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一种新颖的轮腿式机器人腿部结构设计与分析

机械科学与技术 2023年

作者：陈明方朱恩枭魏松坡黄良恩张永霞昆明理工大学机电工程学院河南平原光电有限公司工程信息部

四足机器人因良好的地形适应性很受青睐，但高能耗导致续航较差的问题也很突出，轮足机器人恰好相反，因此轮腿式机器人应运而生。本文设计了一款轮腿式四足机器人的腿部结构，可根据不同的地形在轮式和足式运动间自由切换，能兼顾地形... 详细信息

四足机器人因良好的地形适应性很受青睐，但高能耗导致续航较差的问题也很突出，轮足机器人恰好相反，因此轮腿式机器人应运而生。本文设计了一款轮腿式四足机器人的腿部结构，可根据不同的地形在轮式和足式运动间自由切换，能兼顾地形适应性和能耗优化。为轮式运动设计了稳定的腿部三角形支撑结构和独立悬挂装置，增强了轮式运动的稳定性和腿部柔性；对腿部结构受力分析，选定了关节电机的关键参数；根据关节电机输出扭矩对腿部结构进行了有限元分析和轻量化设计，很好地控制了腿部惯量；建立了机器人足式和轮式的运动学模型，最后通过运动学仿真验证了该腿部结构设计轮足运动的可行性和合理性。

关键词：四足机器人轮腿式轻量化独立悬挂

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预燃室结构参数对汽油机稀薄燃烧的影响

内燃机学报 2024年第2期42卷 106-113页

作者：陈泓祁宏钟江枭枭杜家坤冶麟张宗澜广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院广东广州511434

基于研究型热力学单缸机研究了压缩比(CR)对预燃室射流点火汽油机超稀薄燃烧热效率的影响,探索了预燃室结构参数对发动机燃烧及排放的作用规律.试验中选取发动机常见最低燃油消耗率工况(转速为2750 r/min、平均指示压力(IMEP)为1.05 MP... 详细信息

基于研究型热力学单缸机研究了压缩比(CR)对预燃室射流点火汽油机超稀薄燃烧热效率的影响,探索了预燃室结构参数对发动机燃烧及排放的作用规律.试验中选取发动机常见最低燃油消耗率工况(转速为2750 r/min、平均指示压力(IMEP)为1.05 MPa),通过调节进气量及循环喷油量改变过量空气系数(φa),结果表明:压缩比由12.48增大至16.40,相同过量空气系数对应的指示热效率(ITE)呈递增趋势,同时最佳指示热效率点对应的φa有所升高.当压缩比为12.48时,指示热效率峰值点对应的φa为1.8,指示热效率为47.1%;CR提升至16.40时,指示热效率峰值点对应的φa提升至2.8,对应的指示热效率提升至50.1%.此外,对比预燃室结构参数对燃烧过程影响可知,采用射流锥角为120°、喷孔面积为6.8 mm^(2)的直孔结构设计能更有效地提高缸内燃烧速率,有利于抑制爆震,在超稀薄模式下燃烧稳定性较优,并有利于降低未燃碳氢(UHC)、CO和NO_(x)排放.

关键词：汽油机预燃室稀薄燃烧压缩比结构参数

基于陆海跨系统影响视角的海岸带空间范围划定研究——以宁德市为例

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地理研究 2024年第1期43卷 236-254页

作者：刘健枭文超祥厦门大学建筑与土木工程学院厦门550002 香港大学建筑学院中国香港999077 厦门大学城乡规划设计研究院厦门550002

科学合理地确定海岸带空间范围,是开展海岸带空间规划的重要前提,空间范围界定模糊或不合理,将直接影响规划的科学性和管理的有效性。海岸带之所以具有特殊性,其根本原因在于陆域、海域之间存在跨系统影响。由于未能充分考虑跨系统影响... 详细信息

