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行人保护FlexPLI与aPLI标定限值对比研究

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汽车技术 2024年第4期 40-46页

作者：杨瑞孙丽梅曾祥义刘伟中汽研汽车检验中心(天津)有限公司天津300300 天津市天卓机器人科技发展有限公司天津300300

为探究腿型碰撞器标定试验的工作原理,详细对比了先进行人腿型碰撞器(aPLI)与柔性腿型碰撞器(FlexPLI)在结构上的差异,总结了腿型碰撞器动态标定和静态标定限值确定的方法分别为混合组群均值估计法和三点弯曲挠度试验法,归纳并比较了2... 详细信息

为探究腿型碰撞器标定试验的工作原理,详细对比了先进行人腿型碰撞器(aPLI)与柔性腿型碰撞器(FlexPLI)在结构上的差异,总结了腿型碰撞器动态标定和静态标定限值确定的方法分别为混合组群均值估计法和三点弯曲挠度试验法,归纳并比较了2种腿型碰撞器在动、静态标定限值上存在的显著差异,在此基础上剖析了这些差异的内在原因,动态标定限值差异的主要原因是aPLI增加了模拟人体上肢的质量模块,静态标定限值差异的主要原因是aPLI腿部和膝部结构改变。

关键词：先进行人腿型碰撞器柔性腿型碰撞器动态标定限值静态标定限值

一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法

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机床与液压 2024年第11期52卷 53-58页

作者：李明锐龚伟史东亮赵赢李本旺成都飞机工业(集团)有限责任公司四川成都610092 重庆凯瑞机器人技术有限公司重庆401120

针对工业机器人因长期工作导致的各项技术指标产生变化等问题,提出一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法。搭建由工业机器人系统、AGV小车、末端执行器、真空拉伸力测试系统和离线编程软件组成的拉伸力智能测试系统,根... 详细信息

针对工业机器人因长期工作导致的各项技术指标产生变化等问题,提出一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法。搭建由工业机器人系统、AGV小车、末端执行器、真空拉伸力测试系统和离线编程软件组成的拉伸力智能测试系统,根据机器人拉伸力智能测试系统的特点,通过对机器人定位子系统、视觉测量子系统和拉伸力测试子系统的校准方法进行设计和验证,试验数据结果与参考值相符,验证了该多参数综合试验系统校准方法的可靠性。

关键词：工业机器人多参数测试系统校准方法

机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法

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工程科学学报 2024年第6期46卷 1140-1150页

作者：邓金栋倪鹤鹏姬帅梁亮邹风山叶瑛歆山东建筑大学机电工程学院济南250101 山东大学机械工程学院济南250061 沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110180

机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及... 详细信息

机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及其周期波动特性,基于先验知识和物理分析分别建立了伺服电机与谐波减速器的参数化机理模型,描述摩擦特性的变化规律.然后,针对机理建模中因线性假设、忽略高阶项等产生的非线性残差,提出了基于eXtreme gradient boosting(XGBoost)的残差补偿模型建模方法,通过采用Boosting集成学习策略,提高残差补偿模型的泛化能力.同时,采用贝叶斯优化方法进行XGBoost模型的超参数寻优,以提高模型精度和训练效率.相比于传统的参数化机理模型,本文所提出的混合驱动模型具有更高精度.与反向传播神经网络、支持向量机、长短时记忆神经网络等多种典型方法的对比实验表明,本文所提出的基于XGBoost的残差补偿模型具有更强的特征提取能力,能够较好地预测强非线性的波动摩擦残差,有效地提高了整体模型的精度.

