基于视觉的室外移动机器人障碍物检测方法
Vision-based Obstacle Detection Method for Outdoor Mobile Robot作者机构：重庆大学自动化学院导航制导与系统工程实验室重庆400030 重庆交通大学信息科学与工程学院重庆400074
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2009年第31卷第4期
页 面：304-310页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金资助项目(69674012) 重庆市自然科学基金资助项目(2006BA6016)
主 题：室外移动机器人 障碍物检测 小波模极大值 支持向量机 集成学习
摘 要：针对复杂交通场景中的室外移动机器人,提出了一种基于小波模极大值和集成学习支持向量机的障碍物检测方法。首先引入了基于小波模极大值的奇异信号分析理论,对候选障碍物区域进行探测;然后,构建了一种基于集成学习改进的多分类支持向量机,对候选区域进行分类识别。实验中将该方法应用于多种交通场景(高速公路、城区道路),结果验证了其有效性、通用性和实时性。
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