基于机器视觉的船载无人机姿态实时检测研究
Research on real-time attitude detection of shipborne UAV based on machine vision作者机构：江阴职业技术学院
出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)
年 卷 期：2021年第43卷第22期
页 面：70-72页
学科分类：08[工学] 082402[工学-轮机工程] 080203[工学-机械设计及理论] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0824[工学-船舶与海洋工程] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
基 金：江苏省高等学校自然科学研究面上项目(20KJB530008)
主 题：机器视觉 船载无人机 无人机姿态 姿态实时检测 坐标系 姿态角
摘 要：针对无人机姿态角检测误差偏大的问题,提出机器视觉的船载无人机姿态实时检测研究。确定摄像机坐标系与无人机坐标系关系,建立旋转矩阵,运用四元数根据建立船载无人机角速度矩阵,更新旋转矩阵夹角值,解算船载无人机3个姿态角,实现船载无人机姿态实时检测。模拟结果:该方法应用后,检测船载无人机3个姿态角的误差分别小1.3°,0.6°,1.4°。
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