检索结果-南通市图书馆

基于虚拟目标制导的自适应Q学习路径规划算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机集成制造系统 2024年第2期30卷 553-568页

作者：李子怡胡祥涛张勇乐许建军安徽大学电气工程与自动化学院安徽合肥230601

针对经典强化学习算法用于未知环境下机器人路径规划问题时,存在探索效率低、收敛速度慢、易陷入地形陷阱,以及学习过程缺少中间态导致探索盲目性等问题,设计了双重记忆机制、虚拟目标引导方法、自适应贪婪因子,提出基于虚拟目标引导的... 详细信息

针对经典强化学习算法用于未知环境下机器人路径规划问题时,存在探索效率低、收敛速度慢、易陷入地形陷阱,以及学习过程缺少中间态导致探索盲目性等问题,设计了双重记忆机制、虚拟目标引导方法、自适应贪婪因子,提出基于虚拟目标引导的自适应Q学习算法。设计了4种环境地图,同其他改进算法进行了对比仿真实验,并通过四驱麦克纳姆轮机器人虚拟仿真实验验证算法性能。实验结果表明,新算法显著减少了迭代次数,提高了强化学习收敛速度,且对复杂环境具有较好的鲁棒性,能够有效避免地形陷阱,提高移动机器人导航系统性能,为移动机器人自主路径规划提供了参考。

关键词： Q学习路径规划强化学习移动机器人

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于储能参与的电网连锁跳闸主动防控方法

电力系统自动化 2024年第1期48卷 119-130页

作者：余鹏飞熊小伏朱继忠何祥桢南东亮输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室(重庆大学) 重庆市400044 华南理工大学电力学院广东省广州市510641 国网新疆电力有限公司电力科学研究院新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市830011

新型电力系统中系统惯性降低及触发连锁跳闸风险因素的增多,使得防范连锁跳闸的重要性愈发凸显。针对这一问题,提出一种融合储能的电网连锁跳闸抑制方法。利用储能的快速响应特性,在潮流转移初期即投入储能调控电网潮流,可快速抑制导线... 详细信息

新型电力系统中系统惯性降低及触发连锁跳闸风险因素的增多,使得防范连锁跳闸的重要性愈发凸显。针对这一问题,提出一种融合储能的电网连锁跳闸抑制方法。利用储能的快速响应特性,在潮流转移初期即投入储能调控电网潮流,可快速抑制导线温升,为后续水火电机组及其他慢速响应的备用电源参与调控赢得时间。文中提出了基于网络动态最大电气介数、风险扫描和需量计算的“三要素法”储能配置决策方法,包括构建反映网络薄弱环节和时变风险的连锁跳闸防控预案,解决了连锁跳闸抑制的储能资源时空选择问题;基于输电线路动态热特性,提出了储能与水火电协同调控时的储能功率和容量计算方法,确定了防范连锁跳闸所需要的储能资源规模。针对IEEE 30节点网络给出了N-1和N-2故障计算案例,验证了所提方法的有效性。

关键词：连锁跳闸快速响应潮流继电保护输电线路动态热特性储能

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于激光雷达点云地图的车辆定位与导航

光学精密工程 2024年第16期32卷 2537-2549页

作者：马庆禄白锋张杰邹政重庆交通大学交通运输学院重庆交通大学土木工程学院同济大学道路与交通工程教育部重点实验室

为解决自动驾驶系统中车辆自主定位与导航无法准确估计车身位姿及导航路径不够平滑等问题，提出一种基于先验激光雷达点云地图的定位与导航方法。利用点云分割技术分离出可行区域以及潜在的风险源，研究基于优化收敛流程的NDT（Normal D... 详细信息