关键词：机器人关节摩擦特性建模混合驱动机理模型集成学习

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工业机器人在袋装物料高速装车场景的应用

中国水泥 2024年第3期 64-69页

作者：唐蛟洪翔冯伟伦中建材凯盛机器人(上海)有限公司上海201601

0引言随着社会的发展,工业化程度的不断提高,机器人已逐渐能够代替人工,去模仿并完成部分工作且现已成为现实。据统计,我国每年有6.4万人从事水泥装车工作,其尘肺病患病率高达20%,同时据中国尘肺病农民生存状况调查报告显示,尘肺病的死... 详细信息

0引言随着社会的发展,工业化程度的不断提高,机器人已逐渐能够代替人工,去模仿并完成部分工作且现已成为现实。据统计,我国每年有6.4万人从事水泥装车工作,其尘肺病患病率高达20%,同时据中国尘肺病农民生存状况调查报告显示,尘肺病的死亡率高达22%,可见我国水泥企业大多还处于采用人工作业的方式进行装车,现场扬尘严重,工人工作环境恶劣且劳动强度很大。

关键词：工业机器人尘肺病水泥企业人工作业袋装物料装车患病率

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可调玻璃吊装装置及其性能研究

玻璃 2024年第7期51卷 10-15页

作者：李英杰陈坤张荣松中建材凯盛机器人(上海)有限公司上海201601

针对目前平板玻璃打包、吊装困难、操作性差且无法适应多种规格玻璃堆垛的问题,提出了一种新型可调玻璃吊装装置和整体设计方案。分析了该装置中限位结构的机构运动学规律,为其结构设计提供了理论依据。采用数值分析法探讨了整体装置的... 详细信息

针对目前平板玻璃打包、吊装困难、操作性差且无法适应多种规格玻璃堆垛的问题,提出了一种新型可调玻璃吊装装置和整体设计方案。分析了该装置中限位结构的机构运动学规律,为其结构设计提供了理论依据。采用数值分析法探讨了整体装置的力学性能。计算表明:该装置的最大变形位移和最大应力均发生在两个L型架滑动副接触处,随着L型架形成的开口的增大而呈现增大的趋势,但均在许用值范围内。该装置整体力学性能稳定,且其工程应用灵活性、玻璃产品适应性优越,满足工程应用要求。

关键词：可调玻璃吊装装置数值分析

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云构机器人：工业化造楼机赋能新质生产力

建筑 2024年第7期 86-87页

作者：潘寒中建三局云构机器人有限公司

中建三局云构机器人有限公司(以下简称“云构机器人”)起始于中建三局旗下专业负责建筑工程智能装备业务的平台公司，2007年发明“少支点低位顶升智能模架体系”，经过十多年四次迭代，2018年升级为空中造楼机，被评为“大国重器”。在...

中建三局云构机器人有限公司(以下简称“云构机器人”)起始于中建三局旗下专业负责建筑工程智能装备业务的平台公司，2007年发明“少支点低位顶升智能模架体系”，经过十多年四次迭代，2018年升级为空中造楼机，被评为“大国重器”。在此基础上，2022年注资1.2亿元成立法人公司，开启了市场化经营之路。云构机器人以智能建造装备体系的集成和推广为主要业务方向，搭建造楼机产业发展平台，持续进行迭代升级，改变施工建造方式，打造专精特新“小巨人”科技创新型企业，致力于成为全国领先的智能建造基础设施服务商。

关键词：

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“造楼机”助力好房子建设

建筑 2024年第6期 58-59页

作者：潘寒中建三局云构机器人有限公司

工业化建造方式是必经之路房屋施工建造过程决定了房屋的耐久度以及品质。长久以来，建造过程的水平取决于施工人员的经验和责任心，而施工人员的素质参差不齐导致了施工质量的不确定性。采用工业化的建造方式，有助于提高房屋质量，助...