科学合理地确定海岸带空间范围,是开展海岸带空间规划的重要前提,空间范围界定模糊或不合理,将直接影响规划的科学性和管理的有效性。海岸带之所以具有特殊性,其根本原因在于陆域、海域之间存在跨系统影响。由于未能充分考虑跨系统影响的重要作用,以往海岸带空间范围划定方法的科学性和合理性有待商榷,以生态系统为基础的陆海统筹研究进展缓慢。据此,在陆海跨系统影响的视角下,本文首先比较了海岸带不同空间范围界定方法的优缺点及适用要素。然后,通过跨系统影响的类型、过程和范围的分析,提出了行政边界、自然地理标示、空间距离等多种方法相结合的海岸带空间范围界定方法。最后,以福建省宁德市为研究案例进行了海岸带空间范围划定方法的应用展示。方法所界定的空间范围能够基本涵盖海岸带生态系统,反映跨系统影响的真实状况,为建立跨系统影响为核心要素的陆海统筹及海岸带空间规划提供了理论依据与技术指导。

关键词：陆海统筹海岸带国土空间规划跨系统影响宁德市

生物质炭改良盐渍土CT孔隙图像的多重分形与相对熵特征

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土壤学报 2024年第5期61卷 1212-1223页

作者：孙枭沁佘冬立河海大学水土保持学院江苏常州213200 河海大学农业科学与工程学院南京210098

定量化分析土壤结构对于了解土壤的物理、化学和生物过程有至关重要的作用。结合尺度分析理论和图像处理技术可从微观角度阐明土壤结构演变过程,解决生物质炭添加对土壤结构影响的争议问题。本研究以江苏滨海盐渍土为研究对象,设置0%、2... 详细信息

定量化分析土壤结构对于了解土壤的物理、化学和生物过程有至关重要的作用。结合尺度分析理论和图像处理技术可从微观角度阐明土壤结构演变过程,解决生物质炭添加对土壤结构影响的争议问题。本研究以江苏滨海盐渍土为研究对象,设置0%、2%、5%(占0~20 cm表层土壤质量比)3个生物质炭添加水平改良盐渍土。每年在水稻收割后,采用塑料环刀取表层(0~20 cm)原状土,进行Micro-CT扫描获取土壤CT孔隙结构,采用不同的理论方法(多重分形分析和相对熵分析)分析生物质炭改良土壤CT孔隙的复杂尺度行为。结果表明,多重分形分析适合于灰度图像,而相对熵分析适合于二值图像。所有处理的孔隙复杂度逐年增加,生物质炭添加能够加快土壤孔隙结构的发育,孔隙复杂度增加速率更快。在不同生物质炭处理中,2%生物质炭处理的孔隙结构复杂程度最高(△α=0.061,Range△E=0.436),土壤的孔隙结构改善效果最好。高生物质炭的添加量(5%生物质炭处理)减少孔隙结构的复杂度(△α=0.045,Range△E=0.531),降低生物质炭的改良效果。本研究从孔隙微观角度为生物质炭改良孔隙结构提供理论依据。

关键词：滨海盐渍土生物质炭 Micro-CT扫描多重分形相对熵

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月桂酸纳米乳对大豆根腐病的抑菌作用研究

月桂酸纳米乳对大豆根腐病的抑菌作用研究

作者：朱恩会山东农业大学

学位级别：硕士

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北京土地市场的赢者诅咒现象

清华大学学报（自然科学版） 2024年第2期64卷 173-180页

作者：李恩源刘洪玉朱恩伟清华大学恒隆房地产研究中心北京100084

土地市场是房地产市场的重要组成部分,是房地产市场能否实现平稳健康发展的关键,对宏观经济、政府财政和金融稳定具有重要影响。然而,中国土地市场中参与者盲目扩张、不理性购地的现象突出,不利于稳地价、稳房价、稳预期政策目标的实现... 详细信息