为解决自动驾驶系统中车辆自主定位与导航无法准确估计车身位姿及导航路径不够平滑等问题，提出一种基于先验激光雷达点云地图的定位与导航方法。利用点云分割技术分离出可行区域以及潜在的风险源，研究基于优化收敛流程的NDT（Normal Distribution Transform）点云配准定位方法，并对传统A*算法从动态权重设计和扩展领域优先搜索策略两方面进行改进，以适应自动驾驶的实时定位与导航需要。实验采用百度Apollo自动驾驶开发套件（D-KIT）进行多组对照实验，在体素降采样Leafsize参数为1（高采样）、1.2（中采样）与1.5（低采样）时，定位耗时分别降低了27.77%,38.75%和38.30%。选取四组符合实际驾驶需求情况进行导航实验，改进后导航路径最大曲率分别降低了80.9%,74.9%,65%,69.5%，导航过程路径曲率保持较低且稳定平滑，曲率数据符合车辆动力学。为车辆定位与高精度导航提供有效方法。

关键词：自动驾驶点云配准路径规划点云处理扩展邻域

来源：博看期刊

基于TMS320VC5416的图像采集处理系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机工程与应用 2005年第4期41卷 109-111页

作者：熊智华李强张颖重庆大学自动化学院导航与制导实验室重庆400044

随着现代电子技术的快速发展,图像采集与处理得到越来越广泛的应用。为克服传统计算机图像采集处理系统体积庞大、不便携带等缺点,该文构造了以TI的TMS320VC5416为中央处理器的图像采集处理系统。DSP芯片以其体积小、处理速度快、使用... 详细信息

随着现代电子技术的快速发展,图像采集与处理得到越来越广泛的应用。为克服传统计算机图像采集处理系统体积庞大、不便携带等缺点,该文构造了以TI的TMS320VC5416为中央处理器的图像采集处理系统。DSP芯片以其体积小、处理速度快、使用灵活方便等特点,较好地满足了小型化、便携式的要求,系统还配备了大容量存储器,能进行海量存储。通过多次实验,系统都能达到预期的效果,说明系统的设计方案是切实可行的。

关键词：图像采集图像处理数字信号处理器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于数据回归建模的单目视觉测距算法

计算机工程与应用 2007年第24期43卷 15-18,40页

作者：沈志熙黄席樾重庆大学自动化学院导航与制导实验室重庆400044

提出了一种基于数据回归建模的单目视觉测距算法,其基本思路与现有的"先建模再测距"的顺序思路不同,创新性地提出了"先测距再建模"的逆向思路,首先准确标定出一些距离样本点,然后采用数据回归建模的方法建立测距模型。该方法不用再单独... 详细信息

提出了一种基于数据回归建模的单目视觉测距算法,其基本思路与现有的"先建模再测距"的顺序思路不同,创新性地提出了"先测距再建模"的逆向思路,首先准确标定出一些距离样本点,然后采用数据回归建模的方法建立测距模型。该方法不用再单独考虑成像模型、成像系统误差、透镜畸变等带来的影响,而是在进行回归拟合时隐含地加以解决;同时,该方法不依赖于道路几何约束条件,既可用于高速公路等结构化公路情况,又可用于城区公路等非结构化公路情况。实验表明,该算法思路是有效的,能满足测距的实时性与精确性要求。

关键词：智能汽车单目视觉数据回归测距

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于分形理论的红外目标检测算法

激光与红外 2009年第10期39卷 1115-1118页

作者：李柯黄席樾李建科李晓伟重庆大学自动化学院导航制导实验室重庆400044

通过计算红外图像的分形特征参数可以达到区分红外目标和自然背景的效果。计算了基于多尺度分形参数总体表现的新的多尺度D维面积K(即MMK),并提出了将MMK和基于灰度法计算的分形维数DΔr结合使用(即MKD)的目标检测算法。实践证明,在红... 详细信息

通过计算红外图像的分形特征参数可以达到区分红外目标和自然背景的效果。计算了基于多尺度分形参数总体表现的新的多尺度D维面积K(即MMK),并提出了将MMK和基于灰度法计算的分形维数DΔr结合使用(即MKD)的目标检测算法。实践证明,在红外图像中,基于分形理论的目标检测算法效果优于以往的基于分形理论的目标检测算法。

