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具身智能研究的关键问题: 自主感知、行动与进化

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自动化学报 2025年第1期51卷 43-71页

作者：沈甜雨陶子锐王亚东张庭祯刘宇航王兴霞杨静李志伟陈龙王坤峰王飞跃北京化工大学信息科学与技术学院北京 100029 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190 中科慧拓科技有限公司北京 100083 青岛智能产业技术研究院青岛 266000

具身智能强调大脑、身体及环境三者的相互作用, 旨在基于机器与物理世界的交互, 创建软硬件结合、可自主学习进化的智能体. 当前, 机器学习、机器人学、认知科学等多学科技术的快速发展极大地推动了具身智能的研究与应用. 已有的具身智... 详细信息

具身智能强调大脑、身体及环境三者的相互作用, 旨在基于机器与物理世界的交互, 创建软硬件结合、可自主学习进化的智能体. 当前, 机器学习、机器人学、认知科学等多学科技术的快速发展极大地推动了具身智能的研究与应用. 已有的具身智能文献更多从技术和方法分类的角度入手, 本文以具身智能在研究和应用过程中面临的关键挑战为角度切入, 分析具身智能研究的一般性框架, 围绕具身感知与执行、具身学习与进化两个方面提出具体的研究思路, 并针对其中涉及的关键问题详细梳理相关技术及研究进展. 此外, 以移动机器人、仿生机器人、平行机器人三方面应用为例, 介绍具身智能在感知与理解、控制与决策、交互与学习等方面给实际机器人系统设计带来的启发. 最后, 对具身智能的发展前景进行展望, 探索虚实融合数据智能、基础模型与基础智能、数字孪生与平行智能在其中的重要作用和应用潜力, 希望为相关领域学者和从业人员提供新的启示和思路. 论文相关项目详见https://***/BUCT-IUSRC/Survey__EmbodiedAI.

关键词：具身智能感知与执行学习与进化机器人系统

来源：博看期刊

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双因子显式二阶积分法

工程力学 2025年第1期42卷 20-31页

作者：刘慧鹏刘付钧周福霖傅向荣广州大学工程抗震中心广州510006 广州容联建筑科技有限公司广州510180 中国农业大学土木工程系北京100083

研究了一类超收敛的显式二阶积分方法。该方法从哈密顿体系动力相场出发，利用二阶泰勒展开式，构造了动力时程分析迭代算法的基本格式。采用高斯积分处理在迭代步内荷载项的积分，并引入超收敛因子\begin{document}$ \alpha $\end{docu... 详细信息

研究了一类超收敛的显式二阶积分方法。该方法从哈密顿体系动力相场出发，利用二阶泰勒展开式，构造了动力时程分析迭代算法的基本格式。采用高斯积分处理在迭代步内荷载项的积分，并引入超收敛因子\begin{document}$ \alpha $\end{document}和\begin{document}$ \beta $\end{document}来提高算法的收敛步长和计算稳定性。该方法避免了整体刚度矩阵的求逆和相乘，因此不需要进行整体刚度矩阵的组集，是一种快速的新型动力显式积分法。引入超收敛因子后，该算法可大幅提高收敛步长，可在理论时间步长下稳定收敛。数值算例表明：双因子超收敛显式二阶积分法比传统精细积分法具有更高算法稳定性和精度;在合适分析步长下可与常用积分算法保持一致的精度和稳定性，且随着分析步长的增大具有更好的精度稳定性。

关键词：精细积分显式积分超收敛动力时程分析哈密顿体系

来源：博看期刊评论

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出版行业市场型人才特质与成长路径研究

中国编辑 2025年第1期 53-58页

作者：蒋艳平北京开卷信息技术有限公司

人才是出版行业高质量发展的关键要素。通过对当前出版行业人才基本情况的调查研究发现，当前出版行业人才结构性短缺问题较为突出。面对当前出版行业面临的行业保护与政策依赖、价格战、图书销售困境等问题，出版行业亟须培养大量的市... 详细信息

人才是出版行业高质量发展的关键要素。通过对当前出版行业人才基本情况的调查研究发现，当前出版行业人才结构性短缺问题较为突出。面对当前出版行业面临的行业保护与政策依赖、价格战、图书销售困境等问题，出版行业亟须培养大量的市场型人才，这样的人才要对市场有信仰，能够贴近和研究消费者，拥有良好的人文素养，时刻关注最新信息，学会练习和复盘，能够经受磨炼，同时具备互联网用户思维。

关键词：出版行业市场型人才营销能力产品价值人文素养互联网用户思维

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一种基于图社区检测的二进制模块化方法

信息安全研究 2025年第1期11卷 43-49页

作者：刘新鹏傅强张红宝陈晓光杨满智恒安嘉新(北京)科技股份公司北京100080

随着信息技术的不断发展,软件规模不断增加.复杂的大型软件是通过组合实现独立功能模块的组件构建的.然而,一旦源代码被编译成二进制文件这些模块化信息就会丢失,二进制模块化任务的目标就是重建这些模块化信息.二进制模块化任务有许多... 详细信息

