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无人驾驶铰接转向车辆路径跟踪控制研究综述

农业机械学报 2024年第1期55卷 1-21页

作者：祝青园程家琪陈轩伟杨昌霖高云龙邵桂芳厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院厦门361005

路径跟踪是无人驾驶技术的重要组成部分,是实现铰接转向车辆准确平稳自主行驶的关键,对提高铰接转向车辆在农业、林业、矿山及建筑等行业的作业效率和安全性具有重要意义。车辆模型构建、控制算法设计和算法验证评估是路径跟踪控制研究... 详细信息

路径跟踪是无人驾驶技术的重要组成部分,是实现铰接转向车辆准确平稳自主行驶的关键,对提高铰接转向车辆在农业、林业、矿山及建筑等行业的作业效率和安全性具有重要意义。车辆模型构建、控制算法设计和算法验证评估是路径跟踪控制研究的基础,围绕这3方面阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制研究的进展。首先回顾了铰接转向车辆的几何学模型、运动学模型和动力学模型,并讨论了各类模型在路径跟踪控制研究中的适用场景及局限性;在此基础上,阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制算法的研究现状,对比并总结了每种算法的优缺点及适用范围,并进一步归纳了算法的验证与评估手段;最后展望了铰接转向车辆路径跟踪技术未来的研究重点及方向:考虑车辆动力学因素及模型参数动态时变特性的车辆建模研究;融合各类算法适应性并结合智能算法的多工况自适应控制算法设计;标准化、流程化的高保真仿真场景开发及集成准确性、稳定性、安全性等多性能的评估方法研究。

关键词：无人驾驶铰接转向车辆路径跟踪控制策略动力学模型验证评估

构建研究框架并引导读者理解工程研究生论文摘要

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Chinese Journal of Applied Linguistics 2024年第2期47卷 238-258,365页

作者：维斯娜·博格达诺维奇德拉甘娜·加克诺维萨德大学塞尔维亚

对于研究生而言,撰写论文摘要是一项具有挑战性的任务。这是因为论文摘要不仅需要将整个研究内容精炼地概括成几句话,还必须融入相关的背景知识,以便向学术界清晰地传达研究成果。本研究旨在深入探究工科研究生在面对首次发表论文的摘... 详细信息

对于研究生而言,撰写论文摘要是一项具有挑战性的任务。这是因为论文摘要不仅需要将整个研究内容精炼地概括成几句话,还必须融入相关的背景知识,以便向学术界清晰地传达研究成果。本研究旨在深入探究工科研究生在面对首次发表论文的摘要写作时的应对策略。为达到这一目的,研究者基于一个丰富的学习者语料库,该语料库共计收录了1,746篇摘要,总词数达到117,535个。值得注意的是,这些摘要均由母语为非英语的学生在攻读硕士学位期间,分别使用英语和塞尔维亚语撰写而成。本研究以Hyland的分类法为依据,着重探讨交互式框架标记、交互式参与标记以及元杂名词的应用与影响。经过对塞尔维亚语和英语子语料库中绝对频率、相对频率、统计显著性以及对数可能性的详尽对比分析,可得出结论:学生在塞尔维亚语写作中运用框架标记的频度,显著高于在相同语境下英语写作时的频度。至于参与标记,研究生的摘要显示出非常频繁地使用指令;在两个子语料库中,指令的使用率是框架标记的两倍,而在英语子语料库中,指令的使用率高于塞尔维亚语子语料库。经过严格的定性和定量分析,研究结果和比较揭示了学生在阐述研究目的时所采用的一系列框架标记和元话语名词,以及他们在吸引读者参与研究并进而增强研究可信度时所使用的参与标记所具有的教学意义。

关键词：摘要框架标记参与标记元话语名词研究生写作

基于分段动态运动基元的机械臂轨迹学习与避障方法

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机器人 2024年第3期46卷 275-283页

作者：刘暾东张馨月林晨滢吴晓敏苏永彬厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空... 详细信息

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空间中获得能够顺利回归原始轨迹的避障路径;然后针对避障路径确定中间点进行分段DMP优化编码,学习生成具有一定泛化能力的复现轨迹;最后通过机械臂进行轨迹复现,实现保留原始轨迹特征的避障功能。通过手写体字母实验与六轴机械臂平台上的物块搬运实验进行验证,结果表明:DMP分段编码的能力有效解决了传统避障算法所造成的轨迹变形和特征破坏问题,与传统避障算法的轨迹相比,实验结果轨迹与示教轨迹的相似性有了明显提高,验证了所提方法的有效性。

关键词：示教学习轨迹学习动态运动基元快速扩展随机树避障轨迹

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有机凝胶肌电电极制备及其在动态手势识别的应用

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中南大学学报（自然科学版） 2024年第6期55卷 2153-2161页

