检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

3-PTT并联机器人的误差分析与补偿

工程科学与技术 2024年

作者：陈明方梁鸿键魏松坡何朝银河南平原光电有限公司工程信息部昆明理工大学机电工程学院

为提高并联机器人的位姿精度，对其标定是有效措施。但传统标定方法存在误差参数多、误差累积及超静定方程组不易获得最优解等问题。为此，本文以 3-PTT并联机器人为研究对象，首先通过正运动学方程建立包含21个误差项的误差模型，细分1... 详细信息

为提高并联机器人的位姿精度，对其标定是有效措施。但传统标定方法存在误差参数多、误差累积及超静定方程组不易获得最优解等问题。为此，本文以 3-PTT并联机器人为研究对象，首先通过正运动学方程建立包含21个误差项的误差模型，细分18种情况向其中添加误差值，系统地分析了铰链点安装坐标误差及连杆长度误差对动平台位置精度的影响关系。误差分析结果表明连杆长度和静平台铰链点z坐标误差对末端精度影响显著，三个自由度方向上的误差均已超过1 mm。同时，为克服传统方法中的不足，本文提出一种逆运动学误差补偿算法。该算法利用机器人的逆运动学模型将机构误差转化为关节输入误差，减少了传统算法中的误差参数，大幅降低了优化方程的求解难度，提高了补偿效率。随后采用改进粒子群算法对误差修正目标函数寻优，以此获得滑块补偿量，将其与理想滑块输入量叠加作为滑块修正量驱动机器人完成误差补偿。仿真结果表明，补偿后动平台位置误差均无限趋于零；实验结果显示，动平台在x、y、z轴自由度方向的误差最大值分别由10.89 mm、12.42 mm、2.12 mm降至0.97 mm、1.14 mm、0.72 mm，距离误差最大值由15.35 mm降至1.36 mm，补偿效果明显；误差均值分别由5.86 mm、8.02 mm、1.12 mm降至0.45 mm、0.46 mm、0.33 mm，距离误差均值降至0.82 mm，运行精度提高92.1%。

关键词：并联机器人误差分析误差补偿改进粒子群算法位姿精度

基于生物运动特性的四足机器人仿生轨迹规划与实现

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

工程科学与技术 2024年

作者：陈久朋李春磊伞红军何朝银罗缨栾昆明理工大学机电工程学院云南省先进装备智能制造技术重点实验室

为解决四足机器人行走稳定和打滑问题，从仿生层面和轨迹规划两个层面综合考虑是有效的控制手段。但传统的轨迹规划方法仅仅聚焦于足端的零冲击特性，而忽略了结构层面的稳定布置和仿生层面的运动控制。因此，为了提高四足机器人运动的... 详细信息

为解决四足机器人行走稳定和打滑问题，从仿生层面和轨迹规划两个层面综合考虑是有效的控制手段。但传统的轨迹规划方法仅仅聚焦于足端的零冲击特性，而忽略了结构层面的稳定布置和仿生层面的运动控制。因此，为了提高四足机器人运动的稳定性，本文以德国牧羊犬为仿生蓝本，基于连杆机构实现了机器人在结构层面的仿生，利用二段式单腿结构推导了单腿的逆运动学模型。考虑到四足哺乳在运动工程中的抬腿后摆和落腿回缩特性，在足端轨迹的起止位置处设置了抬腿后摆段和落腿回缩段，并引入边界条件提出了一种新型五次多项式足端零冲击轨迹。对比了传统的三次多项式足端轨迹、复合摆线足端轨迹与五次多项式足端轨迹在轨迹轮廓、速度和加速度层面的性能，分析结果表明所提五次多项式足端轨迹不仅具备仿生特性和足端零冲击特性，并且具有较大的避障空间。为验证所提足端轨迹规划的正确性，采用四足哺乳动物能耗最小的对角步态作为规划步态，搭建了ADAMS-Simulink联合仿真平台，实现了单腿和整机的轨迹规划和步态控制。仿真实验表明，采用3种足端轨迹规划方法均能实现机器人稳定行走，但五次多项式足端轨迹在10 s内更接近于理论行走位移500 mm，复合摆线轨迹和三次多项式足端轨迹打滑较为明显。通过单腿轨迹跟踪实验和整机步态规划实验表明：除去装配、不可避免的地面打滑等因素影响，四足机器人能按照预定的五次多项式足端轨迹行走且运动过程平稳，证明了所提足端轨迹的正确性。