随着信息技术的不断发展,软件规模不断增加.复杂的大型软件是通过组合实现独立功能模块的组件构建的.然而,一旦源代码被编译成二进制文件这些模块化信息就会丢失,二进制模块化任务的目标就是重建这些模块化信息.二进制模块化任务有许多下游应用场景,比如二进制代码复用现象检测、二进制相似度检测、二进制软件成分分析等.提出一种新的图社区检测算法,并基于该算法设计了一种二进制模块化方法.通过对7839个Linux系统的二进制文件进行模块化验证该方法的有效性,实验显示该方法的Normalized Turbo MQ指标为0.557,比现有的最先进方法提升58.6%,并且该方法的运行时间开销远低于已有方法.同时,还提出了一种库粒度的二进制模块化方法,已有的二进制模块化方法只能将二进制文件分解为若干个模块,库粒度的二进制模块化方法可以将二进制文件分解为若干个库,同时展示了这种方法在挖矿恶意软件家族分类中的应用.

关键词：软件安全二进制分析软件模块化图神经网络社区检测

基于贝叶斯理论的小麦中痕量金属元素的不确定度评价

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中国粮油学报 2025年

作者：弓浩然陈江涛胡婷婷洪冰高晓芳郑婷婷董磅礴郑州市产品质量检验检测中心河南华测检测技术有限公司

针对痕量物质检测过程中，观测值和它们的不确定度区间小于零的问题。用ICP-MS检测小麦样品的中的砷元素、镉元素、铅元素的含量，并采用不同的方法评价测量结果的不确定度。结果表明，经典方法在评价痕量物质的测量不确定度时，可能得... 详细信息

针对痕量物质检测过程中，观测值和它们的不确定度区间小于零的问题。用ICP-MS检测小麦样品的中的砷元素、镉元素、铅元素的含量，并采用不同的方法评价测量结果的不确定度。结果表明，经典方法在评价痕量物质的测量不确定度时，可能得到不合理的结果。而贝叶斯法在观测值大于平均值的标准偏差的4倍时，求得的不确定度与GUM法相同。当观测值小于标准偏差的4倍时，贝叶斯法求得的不确定度区间宽度随观测值的减小而减小。观测值小于标准偏差的-1倍后，贝叶斯法求得的不确定度区间宽度随观测值的减小而增加。因此，贝叶斯法比经典方法更适用于痕量物质检测的不确定度评价。

关键词：计量学痕量金属元素测量不确定度可行区间贝叶斯理论

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典型可降解微塑料与噻虫啉的复合污染研究

土壤学报 2025年

作者：王康陈伟田佳宇李芳耿东梅徐笠北京市农林科学院质量标准与检测技术研究所中国地质大学(武汉)环境学院农产品产地环境监测北京市重点实验室

微塑料（Microplastics, MPs）和新烟碱农药是农田土壤中普遍存在的污染物，但它们之间的相互作用尚未得到充分研究。本研究主要关注可降解MPs聚丁二酸丁二醇酯(Poly（butylene succinate）,PBS)和新烟碱类农药噻虫啉（Thiacloprid,THI... 详细信息

微塑料（Microplastics, MPs）和新烟碱农药是农田土壤中普遍存在的污染物，但它们之间的相互作用尚未得到充分研究。本研究主要关注可降解MPs聚丁二酸丁二醇酯(Poly（butylene succinate）,PBS)和新烟碱类农药噻虫啉（Thiacloprid,THI）之间的相互作用。运用吸附动力学和等温线模型研究了THI在PBS上的吸附过程和机理，通过改变溶液的pH、盐度和溶解有机物浓度，研究常见环境因素对吸附的影响，以纯水和模拟肠液（SIF）为背景溶液，研究THI在PBS上的解吸过程。此外，利用薄膜扩散梯度（DGT）技术比较和分析了向红壤和黑土中添加不同比例的PBS后THI生物利用度的变化。结果显示，PBS对THI的吸附过程更符合伪二级动力学模型，表明化学吸附为主。吸附等温线分析表明，PBS对THI的吸附为多层吸附，亨利（Henry）模型和弗罗因德利希（Freundlich）模型均能很好地拟合吸附数据（R2> 0.99），而朗缪尔（Langmuir）模型拟合效果不佳。环境因素对吸附的影响研究发现，pH和盐度的增加促进了THI的吸附，而溶解性有机质浓度对吸附影响不显著。解吸实验发现，在模拟肠道液中PBS对THI的最大解吸量为39.4μg·g-1，为纯水中的1.157倍，表明SIF环境下THI更易解吸。梯度扩散薄膜技术的应用揭示了添加PBS对土壤中THI生物有效性的影响，随着PBS添加比例的增加，生物有效性进一步提高。总体而言，PBS可吸附和解吸THI，土壤中的PBS会影响THI的生物利用度。上述发现为理解MPs在实际环境条件下对新烟碱农药环境行为的影响提供了重要信息，并为农药的环境风险评估和管理提供了新的视角。