作者：张建寰徐益鑫邓连钧徐周毅张陈涛厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

为了解决传统肌电电极与皮肤贴合度不佳,易造成运动伪影的问题,本文提出一种高离子导电、良好自黏附的有机凝胶作为电极检测肌电信号,并将其应用于动态手势动作的识别。首先,采用物理交联与化学交联结合的互贯穿网络结构,在生物相容性... 详细信息

为了解决传统肌电电极与皮肤贴合度不佳,易造成运动伪影的问题,本文提出一种高离子导电、良好自黏附的有机凝胶作为电极检测肌电信号,并将其应用于动态手势动作的识别。首先,采用物理交联与化学交联结合的互贯穿网络结构,在生物相容性的聚丙烯酰胺/海藻酸钠体系中加入单宁酸、氯化钠和甘油,获得聚丙烯酰胺/海藻酸钠/单宁酸有机凝胶;其次,测试制备的有机凝胶力学、导电及黏附等性能,并将其作为皮肤表面电极进行肌电信号的检测;最后,使用卷积神经网络算法将其应用于动态手势动作的识别。研究结果表明:制备的有机凝胶具有低弹性模量以及可逆自黏附能力,可实现与皮肤的保形黏附;有机凝胶具有7.7 kPa的弹性模量、310%的伸长率、2.81 mS/cm的离子导电率,并具有良好的自黏附性能以及可降解性,能够获得17.14 dB信噪比的高质量肌电信号,能够有效识别不同界面操作的动态动作及手语手势,平均识别率分别达95.04%和98.67%。该有机凝胶电极具有高信噪比,可有效识别动态手势,在人机交互、机器人遥操作领域具有广阔的应用前景。

关键词：肌电信号有机凝胶柔性电极动态手势识别

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开放大学职业运动技能融入终身教育体系路径

体育科技 2024年第1期45卷 174-176,180页

作者：岳宁冈维萨亚斯大学江苏开放大学江苏南京210036

开放大学通过实施各种专业教育内容与形式的纵横交叉融合,可达成整体教育系统的协调和优化。在释译与体育课程直接相关的运动技能、职业运动技能、终身教育体系的概念,分析体育课程职业运动技能融入终身教育价值、实施现状,以及科学选... 详细信息

开放大学通过实施各种专业教育内容与形式的纵横交叉融合,可达成整体教育系统的协调和优化。在释译与体育课程直接相关的运动技能、职业运动技能、终身教育体系的概念,分析体育课程职业运动技能融入终身教育价值、实施现状,以及科学选择体育课程职业运动技能融入终身教育体系内容范式的基础上,从层次设计、专业融合、体育师资方面,提出开放大学职业运动技能融入终身教育体系路径。

关键词：开放大学职业运动技能体育课程终身教育体系

基于信息融合和多粒度级联森林模型的挖掘机作业阶段智能识别

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工程设计学报 2024年第1期31卷 42-49页

作者：苏德赢王少杰卜祥建饶红艳侯亮厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

为了解决挖掘机作业阶段识别方法可靠性较低的问题,提出了一种基于信息融合和多粒度级联森林模型(information fusion and multi-granularity cascade forest model,IFMCFM)的智能识别方法。利用信息融合技术将挖掘机作业阶段的类别概... 详细信息

为了解决挖掘机作业阶段识别方法可靠性较低的问题,提出了一种基于信息融合和多粒度级联森林模型(information fusion and multi-granularity cascade forest model,IFMCFM)的智能识别方法。利用信息融合技术将挖掘机作业阶段的类别概率向量与高重要度特征进行融合,形成新的识别特征;将新特征输入级联森林模型,采用不同比例的训练集对模型进行训练并对识别结果进行分析;将IFMCFM的识别结果与DAGSVM(directed acyclic graph support vector machine,有向无环图支持向量机)、PCA-SVM(support vector machine based on principal component analysis,基于主成分分析的支持向量机)、LIBSVM(library for support vector machines,支持向量机库)和LSTM(long short-term memory,长短期记忆)的识别结果进行对比。研究结果表明:当训练集比例为80%时,IFMCFM的识别准确率、召回率和F1(精确度和召回率的调和平均数)指标分别为95.00%,95.17%和95.02%,识别效果较优;相比于其他识别模型,IFMCFM的识别准确性和可靠性最高。IFMCFM可以有效地识别挖掘机作业阶段,具有较高的应用价值。

关键词：挖掘机作业阶段智能识别信息融合多粒度级联森林模型

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基于信道建模的多层星地融合数据分配策略

通信学报 2024年第7期45卷 70-83页

作者：宋宇杰曹越陈诺孙智立武汉大学国家网络安全学院湖北武汉430070 萨里大学通信系统研究所吉尔福德GU27XH

为了解决空天地一体化网络中面临的星地链路切换效率低、数据分配不均、数据传输中断率高等问题,针对多层卫星架构的星地融合数据传输场景,提出了一种基于信道建模的多层星地融合数据分配策略。该策略考虑星地距离、自由空间路径损失、... 详细信息

