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Acceleration Workspace of Cooperating Multi-Finger Robot Systems

Journal of Bionic Engineering 2008年第2期5卷 103-110页

作者： Hyungwon Shim Jihong Lee bk21 mechatronics group Chungnam National University

We present a mathematical method for acceleration workspace analysis of cooperating multi-finger robot systems using a model of point-contact with friction. A new unified formulation from dynamic equations of cooperating multi-finger robots is derived considering the force and acceleration relationships between the fingers and the object to be handled. From the dynamic equation, maximum translational and rotational acceleration bounds of an object are calculated under given constraints of contact conditions, configurations of fingers, and bounds on the torques of joint actuators for each finger. Here, the rotational acceleration bounds can be applied as an important manipulability index when the multi-finger robot grasps an object. To verify the proposed method, we used a set of case studies with a simple multi-finger mechanism system. The achievable acceleration boundary in task space can be obtained successfully with the proposed method and the acceleration boundary depends on the configurations of fingers.

关键词： acceleration workspace multi-finger robots point-contact with friction model unified dynamic equation acceleration boundary

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Development of a hybrid scaffold and a bioreactor for cartilage regeneration

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Chinese Science Bulletin 2009年第19期54卷 3608-3612页

作者： LEE Seung-Jae LEE In Hwan PARK Jeong Hun GWAK So-Jung RHIE Jong-Won CHO Dong-Woo KO Tae Jo KIM Dong Sung bk21 mechatronics group at chungnam national university School of Mechanical Engineering Chungbuk National University DDS Research Lab. CKD Research Institute CKD Pharmaceutical Corp. Department of Plastic Surgery College of Medicine The Catholic University of Korea Department of Mechanical Engineering Pohang University of Science and Technology School of Mechanical Engineering Yeungnam University School of Mechanical Engineering Chung-Ang University

We developed a hybrid scaffold and a bioreactor for cartilage regeneration. The hybrid scaffold was developed as combination of two components: a biodegradable framework and hydrogel-containing chondrocytes. We performed the MTT cell proliferation assay to compare the proliferation and viability of chondrocytes on three types of scaffolds: an alginate gel, the hybrid scaffold, and an alginate sponge. Cells were encapsulated in 2% agarose gel. The bioreactor consisted of a circulation system and a compression system. We performed dynamic cell culture on these agarose gels in the bioreactor for 3 days.

关键词： MTT 生物分解凝解胶研究

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采用喷墨打印机进行低成本微阵列印刷的可行性研究

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中国印刷与包装研究 2009年第2期1卷 56-58页

作者： Kyung-Tae Kim Young-Woo Park 张桂兰(编译) bk21 mechatronics group at chungnam national university Daejeon Korea 不详

根据网点形成技术,微阵列制作方法可归结为接触式印刷和非接触式印刷。接触式印刷中,如印刷生物样本时,设备与基底是直接接触。而非接触式印刷中,设备与基底之间不会直接接触。在非接触式印刷中,喷墨印刷技术是相对灵活、简便、便宜的... 详细信息

根据网点形成技术,微阵列制作方法可归结为接触式印刷和非接触式印刷。接触式印刷中,如印刷生物样本时,设备与基底是直接接触。而非接触式印刷中,设备与基底之间不会直接接触。在非接触式印刷中,喷墨印刷技术是相对灵活、简便、便宜的一种方式,同时还减少了污染且避免了更高的数据吞吐量。但是,喷墨印刷需要有能喷射几微微升墨滴的喷嘴和能够精确喷射墨滴的喷嘴位置控制单元。若使用喷墨方法制作微阵列就需要复杂的机构系统,以致成本增加。因此,本论文提出使用已具有喷墨系统的商用喷墨打印机来制作微阵列。

关键词：微阵列压电喷墨商用打印机墨滴

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