检索结果-南通市图书馆

基于点云处理的仿人机器人楼梯障碍物识别与剔除方法

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工程科学学报 2025年第2期47卷 339-350页

作者：于乃功谢秋生李洪政北京工业大学信息科学技术学院北京市计算智能与智能系统重点实验室教育部数字社区工程研究中心

环境感知对于仿人机器人自主导航和运动规划具有重要研究意义，是实现仿人机器人在复杂环境中进行自主移动进而完成特定任务的基础.在特殊的楼梯场景中仿人机器人环境感知过程面临诸多挑战，楼梯障碍物会破坏阶梯平面特征，导致仿人机... 详细信息

环境感知对于仿人机器人自主导航和运动规划具有重要研究意义，是实现仿人机器人在复杂环境中进行自主移动进而完成特定任务的基础.在特殊的楼梯场景中仿人机器人环境感知过程面临诸多挑战，楼梯障碍物会破坏阶梯平面特征，导致仿人机器人获取不准确的楼梯参数而出现踏空、摔跤等问题.本文结合区域生长和平面构造方法识别和剔除楼梯障碍物点云，基于剔除障碍物后的楼梯进行三维参数估计.首先利用相邻点的投影之和最小原理准确完成对楼梯水平面的提取；其次根据区域生长算法判定楼梯障碍物聚类情况，构造平面并分析平面内点数以完成对障碍物点云的快速识别与剔除工作；最后对有障碍物楼梯与剔除障碍物楼梯进行楼梯三维感知实验.实验结果表明，本文剔除楼梯障碍物的平均精度为92.43%，且剔除后的楼梯参数感知误差仅为有障碍物时的0.5倍.总体表明所提算法能提高机器人在复杂楼梯环境中的楼梯参数估计精度，能够有效提高仿人机器人在复杂楼梯环境下的感知能力.

关键词：仿人机器人复杂环境感知楼梯区域生长参数估计

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动量项盲源分离算法及其性能优化策略

电子学报 2014年第1期42卷 42-48页

作者：欧世峰耿超高颖烟台大学光电信息科学技术学院

动量项技术是用来改善自适应盲源分离算法分离性能的有效手段,但算法在融入动量项后,其收敛特性对于动量因子的选取数值较为敏感,且算法的稳态性能仍要受到步长参数的限定.本文首先给出了动量项盲源分离算法的设计原理,分析了现有算法... 详细信息

动量项技术是用来改善自适应盲源分离算法分离性能的有效手段,但算法在融入动量项后,其收敛特性对于动量因子的选取数值较为敏感,且算法的稳态性能仍要受到步长参数的限定.本文首先给出了动量项盲源分离算法的设计原理,分析了现有算法存在的两个缺陷性问题;然后利用梯度下降法构造了具有在线调整特性的动量因子自适应迭代规则,通过对动量因子的实时更新以消除固定动量因子算法的性能缺陷;在此基础上,基于凸组合理论设计了不同步长参数下两个变动量因子算法的自适应优化组合方案,从而在一定程度上缓解了步长参数对于算法性能的限定.在不同环境下进行的仿真实验表明,本文针对动量项盲源分离算法所设计的优化策略能够有效消除其所存在的缺陷问题,在确保快速收敛的同时,又能获取较小的稳态误差.

关键词：盲源分离动量项动量因子凸组合步长

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基于改进YOLOv5的人体跌倒检测算法

电子设计工程 2025年第1期33卷 1-6页

作者：冯梓文冯云霞青岛科技大学信息科学技术学院山东青岛266061

受到跌倒时动作变化快、姿态多和复杂环境的影响,跌倒检测算法会出现误检、漏检和检测速度慢的问题。为解决上述问题,提出一种基于改进的YOLOv5算法,进行居家环境下的实时跌倒检测。使用RepVGG对YOLOv5的Backbone进行优化,增强骨干网络... 详细信息

