检索结果-南通市图书馆

国防科技工业 2001年第9期 52-53页

作者：杨建军许金中江苏自动化研究所

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基于LSTM的惯性里程计定位方法研究

控制与决策 2025年第1期 95-102页

作者：邹苏郦孙林祥刘宇惠晓龙北京理工大学自动化学院中国科学院自动化研究所

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取... 详细信息

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取机器人运动特征;然后在网络的输入空间引入IMU的采样时间加强鲁棒性,并使用三通道LSTM将提取的特征映射到高维空间进行特征融合;最后使用全连接层预测机器人的相对位移和旋转.在训练过程中,采取相对损失函数和绝对损失函数相结合的方式确保网络在短期和长期的定位精度,并进行多次数据集和水池实验以验证方法的有效性.实验结果表明,该方法在大多数场景下都具有较好的定位性能,有着较强的鲁棒性.

关键词：水下作业机器人定位技术惯性里程计数据增强长短期记忆网络混合损失函数

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我国电力系统继电保护发展的回顾与南京自动化研究所的研究开发工作

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电力系统自动化 1989年第2期13卷 20-25页

作者：李慕松南京自动化研究所

本文回顾了我国电力系统继电保护的发展历程,并就目前电网保护的发展方向提出了建议。采用先进微电子技术的集成电路保护性能先进调试方便且已经成套,应该迅速形成生产力为电力工业提供取代整流型晶体管型保护的换代产品。微机保护的开... 详细信息

本文回顾了我国电力系统继电保护的发展历程,并就目前电网保护的发展方向提出了建议。采用先进微电子技术的集成电路保护性能先进调试方便且已经成套,应该迅速形成生产力为电力工业提供取代整流型晶体管型保护的换代产品。微机保护的开发不应简单地从模拟式保护翻版,应在理论、算法和原理上有所突破。作者认为,依靠我国电力部门的丰富经验和自己的专家,只要下决心在产品生产工艺质量上实现突破,我国的电网保护技术和装备是完全可以进入国际市场的。

关键词：中国电力系统断电保护

电力线载波通信的发展与南京自动化研究所的研究工作

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电力系统自动化 1989年第6期13卷 19-23页

作者：陈维千南京自动化研究所

一、历史的回顾电力系统通信是电网调度管理的基本手段,是实现电网调度自动化和管理现代化的基础。解放前,除东北有几条输电线外,全国其他地区基本上都是处于以城市为中心的孤立系统阶段,负荷调度主要依靠有线电话,仅在东北有几台日... 详细信息

一、历史的回顾电力系统通信是电网调度管理的基本手段,是实现电网调度自动化和管理现代化的基础。解放前,除东北有几条输电线外,全国其他地区基本上都是处于以城市为中心的孤立系统阶段,负荷调度主要依靠有线电话,仅在东北有几台日本产电力线载波机作为长距离调度通信用。

关键词：电力线载波通信

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异构无人系统协同控制研究进展

工程科学学报 2025年第1期47卷 66-78页

作者：郭兴李擎姚其家鲁小雅北京科技大学自动化学院北京100083 工业过程知识自动化教育部重点实验室北京100083

面对复杂化、多样化和立体化的任务需求,异构无人系统将空、地、海跨域优势互补,最大化提升系统各方面能力,为未来协同作战和智慧民生提供有力的技术保障.首先,梳理了国内外在跨域协同领域出台的推动性文件,介绍了异构无人系统在军用、... 详细信息

面对复杂化、多样化和立体化的任务需求,异构无人系统将空、地、海跨域优势互补,最大化提升系统各方面能力,为未来协同作战和智慧民生提供有力的技术保障.首先,梳理了国内外在跨域协同领域出台的推动性文件,介绍了异构无人系统在军用、科研院所和民用等三方面的实际应用.其次,针对异构无人系统关键技术之一的协同控制,分别阐述了异构无人系统协同控制在一致性、轨迹跟踪和编队‒合围等三方面的最新进展.此外,还特别讨论了在不同通信条件下协同控制所面临的挑战和解决方案.其中,由于一致性和轨迹跟踪存在上层控制理论性和下层控制可行性的区别,进一步从滑模控制、自适应控制、反步控制和自适应动态规划等四方面对轨迹跟踪研究展开阐述.然后,为了更好地促进异构无人系统协同控制在实际中的应用,通过总结前人相关工作,讨论了其在多约束控制与实时性、多任务切换控制和跨域通信下稳定性等三方面亟需解决的技术瓶颈.最后,综合异构无人系统协同控制研究现状和实际需求来看,指出了其在深度强化学习与分布式博弈、人机交互以及反群体智能等三方面的发展趋势.

