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新概念垂直起降无人机动力学建模与控制仿真

沈阳航空航天大学学报 2020年第6期37卷 20-27页

作者：张峻渤杨靖宇唐寅峰沈阳航空航天大学智能飞行器系统理论与技术实验室沈阳110136 沈阳戈达德智能装备科技有限公司研发部沈阳110001

基于一种新概念垂直起降无人机,推导了无人机的六自由度动力学方程与运动学方程,建立了无人机的非线性数学模型。其次,基于非线性数学模型并结合全局快速Terminal滑模控制方法,设计了无人机的高度和姿态控制器,建立了无人机仿真控制系... 详细信息

基于一种新概念垂直起降无人机,推导了无人机的六自由度动力学方程与运动学方程,建立了无人机的非线性数学模型。其次,基于非线性数学模型并结合全局快速Terminal滑模控制方法,设计了无人机的高度和姿态控制器,建立了无人机仿真控制系统。仿真结果表明,与普通滑模控制方法及传统PID方法进行对比,全局快速Terminal滑模控制方法控制精度更高,响应速度更快,鲁棒性更好,采用全局快速Terminal滑模控制方法可有效对无人机的滚转角、俯仰角、偏航角和高度进行精准控制。

关键词：垂直起降无人机动力学方程数学模型全局快速Terminal滑模控制仿真控制系统

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天基卫星智能通用弹射系统设计与控制

沈阳航空航天大学学报 2021年第1期38卷 8-14页

作者：唐寅峰杨靖宇张峻渤沈阳航空航天大学智能飞行器系统理论与技术实验室沈阳110136 沈阳戈达德智能装备科技有限公司研发部沈阳110001

提出天基卫星智能通用弹射系统平台设计方案,并进行了详细设计。针对系统平台设计方案,进行动力学分析,推导建立动力学方程;基于空间太阳能电站协同控制实验平台,建立空间太阳能电站动力学方程、运动学方程并结合滑模控制算法,建立仿真... 详细信息

提出天基卫星智能通用弹射系统平台设计方案,并进行了详细设计。针对系统平台设计方案,进行动力学分析,推导建立动力学方程;基于空间太阳能电站协同控制实验平台,建立空间太阳能电站动力学方程、运动学方程并结合滑模控制算法,建立仿真控制系统;结合双环滑模变结构控制方法设计空间太阳能电站协同控制器,仿真结果表明:采用双环滑模变结构控制方法可有效对空间太阳能电站姿态进行精准控制,可以消除弹射系统对空间太阳能电站的姿态影响。

关键词：弹射系统空间太阳能电站滑模控制算法滑模变结构控制协同控制器天基卫星

K9玻璃磁流变抛光材料去除效率的动态预测与工艺优化研究

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机械科学与技术 2024年

作者：卢明明刘宇强林洁琼杨亚坤孙少毅吉林长春工业大学机电工程学院苏州迈智诺智能装备科技有限公司研发部

本研究旨在精确预测磁流变抛光K9玻璃加工过程中的材料去除率，并找到最佳工艺参数组合。采用了响应面法（RSM）与粒子群优化算法（PSO）相结合的方法建立了材料去除率预测模型，并进行了最优工艺参数的搜索。首先，利用响应面法构建了... 详细信息

本研究旨在精确预测磁流变抛光K9玻璃加工过程中的材料去除率，并找到最佳工艺参数组合。采用了响应面法（RSM）与粒子群优化算法（PSO）相结合的方法建立了材料去除率预测模型，并进行了最优工艺参数的搜索。首先，利用响应面法构建了动态预测模型，将工件转速、偏摆速度和工作间隙作为输入，K9玻璃的材料去除率作为输出，并研究了工艺参数与材料去除率之间的交互影响。随后，利用粒子群优化算法进行全局寻优，并通过实验验证了最优工艺参数。结果表明：构建的动态预测模型具有高精度，相关系数R2为0.9887，调整决定系数Radj2为0.9388。各工艺参数与材料去除率均存在交互作用，但工件转速与工作间隙的交互作用影响最小。粒子群优化算法寻优得到的最佳工艺参数组合为：工件转速600 r/min、偏摆速度102 mm/min、工作间隙2.5 mm。预测的K9玻璃的材料去除率为0.739 μm/min，实际为0.719 μm/min，误差仅为2.8%。该研究为磁流变抛光K9玻璃的材料去除效率动态预测及工艺参数优化提供了一定的指导意义。