土地市场是房地产市场的重要组成部分,是房地产市场能否实现平稳健康发展的关键,对宏观经济、政府财政和金融稳定具有重要影响。然而,中国土地市场中参与者盲目扩张、不理性购地的现象突出,不利于稳地价、稳房价、稳预期政策目标的实现和土地市场的健康发展。该文利用北京土地市场企业参与竞拍的微观数据,分析赢者诅咒现象是否存在;并通过构建股票市场收益率的决定模型,分析其影响因素。结果表明:赢者诅咒现象存在于北京土地市场,市场会对最终出价溢价率高的竞得者产生负面评价,联合竞拍等方式有助于参与者合理出价。

关键词：土地市场拍卖理论赢者诅咒现象股票价格联合竞拍

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我国渔船安全现状分析与评价体系研究

我国渔船安全现状分析与评价体系研究

作者：朱恩波大连海洋大学

学位级别：硕士

中国作为全球最大的渔业生产国,渔业经济在国民经济体系中占据着十分重要的地位。然而,渔业作为高风险行业之一,我国渔业安全生产形势依然面临严峻挑战。渔船作为渔业生产的重要工具,一旦发生事故,往往都会给渔民生命财产安全带来严重... 详细信息

中国作为全球最大的渔业生产国,渔业经济在国民经济体系中占据着十分重要的地位。然而,渔业作为高风险行业之一,我国渔业安全生产形势依然面临严峻挑战。渔船作为渔业生产的重要工具,一旦发生事故,往往都会给渔民生命财产安全带来严重威胁。近年来,我国渔船水上安全事故频发,造成了重大的人员伤亡和财产损失,其中碰撞事故尤为严重,商渔船碰撞事故更是危害巨大。因此,加强渔业安全生产管理,降低渔船事故发生率,已成为当前我国渔业发展亟待解决的问题。本文通过分析我国渔船基本情况,并详细统计了近年来我国机动渔船和非机动渔船的数量、功率变化情况,并对渔船的增减趋势进行了探讨。借助有关部门公开发布的权威数据,比较详细地分析了中国渔业互保协会承保的渔船事故和渔民事故情况以及我国渔船碰撞事故情况,深入探讨了事故发生的原因、特点和规律。为了解我国渔船安全情况,依据国内外关于渔船安全指标的研究和中国渔业互保协会相关统计研究报告,作者选择千船全损数、千船部损数、万人死亡数、万人伤残数和万人受伤数五个指标构建了渔船安全评价指标体系,运用层次分析法(AHP)与CRITIC权重法确认各评价指标的主客观权重,最后通过博弈论将主客观权重结合,以灰色关联度为基础建立了渔船安全灰色综合评价模型,并且运用该模型对中国渔业互保协会承保渔船安全状况进行了评价研究。研究结果表明,所构建的模型具备科学性和合理性,适用于渔船安全评价实践。针对商船和渔船碰撞事故,作者基于收集到的183份事故调查报告,梳理了船舶碰撞风险因素,建立了事故的因果关系,分析了事故后果,并构建了Bow-tie事故模型。通过统计各个碰撞风险因素的概率,使用事故树模型进行了定量分析,确定了“航行疏于戒备”“未采用安全航速”等10个主要风险因素。为了进一步优化商渔船碰撞事故的风险管理,作者还引入了贝叶斯网络进行了深入研究,运用贝叶斯网络分析了商渔船碰撞事故的最大可能致因链,提出了最有可能发生商渔船碰撞事故的场景及相应的改正措施,通过事件树分析了解到商船、渔船普遍因为存在着巨大的吨位差距,碰撞发生后容易导致渔船倾覆或沉船,从而造成渔船船毁人亡的严重后果。本研究通过对渔船安全状况以及商船渔船碰撞事故的综合分析,构建了科学、全面且具操作性的评价体系,并提出了风险控制措施。研究中将基于博弈论的组合权重引入渔船安全评价领域,构建的商渔船碰撞风险评估模型,均展现出一定的创新性和实用性,可以为相关部门决策提供有力的理论支持。本研究对于提升我国渔船安全水平、保障渔民生命财产安全和推动海洋渔业可持续发展具有重要意义。