关键词：微塑料新烟碱农药吸附-解吸生物有效性

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瞬变电磁探测技术在小纪汗煤矿的应用与研究

价值工程 2025年第1期44卷 99-101页

作者：薄涛崔鑫磊陕西华电榆横煤电有限责任公司榆林719015 中国矿业大学(北京) 北京100083

煤炭作为我国国民经济的重要支柱,其深部开采面临复杂多变的地层特征,包括高地应力、构造应力变化及梯度差异,导致井下环境充满危险因素,水害尤为突出。瞬变电磁探测技术在近20年来取得显著进步,成为煤矿防治水工作的关键手段。本研究... 详细信息

煤炭作为我国国民经济的重要支柱,其深部开采面临复杂多变的地层特征,包括高地应力、构造应力变化及梯度差异,导致井下环境充满危险因素,水害尤为突出。瞬变电磁探测技术在近20年来取得显著进步,成为煤矿防治水工作的关键手段。本研究采用矿井瞬变电磁法,针对小纪汗煤矿特定煤层区域,详细探查了煤层顶底板含水情况。通过对瞬变电磁视电阻率数据的综合分析,我们成功绘制了等值线断面图和平面图,进而进行了地质推断,明确了煤层与上下含水层的分布情况。研究结果显示,煤矿充水强度较大,主要水源为顶板砂岩裂隙承压水。瞬变电磁法的应用,不仅精确界定了顶底板承压水聚集区,还为矿井开采与疏放水工程的科学布置提供了坚实依据,展现了该技术在实际应用中的高效与准确性。

关键词：瞬变电磁探测井下物探超前探测顶板承压水

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安卓GNSS原始数据转换为RINEX的方法与实现

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测绘工程 2025年第1期34卷 39-46页

作者：刘雪婷方卓陈建平李珊珊中国地质大学地球科学与资源学院北京100083 南京数维测绘有限公司南京211808

安卓设备收集的全球导航卫星系统(GNSS)数据在从地理空间定位到环境监测的各种应用中越来越重要。但缺乏将安卓GNSS原始数据转换为接收机独立交换格式(RINEX)的标准化工具,这给初学者和研究人员带来了重大挑战。为了满足这一需求,本文基... 详细信息

安卓设备收集的全球导航卫星系统(GNSS)数据在从地理空间定位到环境监测的各种应用中越来越重要。但缺乏将安卓GNSS原始数据转换为接收机独立交换格式(RINEX)的标准化工具,这给初学者和研究人员带来了重大挑战。为了满足这一需求,本文基于Python开发安卓GNSS原始数据转换RINEX工具箱(AGRDRT),旨在简化转换过程并提高安卓GNSS数据的可用性。所提出的工具箱利用Python的versatility提供一个友好的用户界面,用于将安卓GNSS原始数据转换为广泛采用的RINEX 3.05标准格式。AGRDRT主要功能包括强大的数据解析算法、对不同GNSS星座的支持以及与各种安卓设备配置的兼容性。

关键词：安卓API GNSS原始数据接收机独立交换格式数据格式转换

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基于对数全变分稀疏约束的地震波阻抗反演方法

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石油地球物理勘探 2025年

作者：彭文绪韩文明程涛尹川侯波中海石油国际能源服务(北京)有限公司

基于稀疏约束的波阻抗反演方法广泛用于油气勘探，但由于传统稀疏约束方法提取的稀疏信息有限，且未考虑道间的相关性，导致反演结果中存在伪层且横向连续性差。为此，提出了基于对数全变分稀疏约束的地震波阻抗反演方法。首先，采用纵... 详细信息

基于稀疏约束的波阻抗反演方法广泛用于油气勘探，但由于传统稀疏约束方法提取的稀疏信息有限，且未考虑道间的相关性，导致反演结果中存在伪层且横向连续性差。为此，提出了基于对数全变分稀疏约束的地震波阻抗反演方法。首先，采用纵向对数惩罚因子提取稀疏信息，相较于传统稀疏约束，纵向对数惩罚因子不仅能够提取更多的稀疏信息，而且保证了目标函数的凸性，减少了反演结果的伪层，提高了反演精度；其次，采用横向对数惩罚因子将道间的相似信息引入到反演中，增强反演结果的横向连续性；然后，为了提高反演稳定性，将初始模型约束与对数全变分稀疏约束组合构成目标函数，并采用交替方向乘子法对目标函数进行求解；最后，利用Marmousi2模型和实际数据，对所提方法与几种常规方法进行测试对比。测试结果表明，所提方法能够更好地去除伪层、提高横向连续性和反演精度。

关键词：对数全变分稀疏约束波阻抗反演惩罚因子