为了解决空天地一体化网络中面临的星地链路切换效率低、数据分配不均、数据传输中断率高等问题,针对多层卫星架构的星地融合数据传输场景,提出了一种基于信道建模的多层星地融合数据分配策略。该策略考虑星地距离、自由空间路径损失、信道增益、剩余服务时间等因素,基于香农信道容量理论,构建信道模型感知的低地球轨道卫星服务能力量化模型,从而生成数据分配策略。考虑数据传输中断风险,依托数据交互历史信息,通过可靠性确认机制动态调整数据分配策略,以提升数据传输效率,实现中断避免的星地链路无缝切换。仿真结果表明,所提策略在投递率、平均投递时延与中断率方面均优于其他基准算法。

关键词：空天地一体化网络数据分配策略信道建模无缝切换

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电潜泵气液两相流工况水力增压性能预测模型

石油科学通报 2024年第1期9卷 130-147页

作者：朱建军姬煜晨彭建霖朱海文中国石油大学(北京)机械与储运工程学院北京102249 中海油研究总院北京100027 塔尔萨大学石油工程系美国塔尔萨74104

电潜泵自20世纪以来广泛应用于海上和非常规油气田,来提高油井的生产效率,是一种革命性的油田生产方法,主要适用于自然压力和能量不足的井。潜水离心泵最初是用于抽取矿井中积水而开发的。阿迈斯·阿鲁图诺夫开发了第一台用于油井生产... 详细信息

电潜泵自20世纪以来广泛应用于海上和非常规油气田,来提高油井的生产效率,是一种革命性的油田生产方法,主要适用于自然压力和能量不足的井。潜水离心泵最初是用于抽取矿井中积水而开发的。阿迈斯·阿鲁图诺夫开发了第一台用于油井生产的电潜泵。此后电潜泵逐渐在石油行业中广为人知并流行起来。然而,电潜泵对流动条件非常敏感,为了提高其耐受性、效率、可靠性以及适应恶劣和复杂的井下流动条件,电潜泵经历了许多重大的技术改进。目前电潜泵通常由电动机、密封和一系列离心泵级组成,非常适合于高产的深井和偏斜井中,也常用于非常规井,如页岩油井。因此,电潜泵的耐气性、粘度影响以及长期开采能力已经引起了重大关注。由于其内部流动规律复杂,两相混输风险高,高粘/气液两相流工况下耐受极限和长效开采能力受限,严重制约了电潜泵在深水和非常规油气田安全高效开采中的运用。本文基于欧拉方程,利用最佳流速概念推导回流、摩擦和泄漏等损失,提出了适用于井下旋转电潜泵复杂工况下增压性能预测的理论模型。针对气液两相流动,该模型基于离心场中两相的力学分析,建立旋转叶轮内部体含气率模型,并根据流型选择曳力系数,计算两相滑移效应,修正混合相密度,进而提升扬程预测的准确性。模型预测和实验数据的对比验证了该模型预测的精度和可靠性均高于文献中常见的计算方法。本文所提出的方法可准确预测油的粘度、含水乳化液和气液流对泵性能的影响。该模型可帮助泵工程师开发新的电潜泵几何形状,同时帮助人工举升工程师改进油井完井举升工艺设计。

关键词：电潜泵采油工程性能预测理论建模气液两相流

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网络外卖食品安全监管的新路径

百科知识 2024年第3期 69-70页

作者：张丰铄英国萨塞克斯大学

由于外卖市场入门标准低、监管链条不完整、商家与消费者之间的食品安全信息不对称、跨区域跨部门合作监管渠道不畅通、过度重视外卖食品包装等原因，导致当前外卖食品安全状况堪忧，大众对食品的安全性和质量应有合理的期望和需求。网...

由于外卖市场入门标准低、监管链条不完整、商家与消费者之间的食品安全信息不对称、跨区域跨部门合作监管渠道不畅通、过度重视外卖食品包装等原因，导致当前外卖食品安全状况堪忧，大众对食品的安全性和质量应有合理的期望和需求。网络外卖食品安全监管概念及内容概念网络外卖食品安全指确保在网络平台上订购和配送的食品，符合食品安全标准和消费者的健康需求。网络外卖食品安全涉及食品从生产、加工、配送到消费者手中的整个过程。通常需要食品供应商遵守相关法律法规和标准，确保食品的生产、加工和储存环境符合卫生要求，并采取必要的措施，如合理使用食品添加剂、保持食品的新鲜和卫生等，以确保食品的安全。

关键词：