关键词：四足机器人轨迹规划德国牧羊犬五次多项式足端轨迹 Trot步态

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

毛泽东农村共同富裕思想的再探讨

厦门特区党校学报 2024年第3期 26-35页

作者：何朝银林志海福州大学人文社会科学学院福建福州350108

毛泽东农村共同富裕思想始于土地革命时期,在人民公社化运动中曲折发展。毛泽东对农村“两极分化”进行了深入调查,重视“组织起来”在防止“两极分化”和实现农村共同富裕中的作用。在探索农村共同富裕的过程中,他坚决反对“平均主义”... 详细信息

毛泽东农村共同富裕思想始于土地革命时期,在人民公社化运动中曲折发展。毛泽东对农村“两极分化”进行了深入调查,重视“组织起来”在防止“两极分化”和实现农村共同富裕中的作用。在探索农村共同富裕的过程中,他坚决反对“平均主义”,坚持价值法则和循序渐进原则。然而,当前有些学者却持相反的观点。错误观点源于错误的研究方法。对此,应加以反思:要实证而非推论;要注意理论与实践是有一定距离的;要以“毛文本”为主体史料,且以有关《决议》、《回顾》和口述史为佐证资料。只有这样,地方(基层)实践者的“平均主义”的“做法”(“社会事实”)才不会被归纳为毛泽东农村共同富裕思想。

关键词：农村共同富裕两极分化毛泽东

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

土地改革与义序宗族乡村的变迁

福建论坛（人文社会科学版） 2012年第11期 82-87页

作者：何朝银福州大学社会学系福建福州350108

义序是20世纪30年代林耀华研究中国宗族乡村的一个标本。解放后,义序宗族乡村发生了天翻地覆的变化,而其变化肇始于土改。土改是在特定区域中进行的,而义序土地分散、近市郊、商业发达、非农职业过半、宗族发达等,这是理解义序土改的前... 详细信息

义序是20世纪30年代林耀华研究中国宗族乡村的一个标本。解放后,义序宗族乡村发生了天翻地覆的变化,而其变化肇始于土改。土改是在特定区域中进行的,而义序土地分散、近市郊、商业发达、非农职业过半、宗族发达等,这是理解义序土改的前提。义序土改的过程也是其宗族瓦解的过程。首先,族田的征收导致宗族经济基础的消解;其次,祠堂的征收使其作为宗族"集合表象"的消解,但是这并不意味着"表象"彻底消除,祠堂保留着宗族记忆,起着隐性宗族认同的作用;最后,族权的瓦解是族田祠堂的征收、阶级斗争和农会、乡村政权建立等合力作用的结果。

关键词：土地改革义序宗族乡村

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

发展中的不和谐与构建和谐社会的社会学视角

宁夏社会科学 2006年第2期 65-69页

作者：何朝银福建师范大学社会历史学院福建福州350007

尽管和谐社会命题在当前提出,但其内涵在改革开放前期早已有之,只是和谐社会建设的侧重点不同而已。本文将改革阶段划分为前后两个时期:借用关注社会均衡与一致的结构功能论来研究改革前期的我国社会经济建设现象,解释了改革前期着重加... 详细信息

尽管和谐社会命题在当前提出,但其内涵在改革开放前期早已有之,只是和谐社会建设的侧重点不同而已。本文将改革阶段划分为前后两个时期:借用关注社会均衡与一致的结构功能论来研究改革前期的我国社会经济建设现象,解释了改革前期着重加强经济建设,但也追求其他社会子系统的协调发展的原因。借用冲突论来研究改革后期的我国社会发展中出现的一些不和谐现象,并且从冲突论的角度提出如何构建和谐社会的一些办法,如从客观方面降低社会不平等程度,缓解产生冲突的物质条件;从主观心理方面,通过建立社会安全阀制度与形成社会主义共同价值等来调节人们的社会心理。

关键词：和谐社会结构功能论冲突论

土地改革前中国农村土地占有状况的分析与研究方法再探讨

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

东南学术 2022年第4期 60-71页

作者：何朝银福州大学人文社会科学学院

学界关于土地改革前中国农村土地占有状况的观点有两种:一是与党史结论一致的“两极分化论”;二是与党史结论相悖的“分散化论”。从具体方法上看,“分散化论”产生的原因有两个:一是在证据资料上,采信了当时国民政府相关部门调查的数据... 详细信息