关键词： K9 磁流变抛光响应曲面法粒子群优化算法材料去除率工艺参数动态预测优化

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空间太阳能电站编队构型重构控制算法

沈阳航空航天大学学报 2022年第4期39卷 1-9页

作者：杨靖宇丁赟郝运沈阳航空航天大学智能飞行器系统理论与技术实验室沈阳110136 沈阳戈达德智能装备科技有限公司研发部沈阳110001 成都飞机工业(集团)有限责任公司成都610073

为了使空间太阳能电站编队飞行时能够进行队型重构变换,首先,基于同步根数差法推导了地球静止轨道上的空间太阳能电站编队运动型模型,设计了合适的空间太阳能电站编队构型,确保其在任意环境下都可以维持正常的能量传输。其次,基于传统... 详细信息

为了使空间太阳能电站编队飞行时能够进行队型重构变换,首先,基于同步根数差法推导了地球静止轨道上的空间太阳能电站编队运动型模型,设计了合适的空间太阳能电站编队构型,确保其在任意环境下都可以维持正常的能量传输。其次,基于传统的循环追踪控制算法进行编队重构的仿真,提出改进循环追踪控制算法并进行仿真验证。仿真结果表明,改进后的循环追踪控制算法可以有效地实现编队重构。

关键词：空间太阳能电站编队飞行同步根数差法编队重构循环追踪控制算法

基于非LNS的LonWorks技术的智能建筑系统集成解决方案

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智能建筑与城市信息 2005年第2期 34-37页

作者：李秀梅沈阳华唐科技有限公司研发部

本文描述的HTWON系统是基于非LNS的LonWorks技术的系统,它由HTWON-Server、HTWON-Designer和HTWON-Mandatary三大部分组成:HTWON-Server是高效的TCP/IP到LonWorks控制网的InternetWebApplication服务器、LonWorks网络设计工具HTWON-Desi... 详细信息

关键词： LNS LonWorks技术集成服务器解决方案客户端监控软件智能建筑系统 LonWorks网络控制网

应用近红外高光谱成像技术检测面粉中偶氮甲酰胺

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光谱学与光谱分析 2018年第3期38卷 805-812页

作者：王晓彬黄文倩王庆艳李江波王超鹏赵春江沈阳农业大学信息与电气工程学院辽宁沈阳110866 北京农业智能装备技术研究中心北京100097 国家农业智能装备工程技术研究中心北京100097 农业部农业信息技术重点实验室北京100097 农业智能装备技术北京市重点实验室北京100097

高光谱成像技术不仅可以获得样品的图像信息,每个像素点还包含了光谱信息,因其信息量丰富的特点已在食品安全检测方面得到了应用。该研究应用近红外高光谱成像技术检测面粉中偶氮甲酰胺。分别采集纯偶氮甲酰胺、纯面粉和面粉中10种不同... 详细信息

高光谱成像技术不仅可以获得样品的图像信息,每个像素点还包含了光谱信息,因其信息量丰富的特点已在食品安全检测方面得到了应用。该研究应用近红外高光谱成像技术检测面粉中偶氮甲酰胺。分别采集纯偶氮甲酰胺、纯面粉和面粉中10种不同浓度偶氮甲酰胺混合样品的高光谱图像。通过比较纯偶氮甲酰胺和纯面粉的平均漫发射光谱,找到两者区分度较大的4个吸收波段:1 574.38,2 038.55,2 166.88和2 269.91nm。采用二阶导数对样品图像中的像素点光谱进行预处理,通过光谱角制图、光谱相关角和光谱相关性度量三种光谱相似性分析方法对混合样品中的偶氮甲酰胺像素和面粉像素进行检测。结果表明,预处理后的平均光谱不能有效检测面粉中偶氮甲酰胺;单像素点光谱结合光谱相似性分析实现了混合样品中偶氮甲酰胺像素和面粉像素的分类;分类结果的验证显示了偶氮甲酰胺像素和面粉像素的正确分类。研究结果为利用高光谱技术检测面粉中添加剂提供了方法支持,为食品中掺杂物的检测提供参考。

