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基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位技术

机器人 2012年第4期34卷 460-465,475页

作者：顿向明缪松华沈静顿向勇上海交通大学机器人研究所上海200240 常州远量机器人技术有限公司江苏常州213164

为提高储罐内爬壁机器人的智能水平及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统涉及的语音信号处理方法... 详细信息

为提高储罐内爬壁机器人的智能水平及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统涉及的语音信号处理方法,并利用卡尔曼滤波算法处理定位数据.实验表明15m内该系统的定位距离误差不超过12cm.

关键词：爬壁机器人定位麦克风阵列卡尔曼滤波

变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性

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机器人 2011年第4期33卷 405-410,501页

作者：闻靖顿向明缪松华顿向勇山磊上海交通大学机器人研究所上海200240 常州远量机器人技术有限公司江苏常州213100

为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程... 详细信息

为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.

关键词：爬壁机器人变磁力焊缝 ANSYS ADAMS仿真

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基于落轴冲击试验的扣件减振性能评估方法

铁道建筑 2025年

作者：张欢贺志文肖俊恒王志伟陈晨崔树坤李彦山北京铁科首钢轨道技术股份有限公司中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所高速铁路轨道系统全国重点实验室

为了准确模拟现场激励，对比现场动力学测试数据与落轴冲击试验数据，确定落轴的轴重和落高为重要试验参数；根据测试轨道板和基础的垂向振动加速度响应等振动数据，振动传递、衰减等特性，确定了扣件减振性能评估方法及评估参数。分析... 详细信息

为了准确模拟现场激励，对比现场动力学测试数据与落轴冲击试验数据，确定落轴的轴重和落高为重要试验参数；根据测试轨道板和基础的垂向振动加速度响应等振动数据，振动传递、衰减等特性，确定了扣件减振性能评估方法及评估参数。分析了铺设不同扣件时钢轨至轨道板的振动传递率、传递函数对数幅值、振动传递损失等减振性能评估参数；结合轨道板和基础振动加速度级及垂向振动分频振级总级值的评价指标，以普通扣件为参照，对比了两类减振扣件的减振效果。结果表明：钢轨至轨道板振动传递率和传递函数对数幅值基本与扣件刚度正相关，钢轨至轨道板传递损失与扣件刚度基本呈负相关趋势；为消除激励方式和下部基础对试验评价的影响，并考虑与现场实车测试结果的一致性，采用室内落轴冲击试验评估扣件减振性能时宜选用轨道板振动加速度级进行减振性能评估。

关键词：城市轨道交通减振性能试验研究扣件落轴冲击轨道板振动加速度级

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中国需要机器人

现代制造 2006年第2期 44-45页

作者：曲道奎刘晓鸣李刚曹利新松机器人自动化股份有限公司智通机器人系统有限公司 ABB公司首钢莫托曼机器人有限公司

我国的机器人技术已日趋成熟,市场需求在“十五”初期也有了一个“井喷式”的发展,我国业已形成了几家具有一定竞争力的机器人公司和产业化基地。自主创新将成为我国发展机器人的主旋律。

关键词：机器人技术中国市场需求自主创新产业化竞争力公司

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安川首钢机器人有限公司上海分公司乔迁新址

金属加工（热加工） 2015年第2期 11-11页

安川首钢机器人有限公司上海分公司成立于2011年7月，主要从事工业机器人系统及其自动化生产线的设计、制造及销售，同时以上海为中心，辐射华东等地区，为用户提供更为快捷、贴心、优质的售后服务。它的投产使YSR的机器人系统集成、研... 详细信息

安川首钢机器人有限公司上海分公司成立于2011年7月，主要从事工业机器人系统及其自动化生产线的设计、制造及销售，同时以上海为中心，辐射华东等地区，为用户提供更为快捷、贴心、优质的售后服务。它的投产使YSR的机器人系统集成、研发和生产能力有了大幅度提高，满足TYSR新老客户对机器人需求不断增长的要求。