关键词：异构无人系统协同控制跨域协同任务需求技术瓶颈

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基于能耗优化的四旋翼无人机航迹规划:分段式高斯伪谱法

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电光与控制 2025年第1期32卷 1-7页

作者：欧阳权徐罗旻杨继阳薛雅丽丛玉华吕建威南京航空航天大学自动化学院南京210000 北京控制与电子技术研究所北京100000

在四旋翼无人机航迹规划中引入能耗优化策略以延长其飞行时间,能够显著提升其实用性和经济性。为此,提出了一种基于分段式高斯伪谱法的能耗最优航迹规划算法。首先,构建了四旋翼无人机运动学-能耗综合模型,能定量描述无人机运动学及能... 详细信息

在四旋翼无人机航迹规划中引入能耗优化策略以延长其飞行时间,能够显著提升其实用性和经济性。为此,提出了一种基于分段式高斯伪谱法的能耗最优航迹规划算法。首先,构建了四旋翼无人机运动学-能耗综合模型,能定量描述无人机运动学及能耗间耦合关系;其次,基于此模型,将考虑能耗优化的航迹规划问题转化为带约束的连续时间优化问题;最后,设计了分段式高斯伪谱法求解出优化航迹,其中通过滑动选取优化子区间的方法,在航点数量较多的复杂飞行任务中有效缩短了计算时间,同时提升了轨迹的平滑性和航点跟踪准确性。仿真和实验结果表明,与传统定航点飞行相比,所提算法能大幅降低飞行能耗,与常用优化算法相比,所提算法在保证能耗优化效果的同时,所需计算时间更短,航点跟踪精度更高。

关键词：四旋翼无人机能耗优化航迹规划分段式高斯伪谱法

基于多目标鲸鱼算法的配电网动态无功优化研究

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河南师范大学学报（自然科学版） 2025年第1期53卷 116-124,I0007,I0008页

作者：夏正龙陈宇陆良帅李灿张成江苏师范大学电气工程及自动化学院江苏徐州221116

随着光伏、风电等分布式电源大量接入电力系统,对电网的安全性与经济性提出了新的挑战.为了适应风光出力的不确定性,考虑其接入位置对电网的影响,搭建了含风光的配电网动态无功优化模型.采用多目标鲸鱼算法对模型进行求解,将网损、电压... 详细信息

随着光伏、风电等分布式电源大量接入电力系统,对电网的安全性与经济性提出了新的挑战.为了适应风光出力的不确定性,考虑其接入位置对电网的影响,搭建了含风光的配电网动态无功优化模型.采用多目标鲸鱼算法对模型进行求解,将网损、电压偏差进行归一化,选择了其欧氏距离最小的解作为Pareto最优解集的折中解.最后,通过IEEE标准33节点算例进行仿真分析,结果验证了分布式电源的并入能够有效减少系统网损、电压偏差,与其他传统多目标算法相比,所提的算法能够获得分布更均匀、收敛精度更高的Pareto解集.