关键词：渔船安全商渔船碰撞博弈论组合权重灰色综合评价 Bow-tie模型贝叶斯网络

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某浅埋软岩大断面洞室施工的稳定性研究

某浅埋软岩大断面洞室施工的稳定性研究

作者：吴华枭西安理工大学

学位级别：硕士

施工过程中洞室围岩的稳定性问题与围岩的物理性质和采取的施工方案密切相关。本文针对某浅埋软岩大断面洞室这一实际工程,对施工过程中不同开挖方式、支护方案的进行深入全面的动态模拟分析,以围岩的变形特性、支护的安全性为评判标准... 详细信息

施工过程中洞室围岩的稳定性问题与围岩的物理性质和采取的施工方案密切相关。本文针对某浅埋软岩大断面洞室这一实际工程,对施工过程中不同开挖方式、支护方案的进行深入全面的动态模拟分析,以围岩的变形特性、支护的安全性为评判标准,进行施工方案辨析,在“某软岩地下厂房围岩稳定性”的项目支持下,深入开展相关研究,主要成果如下:(1)在洞室无支护条件下,运用控制变量法分别探究不同隧道埋深下,多种临时断而和开挖顺序对洞室围岩稳定性的影响。随着埋深逐渐增加,洞室围岩位移的增长呈指数形式,且均在第二进尺时围岩位移较大。在40m埋深时,当洞室贯通后在洞口10m位置处拱顶变形有所减小,与常规现象不符,可能是当埋深较浅时,洞室贯通导致围岩下部应力重分布后大于上部荷载应力,围岩变性,此种方式导致的现象与开挖方式等其他因素无关,在埋深增大时该现象并无产生。80m埋深时,在与双侧导洞法相比,逐层开挖法使拱顶沉降减小2.5mm,边墙变形减小1mm,拱底隆起增加2mm。当埋深为120m时,洞室开挖结束相比15分区,27分区(竖)和27分区(横)拱顶沉降分别增加了18.86mm和12.16mm,拱底隆起增加了 0.55mm和1.08mm,但27分区(横)在开挖第一进尺时隆起比15分区增加了17.4mm,边墙变形分别增加了 12.67mm和2.75mm。(2)对喷锚支护、喷锚-内撑组合支护、喷锚-衬砌组合支护、喷锚-衬砌-内撑组合支护,对这四种支护方案进行模拟计算。对比不同支护方案下围岩稳定性和支护安全性,在只采用喷锚支护时围岩的变形减小幅度在20%～30%左右,拱底部位并无支护结构,减小幅度只有10%,喷层在支护过程中受到较大的压应力,特别在洞室分区位罝处,可能导致喷层受力过大而破坏。在施加二次衬砌支护之后,围岩变形和应力进一步减小,喷层压应力集中程度有所降低。同时对比喷锚-内撑支护方案发现,在喷锚支护的基础上施作内撑支护,围岩变形量只减小2%。同时选取与数值模拟工况相类似的实际工程案例,分析塑性区因支护形式变化而产生的变化。(3)阐述洞室压力拱定义和拱内外边界的判定标准,根据应力路径和规律明显程度,选取拱顶上部为压力拱研究对象,对软岩大断面洞室的压力拱成型时影响因素从埋深和开挖进尺两个方面进行研究。在同一进尺下,埋深的不断增加会不断减小拱的厚度,而随着洞室不断开挖,压力拱承载力不断增大,当埋深增大到120m时,压力拱在后续开挖过程中成拱失败。同时将模拟计算结果与《公路隧道设计规范》中所提供的公式计算结果相对比,发现埋深在逐渐增加的过程中,模拟计算结果与理论计算结果越接近。也对洞室深浅埋的界限定义进行补充。