受到跌倒时动作变化快、姿态多和复杂环境的影响,跌倒检测算法会出现误检、漏检和检测速度慢的问题。为解决上述问题,提出一种基于改进的YOLOv5算法,进行居家环境下的实时跌倒检测。使用RepVGG对YOLOv5的Backbone进行优化,增强骨干网络特征提取能力;在网络中添加卷积注意力机制,强化模型对重要特征的关注;在特征融合部分引入加权双向特征金字塔网络并简化,充分融合不同尺度特征。实验结果表明,与未改进前相比,该方法在精度、召回率和平均精度上分别提高3.43%、1.41%和3.1%,优化了检测效果,更好地满足实际使用要求。

关键词：跌倒检测 YOLO RepVGG 注意力机制 Bifpn

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超混沌吸引子的翼倍增方案

物理学报 2009年第12期58卷 8139-8145页

作者：胡国四烟台大学光电信息科学技术学院烟台264005

通过对一个五维超混沌系统施加平移变换、镜像映射和滞回切换操作,将多翼混沌吸引子结构由双翼倍增为四翼.施加n-1次相似操作可以得到2n翼的超混沌吸引子.设计了一个简单的电路实现吸引子翼数量的倍增.该方法在保留了系统原有超混沌特... 详细信息

通过对一个五维超混沌系统施加平移变换、镜像映射和滞回切换操作,将多翼混沌吸引子结构由双翼倍增为四翼.施加n-1次相似操作可以得到2n翼的超混沌吸引子.设计了一个简单的电路实现吸引子翼数量的倍增.该方法在保留了系统原有超混沌特性的基础上,增加了吸引子的拓扑结构复杂性,使之更适合保密通信等领域的应用.

关键词：多涡卷吸引子多翼吸引子超混沌系统

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水下声源引起的水表面横向微波的理论研究

国防科技大学学报 2004年第1期26卷 95-98页

作者：戴振宏孙金祚隋鹏飞烟台大学光电信息科学技术学院

利用水下声信号在水表面引起的水表面横向微波振幅很小的条件,将普遍的流体力学方程线性化,推导出在水下点声源的激励下,水表面产生的二维横向微波色散关系以及波的传播形式。结果表明,二维水表面的横向微波具有和一维情况类似的结果,... 详细信息

利用水下声信号在水表面引起的水表面横向微波振幅很小的条件,将普遍的流体力学方程线性化,推导出在水下点声源的激励下,水表面产生的二维横向微波色散关系以及波的传播形式。结果表明,二维水表面的横向微波具有和一维情况类似的结果,即具有波长短、传播速度小的特点,因而可以对入射到表面的激光束进行调制,为水下声信号检测奠定了理论基础。

关键词：声信号声源水表面横向微波理想流体传播形式传播速度水下探测激光遥感技术

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花生种子品质的可见-近红外光谱分析

光谱学与光谱分析 2015年第3期35卷 622-625页

作者：郑田甜孙腾飞曹增辉张骏烟台大学光电信息科学技术学院山东烟台264005

利用600～1100 nm 波段研究花生品种的可见-近红外反射光谱，对选取的三种具有代表性的花生种子进行实验。使用近红外光纤光谱仪采集光谱数据，对原始光谱进行小波分析以提取光谱特征，再用主成分分析方法进行聚类分析，最后把每一个样... 详细信息

利用600～1100 nm 波段研究花生品种的可见-近红外反射光谱，对选取的三种具有代表性的花生种子进行实验。使用近红外光纤光谱仪采集光谱数据，对原始光谱进行小波分析以提取光谱特征，再用主成分分析方法进行聚类分析，最后把每一个样品的前4个主成分得分作为识别模型的输入，品种类别作为模型的输出，以马氏距离作为判别函数，建立了线性判别分析模型。对于每个品种的50个样品，随机挑选30个样本作为训练集，剩余的20个样本作为预测集。该识别模型对3个花生品种的平均正确识别率为95％。表明该方法能有效的识别花生种子，得到较好的分类效果，为花生种子品质的区分和鉴别提供了一种新方法。