关键词：分布式电源动态无功优化 Pareto解集多目标鲸鱼算法

基于稀疏注意力卷积ViT模型的锌浮选工况识别

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工程科学学报 2025年第2期47卷 328-338页

作者：苏越唐朝晖谢永芳高小亮张虎马炜烨汤海玚中南大学自动化学院中南大学数学与统计学院

准确识别锌浮选工况并用于指导锌浮选操作，可以提高浮选效率、优化选矿过程.目前浮选现场主要通过人工肉眼观察泡沫并依据经验判断工况，这种方法主观性强，难以客观准确地评价锌浮选工况.针对该问题，本文通过研究锌浮选泡沫视觉特征... 详细信息

准确识别锌浮选工况并用于指导锌浮选操作，可以提高浮选效率、优化选矿过程.目前浮选现场主要通过人工肉眼观察泡沫并依据经验判断工况，这种方法主观性强，难以客观准确地评价锌浮选工况.针对该问题，本文通过研究锌浮选泡沫视觉特征和浮选工况的密切联系，提出基于稀疏注意力卷积ViT模型的锌浮选工况识别方法.首先，所提模型融合了卷积神经网络（Convolutional neural networks, CNN）和视觉Transformer(Vision transformer,ViT)的结构和优点，同时感知泡沫局部空间信息和全局信息，完备表征泡沫图像.其次，模型引入稀疏的多头注意力机制，每个注意力头以不同的稀疏程度处理特征，从不同尺度下感知全局信息，同时引入注意力门控单元优化特征传递，最终实现锌浮选工况识别.实验结果表明，本文所提工况识别方法在锌浮选泡沫图像数据集上的准确率达到88.62%，解决了传统CNN和ViT模型不能充分利用泡沫图像全局信息，且无法自适应捕捉泡沫图像重要特征的问题，为浮选流程优化提供有力支持.

关键词：工况识别卷积神经网络视觉Transformer 稀疏注意力泡沫浮选

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果树修剪机械装备的发展现状与趋势

农机化研究 2025年第1期47卷 262-268页

作者：刘佳杨莉玲马文强买合木江·巴吐尔沈晓贺新疆农业科学院农业机械化研究所乌鲁木齐830091

林果整形修剪对实现果园通风透光、降低病虫害的发生几率、调节果品品质、稳定果品产量具有重要作用,是果园生产管理过程中尤为重要的一个环节,但其季节性强,需要劳动力多。为此,通过分析国内外修剪技术装备的研究与应用现状,论述了相... 详细信息

林果整形修剪对实现果园通风透光、降低病虫害的发生几率、调节果品品质、稳定果品产量具有重要作用,是果园生产管理过程中尤为重要的一个环节,但其季节性强,需要劳动力多。为此,通过分析国内外修剪技术装备的研究与应用现状,论述了相关修剪机械的工作原理及现有修剪机械存在的问题,并分析了林果修剪机械的发展趋势。

关键词：果树修剪装备存在问题发展趋势

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多模态场景下AIGC的应用综述

计算机科学与探索 2025年第01期 79-96页

作者：岳颀张晨康西安邮电大学自动化学院

虽然生成式人工智能（AIGC）已经能够在单一模态应用领域取得优异成果，可以利用人工智能技术生成文字、图像、视频等内容，但单一模态的特征表示很难完整包含某个现象的完整信息。为了提高模型的学习性能和生成能力，学者们提出将多模... 详细信息

虽然生成式人工智能（AIGC）已经能够在单一模态应用领域取得优异成果，可以利用人工智能技术生成文字、图像、视频等内容，但单一模态的特征表示很难完整包含某个现象的完整信息。为了提高模型的学习性能和生成能力，学者们提出将多模态信息应用在AIGC中。AIGC能够对输入的多模态信息进行融合，获取更丰富的上下文信息，帮助模型更好地理解和生成内容。深入探讨了AIGC处理多模态问题的基本架构、工作原理和挑战，并对近年来与多模态信息结合的AIGC模型进行了分类和归纳。总结了AIGC在多模态图像生成、视频生成、三维形状生成等方面的应用、挑战和发展方向。在图像生成方面，讨论了生成对抗网络（GAN）模型、扩散模型等技术的应用和局限性。在视频生成方面，分析了基于扩散模型的视频生成技术，并探讨了音视频联合生成的方法。在三维形状生成方面，探讨了扩散模型和神经网络指导下的三维形状生成方法。最后提出了AIGC面临的挑战与未来潜在的研究方法。

关键词：生成式人工智能(AIGC) 多模态大语言模型