基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法

作     者：付希禹 孙永荣 吴玲 曾庆化 刘建业 FU Xiyu;SUN Yongrong;WU Ling;ZENG Qinghua;LIU Jianye

作者机构：南京航空航天大学自动化学院导航研究中心南京211106 南京航空航天大学金城学院机电工程与自动化学院南京211156 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2022年第30卷第2期

页      面：224-228,280页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61533008、61873125) 

主　　题：北斗导航 惯性导航 紧组合 动对动 相对导航 扩展卡尔曼滤波 

摘      要：针对动对动相对定位中卫星观测质量不佳、信号易丢失导致北斗卫星导航系统定位精度不高、无法连续定位的问题,提出了一种基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法。通过惯导系统与北斗卫星导航系统紧组合的方式,以捷联惯导误差作为组合系统状态量,通过多普勒信息进行伪距平滑,并利用扩展卡尔曼滤波将惯导及卫星观测信息进行融合,解算相对导航结果。通过车载实验对所提出的相对导航算法进行了验证,实验结果表明,所提出的BDS/INS紧组合动对动相对导航算法能够保持分米级相对导航精度,卫星信号短时中断时,能有效保持高精度相对导航结果输出。