关键词：机器人系统上海首钢自动化生产线售后服务统集成 YSR 客户

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机器人砂带磨削系统作业精度分析与误差补偿

机器人 2010年第6期32卷 787-791,798页

作者：齐立哲甘中学贠超汤青孙云权北京航空航天大学机器人研究所北京100083 廊坊智通机器人系统有限公司河北廊坊065001

为了更好地反映及提高工业机器人砂带磨削系统的整体性能,通过分析机器人应用系统的特点,详细描述了工业机器人应用系统"作业精度"的含义及衡量标准.在此基础上,推导了机器人砂带磨削系统作业精度模型,设计了机器人砂带磨削系统作业误... 详细信息

为了更好地反映及提高工业机器人砂带磨削系统的整体性能,通过分析机器人应用系统的特点,详细描述了工业机器人应用系统"作业精度"的含义及衡量标准.在此基础上,推导了机器人砂带磨削系统作业精度模型,设计了机器人砂带磨削系统作业误差测量工具及校准系统,建立了实际的机器人砂带磨削系统.通过实际的机器人磨削实验验证了方法的有效性.

关键词：工业机器人作业精度砂带磨削作业误差补偿

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机器人装配中孔位对准算法的研究与实现

上海交通大学学报 2016年第S1期50卷 83-85 89页

作者：程艳花钱鲁泓徐升郭佩佩昆山工研院工业机器人研究所有限公司昆山215347

针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔... 详细信息

针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔位的对准情况,重复该操作,通过变化预先固定的两中心点位置,最终找到最优的位置.最优四孔对准算法是先固定对角两孔的最优位置,判定剩余两孔,如果不满足条件再变换固定孔位置,直到四个孔都满足条件.该最优四孔对准算法在支重轮装配实验中,对一批支重轮进行了装配,实际装配结果验证了该方法的有效性.

关键词：孔位对准机器人装配视觉定位

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一种通用的机器人三维图形仿真的实现

机器人 2001年第5期23卷 404-406,449页

作者：刘振宇徐方陈英林沈阳新松机器人自动化股份有限公司

机器人三维图形仿真是离线编程的一个重要内容 ,本文介绍了一种应用 Active X编制的机器人三维图形仿真控件 ,包括机器人运动学模型的建立方法和三维图形仿真的实现 .这种控件具有很强的通用性 ,可以与多种编程环境兼容 .

关键词：离线编程三维图形仿真运动学模型 ActiveX

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煤矿智能化建设高质量发展难题与路径

煤炭科学技术 2025年

作者：王国法任怀伟富佳兴中国煤炭科工集团有限公司中煤科工开采研究院有限公司煤炭科学研究总院有限公司

煤矿智能化是推动煤炭行业高质量发展的重要方向。本文围绕煤矿智能化的基础理论研究、技术体系构建及示范推广进行了系统综述，全面分析煤矿智能化建设的现状，明确了当前智能化发展中面临的关键技术瓶颈和解决这些技术难题以推动煤... 详细信息

煤矿智能化是推动煤炭行业高质量发展的重要方向。本文围绕煤矿智能化的基础理论研究、技术体系构建及示范推广进行了系统综述，全面分析煤矿智能化建设的现状，明确了当前智能化发展中面临的关键技术瓶颈和解决这些技术难题以推动煤矿行业高质量发展的路径。在基础理论方面，重点探讨了数字煤矿与智能化开采基础理论的研究进展；在技术体系构建方面，总结了智能化煤矿的关键技术模块；在示范推广方面，以典型示范矿井为案例，总结了智能化系统在实际生产中的应用效果，并分析了推广过程中面临的技术、管理等制约因素。基于对煤矿智能化基础理论和技术体系的深入研究，以及示范矿井建设的实践经验，系统梳理了智能地质保障、信息通信、掘进、开采及智能安全控制系统等技术领域的现状与突出问题，特别针对复杂地质条件下的高效掘进、高效开采、机器人协同作业及系统运维等技术瓶颈进行了深入剖析。聚焦于复杂条件下的高效掘进技术、薄煤层和冲击地压煤层的高效开采、煤矿机器人关键技术、新一代智能安控系统的研发，加快露天煤矿的大型化和智能化进程，完善煤矿智能化运维标准体系和推动智能化系统的迭代升级，以企业需求为导向，以技术创新为牵引，加快煤矿采掘装备的成套化、高端化、数智化发展，为煤矿智能化建设的高质量、可持续发展提供可靠的技术装备支撑和保障。

关键词：煤矿智能化技术瓶颈机器人协同作业标准体系建设装备成套化