关键词：软岩大断面支护压力拱

山楂提取物基于调控TBX21、GATA-3因子对血脂异常小鼠Th1、Th2细胞亚群的影响

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中华中医药学刊 2024年

作者：黄昊枭杨莺辽宁中医药大学附属医院辽宁中医药大学

目的探究山楂提取物通过调控T-box转录因子21（TBX21）、GATA结合蛋白3（GATA-3）调节血脂异常小鼠Ⅰ型辅助性T细胞（Th1）、Ⅱ型辅助性T细胞（Th2）细胞亚群防治血脂异常机制研究。方法 60只C57BL/6J小鼠，随机分为6组，即正常对照组... 详细信息

目的探究山楂提取物通过调控T-box转录因子21（TBX21）、GATA结合蛋白3（GATA-3）调节血脂异常小鼠Ⅰ型辅助性T细胞（Th1）、Ⅱ型辅助性T细胞（Th2）细胞亚群防治血脂异常机制研究。方法 60只C57BL/6J小鼠，随机分为6组，即正常对照组、高脂饮食组（HighFatDiet，HFD）、HFD+高剂量山楂提取物组、HFD+中剂量山楂提取物组、HFD+低剂量山楂提取物组、HFD+阿托伐他汀组，每组10只。HFD小鼠高脂饲料喂养8周，建立血脂异常模型。高、中、低山楂提取物组小鼠在高脂饲养4周后给予山楂提取物进行灌胃，阿托伐他汀组小鼠在高脂饲养4周给予阿托伐他汀进行灌胃。对照组和HFD组同时间口服灌胃等量生理盐水。4周后通过全自动生物化学分析仪检测血浆中甘油三酯（Triglyceride，TG），总胆固醇（TotalCholesterol，TC），高密度脂蛋白胆固醇（HighDensityLipoproteinCholesterol，HDL-C），低密度脂蛋白胆固醇（Low DensityLipoproteinCholesterol，LDL-C）的含量；实时荧光定量PCR（Quantitative Real-time-PolymeraseChainReaction，qRT-PCR）检测各组小鼠脾脏组织Tbx21、Gata3mRNA表达；蛋白免疫印迹法（WesternBlot）检测各组小鼠脾脏组织Tbx21、Gata3蛋白表达；流式细胞术检测小鼠脾脏组织Th1、Th2细胞比例。结果相较于正常组，高脂饮食能明显提高血清总胆固醇，甘油三酯和低密度脂蛋白胆固醇含量，小鼠脾脏Tbx21mRNA及蛋白表达水平显著升高，Gata3mRNA及蛋白表达水平显著降低，小鼠脾脏组织Th1细胞百分比显著上调，Th2细胞百分比显著下调；与HFD组相比，经山楂提取物及阿托伐他汀干预的血脂异常小鼠血清血脂得以改善，总胆固醇、甘油三酯和低密度脂蛋白胆固醇水平显著下降，高密度脂蛋白胆固醇水平显著上升，小鼠脾脏Tbx21mRNA及蛋白表达水平显著降低，Gata3mRNA及蛋白表达水平显著提高，小鼠脾脏组织Th1细胞百分比显著下降，Th2细胞百分比显著上升，中药高剂量组与西药组调节相关因子的作用效果明显优于中药中、低剂量组，且对于HDL-C、LDL-C、Th1细胞比例、Tbx21、Gata3mRNA及蛋白等指标的作用效果接近于西药组。结论山楂提取物可以通过调控Tbx21、Gata3因子，进而影响Th1、Th2细胞分化过程，减轻脂质沉积，从而有效地防治血脂异常。

关键词：山楂提取物血脂异常 Ⅰ型辅助性T细胞 Ⅱ型辅助性T细胞 T-box转录因子21 GATA结合蛋白3