工业化建造方式是必经之路房屋施工建造过程决定了房屋的耐久度以及品质。长久以来，建造过程的水平取决于施工人员的经验和责任心，而施工人员的素质参差不齐导致了施工质量的不确定性。采用工业化的建造方式，有助于提高房屋质量，助力建造更多好房子。从工程建造的角度，工业化建造外在表现是“把现场搬到工厂”和“把现场变成工厂”。

关键词：

融合视觉和力觉的复合机器人高精度上下料作业系统设计与应用探析

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计算机产品与流通 2024年第2期 48-50页

作者：缪云洁佳奕筱安(上海)机器人科技有限公司

目前国内大部分企业的上下料作业主要依靠人工来完成,生产效率低,工人劳动强度大,人身伤害事故难以避免。随着工业4.0智能制造时代的到来,工厂的自动化程度越来越高,传统的人工上下料生产方式已经无法满足高速发展的工业需要,在生产中... 详细信息

目前国内大部分企业的上下料作业主要依靠人工来完成,生产效率低,工人劳动强度大,人身伤害事故难以避免。随着工业4.0智能制造时代的到来,工厂的自动化程度越来越高,传统的人工上下料生产方式已经无法满足高速发展的工业需要,在生产中采用机器人代替人工进行上下料是进行高效、高速、高质量生产的一种有效方法。采用机器人上下料的工厂主要采用一台加工中心配备一台工业机器人的方式,这种方式的缺点是每台工业机器人只能服务一台加工中心,在整个工作过程中,工业机器人存在大量闲置时间,造成了设备利用率低下的现象。随着精密机械的发展,机械加工产品的精度要求越来越高,上下料的精度好坏将直接影响产品精度,许多精密零件的上下料系统要求控制在微米级别的误差范围,因此传统辅助上下料的工业机器人无法满足这一精度要求。

关键词：工业机器人人身伤害事故力觉设备利用率闲置时间精密零件产品精度上下料

聚丙烯酰胺/假酸浆复合材料制备及其对刚果红的吸附性能

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工程科学与技术 2024年

作者：郭万金孙浩曹雏清赵立军长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室

为去除染料废水中的刚果红（CR）分子，以假酸浆、聚丙烯酰胺（PAM）和改性石墨为原料，采用冷冻干燥法制备了一种复合材料吸附剂，通过扫描电镜（SEM）、傅里叶变换红外光谱（FTIR）和Zeta电位对复合材料进行了表征，研究了pH、加入量... 详细信息

为去除染料废水中的刚果红（CR）分子，以假酸浆、聚丙烯酰胺（PAM）和改性石墨为原料，采用冷冻干燥法制备了一种复合材料吸附剂，通过扫描电镜（SEM）、傅里叶变换红外光谱（FTIR）和Zeta电位对复合材料进行了表征，研究了pH、加入量、吸附时间、温度与溶液浓度对其吸附CR性能的影响，并利用吸附等温线、吸附动力学和吸附热力学研究了吸附过程。材料表征结果表明：所制备复合材料具有较好的空间结构，表面粗糙不均且存在大量活性位点和多种官能团，有明显的褶皱，比表面积较大。吸附实验结果表明：pH是影响复合材料吸附CR的性能的主要因素，复合材料对CR的吸附性能在酸性和中性溶液中较好，碱性条件下较差；当溶液pH=7时，CR去除率可达89.6%；初始溶液浓度为80 mg/L时，CR去除率随吸附剂投入量增加由76.5%提高至86.6%；当初始溶液浓度100 mg/L及复合材料投入量100 mg时，吸附平衡时间约为826 min，CR去除率为84.5%；复合材料对CR的吸附属于放热过程，在303 ～323 K温度范围内，复合材料对CR的吸附性能随温度的增加而降低。吸附动力学分析结果表明，复合材料对CR的吸附符合伪一级动力学模型；等温线分析结果表明，吸附反应更加符合Freundlich等温线模型，吸附过程主要发生在复合材料的非均相吸附位点上且以化学吸附为主；热力学分析结果表明，复合材料对CR的吸附是自发的放热过程；研究表明复合材料具有良好的重复利用性。

关键词：假酸浆聚丙烯酰胺改性石墨吸附性能刚果红