建立了基于正解的误差模型,根据该误差模型得出了动、静平台位置参数误差及驱动杆零点长度误差与机器人末端位姿误差的关系,同时建立了基于逆解的补偿算法。通过粒子群算法对误差函数的最小值寻优,得到了机器人驱动杆补偿量和位姿补偿量,仿真得出该机器人的平均位置精度提升了98.148%;将驱动杆补偿量与理想位姿对应的驱动杆长叠加作为机器人的驱动杆输入量进行实验验证,实验得出机器人的平均位置精度提升了87.457%,补偿效果显著。