关键词：高光谱成像面粉偶氮甲酰胺光谱相似性分析分类

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织构拉刀的拉削负载特性建模与验证

中国机械工程 2018年第11期29卷 1329-1335,1341页

作者：倪敬舒央孟青新吕俊杰王书赢胡春美杭州电子科技大学机械工程学院杭州310018 浙江畅尔智能装备股份有限公司省级研发中心缙云321404

针对传统圆孔拉削加工负载建模过程不够清晰,负载特性预测误差较大的问题,将拉刀刀齿上的槽定义成一种表面织构槽,综合考虑刀齿上的织构槽参数、拉削面积圆孔效应和拉削过程多齿接触周期特性,建立了较详细的织构拉刀拉削负载计算模型。... 详细信息

针对传统圆孔拉削加工负载建模过程不够清晰,负载特性预测误差较大的问题,将拉刀刀齿上的槽定义成一种表面织构槽,综合考虑刀齿上的织构槽参数、拉削面积圆孔效应和拉削过程多齿接触周期特性,建立了较详细的织构拉刀拉削负载计算模型。基于经典刀齿切削负载理论,提出了具有织构槽拉刀的单齿拉削负载模型;考虑工件圆弧孔形状对拉削面积的影响,进一步优化单齿拉削负载模型;考虑由工件长度引起的多齿接触周期特性,得到一般性的织构拉刀拉削负载计算模型。仿真与实验结果表明,提出的模型能较好地预测实际拉削负载。同时也指出,在拉刀刀齿上开设织构槽可以降低拉削负载,但是开设的织构槽数量并非越多越好,而是存在一个最优值。

关键词：织构拉刀负载建模矩形织构槽圆弧效应

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考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法

中国机械工程 2022年第6期33卷 647-655页

作者：倪华康杨泽源杨一帆陈新渡严思杰丁汉江苏集萃华科智能装备科技有限公司无锡214100 华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系... 详细信息

提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系的位姿误差,并建立了考虑基坐标系误差的机器人误差模型;此外,针对传统标定方法操作繁琐、偶然误差大等问题,提出了一种改进的参数辨识方法,进一步提高了标定过程的可操作性与标定精度。最后,开展了本体标定实验与基坐标系误差扰动实验,结果表明所提方法将机器人位置误差的平均值由3.1928 mm减小至0.1756 mm,位置误差的标准差由0.5494 mm下降到0.0830 mm。基坐标系位姿误差扰动前后参数辨识的结果一致性高于99%,标定精度及稳定性得到显著提高。

关键词：工业机器人运动学标定误差模型基坐标系位姿误差

耦合液化天然气压力能的CCHP系统构建及优化

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东北大学学报（自然科学版） 2022年第6期43卷 827-834页

作者：冯明杰王登亮赵梅玉周乐东北大学冶金学院辽宁沈阳110819 北京精仪天和智能装备有限公司技术中心北京100079

提出了一种耦合液化天然气压力能的新型冷-热-电联供(CCHP,combined cooling,heating and power)系统.以西安某工业园为研究对象,采用单纯形算法,以经济性最优为目标函数对系统的运行参数进行了优化,分析了电上网政策对设备出力和系统... 详细信息

提出了一种耦合液化天然气压力能的新型冷-热-电联供(CCHP,combined cooling,heating and power)系统.以西安某工业园为研究对象,采用单纯形算法,以经济性最优为目标函数对系统的运行参数进行了优化,分析了电上网政策对设备出力和系统性能的影响,并以能效、火用效和单位产能CO;排放量作为评价指标,对该系统进行了综合评价.结果表明,与常规CCHP系统相比,该新型系统的年费用和单位产能CO;排放量可分别减少2.9×10;元和29.82 g/(kW·h),一次能源利用率和火用效率可分别提高4.05%和0.44%.

关键词：压力能冷-热-电联供运行策略年总费用

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