学界关于土地改革前中国农村土地占有状况的观点有两种:一是与党史结论一致的“两极分化论”;二是与党史结论相悖的“分散化论”。从具体方法上看,“分散化论”产生的原因有两个:一是在证据资料上,采信了当时国民政府相关部门调查的数据;二是在统计方法上,将“公田”计入中、贫、雇农名下,或将“公田”做归零处理,或无视其实际归属问题。“分散化论”的出现归根到底是因为它未能坚持马克思主义的阶级分析方法和毛泽东的阶级划分法。有关土地改革前中国农村土地占有状况的分析不完全是社会统计学的问题,而是政治经济学的问题。

关键词：农村土地占有状况两极分化分散化土地改革

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

人口流动与当代中国农村社会分化

浙江社会科学 2006年第2期 95-102页

作者：何朝银福建师范大学社会历史学院

大量的中国农村人口向城市流动,未能实现流动人口的城市化,相反,却导致了以阶层分化为基础的中国特色的农村社会分化。农村人口向城市流动是全面建设小康社会及最终实现现代化的必然要求,但是中国的国情决定了不能走西方式的城市化道路... 详细信息

大量的中国农村人口向城市流动,未能实现流动人口的城市化,相反,却导致了以阶层分化为基础的中国特色的农村社会分化。农村人口向城市流动是全面建设小康社会及最终实现现代化的必然要求,但是中国的国情决定了不能走西方式的城市化道路,在扫清农村人口向城市流动的障碍的同时,可选择中国特色的城镇化,即农村的城镇化与城市的城市化两条腿走的道路。人口流动是解读中国城市化与农村社会分化的对立统一关系的钥匙。

关键词：入口流动社会分化城镇化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

革命中的差序格局——以土改时期的义序为例

东南学术 2019年第1期 60-78页

作者：何朝银福州大学人文社会科学学院

1949年以来,中国乡土社会历经多次巨变,这必然导致"差序格局"的演变。首先,革命改变了"差序格局"的运行机制:宗族的瓦解破坏了它的物质载体;阶级斗争破坏了它的伸缩性。其次,革命中"亲不亲"的判别是复杂的,它不是在"阶级亲"与"血缘亲"... 详细信息

1949年以来,中国乡土社会历经多次巨变,这必然导致"差序格局"的演变。首先,革命改变了"差序格局"的运行机制:宗族的瓦解破坏了它的物质载体;阶级斗争破坏了它的伸缩性。其次,革命中"亲不亲"的判别是复杂的,它不是在"阶级亲"与"血缘亲"中作单选,可能是多选或不选。再次,革命中"公"与"私"关系相对清晰化。因为宗族的瓦解意味着"国家"与"家庭(个体)"之间直接对话,因此,群已、公私不再那么模糊。最后,革命并未将"差序格局"规则彻底摧毁。于老农来说,"亲不亲,阶级分"逻辑是被逼的,老农很难主动服膺"阶级原则"的;相反,"血缘亲""自家人"的逻辑影响着"阶级人"的思维与行动。所谓的"天下穷人是一家"是"自家人"的逻辑的延伸,是"阶级关系"的"拟血缘化"。

关键词：革命差序格局阶级斗争义序

一致或偏离:阶级理论与基层土改中的阶级划分——以江西石城为例

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

福建师范大学学报（哲学社会科学版） 2012年第4期 140-149页

作者：何朝银福州大学人文社会科学学院福建福州350108

本文选择了宗族较发达的江西石城为个案,以乡、村两级为研究对象,来探讨基层土改中的阶级划分标准、土改理由与中共的阶级理论之间关系。至于阶级划分标准,中共强调的是生产资料占有关系及其使用关系;土改一般是以乡或村为单位,乡、村... 详细信息

本文选择了宗族较发达的江西石城为个案,以乡、村两级为研究对象,来探讨基层土改中的阶级划分标准、土改理由与中共的阶级理论之间关系。至于阶级划分标准,中共强调的是生产资料占有关系及其使用关系;土改一般是以乡或村为单位,乡、村的土地分配状况地区差异较大,基层的阶级划分标准与中共的或一致或偏离。总体而言,基层遵循了生产资料占有关系为阶级划分的标准,只是一些"无地主或富农"的村庄出现了"拔高"阶级成份现象。面对"偏离"时,往往是"客观性现实"服从"表述性现实",出现了划分标准的政治化、主观化。至于土改理由,中共认为是"两极分化严重";而在基层,"有(大)地主"、"无地主"状况均可能存在。如江西石城"土地分散",中共要面对无"阶级敌人"可斗的尴尬,但却有大量公产的存在。基于中共关于公产的阶级剥削性的理论解释,基层土改将大量公产纳入到"地主、富农"统计。这不仅修正了基层乡村"无地主"的结论,而且使革命顺利进行。

关键词：土地改革阶级划分表述性现实客观性现实