关键词：可见-近红外光谱花生种子小波分析主成分分析线性判别分析鉴别

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光在苹果组织中传输的光谱特性

光谱学与光谱分析 2013年第11期33卷 3088-3091页

作者：孙腾飞张腾腾郑田甜曹增辉张骏烟台大学光电信息科学技术学院山东烟台264005

用Monte-Carlo方法模拟研究了激光波长632nm与750nm的高斯光束在苹果组织中传输的吸收、散射光谱特性。结果表明:高斯光束特殊的能量分布特性对激光在苹果组织中的传播有重要的影响,苹果组织对750nm激光的反射、吸收、透射都较低,有更... 详细信息

用Monte-Carlo方法模拟研究了激光波长632nm与750nm的高斯光束在苹果组织中传输的吸收、散射光谱特性。结果表明:高斯光束特殊的能量分布特性对激光在苹果组织中的传播有重要的影响,苹果组织对750nm激光的反射、吸收、透射都较低,有更多的光子在组织内部与组织相作用,能够更清楚的反映组织内部信息。因此,在生物组织中近红外光波的传输性比较好,便于应用于研究生物组织。

关键词： Monte-Carlo法高斯光束光传输苹果组织光谱特性

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基于深度学习的高效率烤烟等级识别模型研究

西南大学学报（自然科学版） 2025年第1期47卷 213-225页

作者：冯川祝诗平黄华严森垚于丽敏西南大学工程技术学院重庆400715 山东农业工程学院信息科学与工程学院济南250110

烤烟的等级识别是烟草产业的一个关键环节,为了降低烟农烤烟分级劳动强度,减少主观因素,提高识别精度,需要实现烤烟的自动分级。研究了深度学习中多种卷积神经网络的多层特征提取方法,并基于ShuffleNetV2网络提出一种改进的网络模型(Shu... 详细信息

烤烟的等级识别是烟草产业的一个关键环节,为了降低烟农烤烟分级劳动强度,减少主观因素,提高识别精度,需要实现烤烟的自动分级。研究了深度学习中多种卷积神经网络的多层特征提取方法,并基于ShuffleNetV2网络提出一种改进的网络模型(ShuffleNetV2_FTC)。ShuffleNetV2_FTC网络是将ShuffleNetV2网络的主干单元进行更改,并引入CBAM(Convolutional Block Attention Module)注意力机制和SiLU激活函数。应用该模型对27种类别的烤烟图像进行识别分类。该模型的最佳测试准确率为93.09%,检测帧率达到每秒15.3张。相对原模型获得了0.24%(0.5×)、6.06%(1×)和4.73%(1.5×)的准确率提升,每秒检测12.3张图片到15.3张图片的检测帧率提升。ShuffleNetV2_FTC网络结合机器视觉技术可以很好地识别烤烟等级,为优化烤烟的收购、烘干和加工等流程奠定基础。

关键词：烤烟等级图像处理机器视觉深度学习 ShuffleNetV2网络

光在半无限厚多层矩形生物组织中的稳态漫射方程

维普期刊数据库评论

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光学学报 2016年第3期36卷 167-172页

作者：王喜昌烟台大学光电信息科学技术学院山东烟台264005

传统的漫射方程均假设生物组织在纵向上是半无限厚的,横向上是无限大的。针对某些在横向上不是无限大的生物组织(如前臂和手指),建立了一个任意多层矩形生物组织漫射模型,该模型假设生物组织在纵向上是半无限厚的、多层的,在横向上是个... 详细信息

传统的漫射方程均假设生物组织在纵向上是半无限厚的,横向上是无限大的。针对某些在横向上不是无限大的生物组织(如前臂和手指),建立了一个任意多层矩形生物组织漫射模型,该模型假设生物组织在纵向上是半无限厚的、多层的,在横向上是个矩形。在矩形边界条件下,根据光在生物介质中传播的漫射方程,结合外推边界条件,建立并给出了光在半无限厚稳态多层矩形介质中的漫射方程的精确解,利用建立的模型计算了空间分辨漫反射,同时编写相应的蒙特卡罗模拟程序,验证方程的正确性。建立的方程不但能解决横向上是矩形的介质问题,还能解决横向上无限大、纵向上半无限厚的介质问题,更能解决在横向上x或y轴之一是无限大、另一个轴是有限大小的组织问题。

关键词：生物光学光子迁移漫射方程蒙特卡罗模拟稳态