关键词：分形理论目标检测红外图像

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的室外移动机器人障碍物检测方法

机器人 2009年第4期31卷 304-310页

作者：沈志熙黄瀚敏黄席樾李敏重庆大学自动化学院导航制导与系统工程实验室重庆400030 重庆交通大学信息科学与工程学院重庆400074

针对复杂交通场景中的室外移动机器人,提出了一种基于小波模极大值和集成学习支持向量机的障碍物检测方法。首先引入了基于小波模极大值的奇异信号分析理论,对候选障碍物区域进行探测;然后,构建了一种基于集成学习改进的多分类支持向量... 详细信息

针对复杂交通场景中的室外移动机器人,提出了一种基于小波模极大值和集成学习支持向量机的障碍物检测方法。首先引入了基于小波模极大值的奇异信号分析理论,对候选障碍物区域进行探测;然后,构建了一种基于集成学习改进的多分类支持向量机,对候选区域进行分类识别。实验中将该方法应用于多种交通场景(高速公路、城区道路),结果验证了其有效性、通用性和实时性。

关键词：室外移动机器人障碍物检测小波模极大值支持向量机集成学习

1GHz,48.8fs高重复频率掺镱光纤飞秒激光器研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

光学技术 2024年第1期50卷 48-53页

作者：赵子陈陈俊宇于涵陈嘉宁沈嘉伟司璐曹彧之王志袁帅上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 南开大学电子信息与光学工程学院现代光学研究所天津3000350 华东师范大学精密光谱科学与技术国家重点实验室上海200062 华东师范大学重庆研究院精密光学重庆市重点实验室重庆401120

GHz基本重复频率光纤超短脉冲激光器由于具有宽光谱,窄脉宽等优势,在高速光刻,高端制造,天文探测,太赫兹检测,精密仪器等领域应用广泛。然而在实现1GHz以上基本重复频率锁模的前提下,如何输出脉冲宽度在50fs以下的超短脉冲是当前科学研... 详细信息

GHz基本重复频率光纤超短脉冲激光器由于具有宽光谱,窄脉宽等优势,在高速光刻,高端制造,天文探测,太赫兹检测,精密仪器等领域应用广泛。然而在实现1GHz以上基本重复频率锁模的前提下,如何输出脉冲宽度在50fs以下的超短脉冲是当前科学研究的难点。文章以实现更宽光谱,更窄脉宽的GHz重复频率光纤超短脉冲激光器为目标,通过非线性偏振旋转锁模(NPR)技术,利用波分复用光纤准直器(WDM-Collimator)缩短激光谐振腔长度,最终实现了48.8fs脉冲宽度的1GHz基本重复频率光纤激光器。该脉冲宽度是当前国际上1μm波段GHz基本重复频率光纤激光器的最窄直接输出脉冲宽度。最后对激光器集成形成样机,并有效降低制造成本,提升了系统稳定性。该激光样机可满足天文光梳、卫星导航等领域空间尺寸的需求,有望推动高重复频率光纤超短脉冲激光器工业化、商业化发展。

关键词：超快激光激光谐振腔光纤放大器和振荡器光纤激光器非线性光学光纤

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

桥梁防撞系统中的红外船舶目标检测算法

红外技术 2008年第6期30卷 311-315页

作者：李柯黄席樾刘俊郭栋梁重庆大学自动化学院导航制导实验室重庆400044

红外热成像技术在内河航运安全保障体系当中有很广阔的应用前景。该论文提出了一种能够应用于内河环境,背景固定情况下的红外船舶目标检测算法。该算法综合利用了帧间差分法对目标运动敏感和背景差分法对目标轮廓提取完整的优点,并引入... 详细信息

红外热成像技术在内河航运安全保障体系当中有很广阔的应用前景。该论文提出了一种能够应用于内河环境,背景固定情况下的红外船舶目标检测算法。该算法综合利用了帧间差分法对目标运动敏感和背景差分法对目标轮廓提取完整的优点,并引入了自适应背景模型。通过实验表明,该算法对目标检测准确,目标信息完整,并具有良好的实时性和鲁棒性。

关键词：桥梁防撞红外船舶目标背景固定自适应背景模型