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模型参数不确定下多无人艇系统固定时间二分编队跟踪控制

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自动化学报 2024年

作者：温广辉余星火黄廷文周艳东南大学系统科学系皇家墨尔本理工大学工学院深圳理工大学计算机科学与控制工程学院

针对模型参数不确定下多无人艇系统的固定时间二分编队跟踪控制问题,通过将命令滤波与复合学习技术融合到反推控制方法中,提出了一种新型分布式固定时间二分编队跟踪控制协议.首先,将命令滤波引入到反推控制中,进而分别设计了虚拟控制... 详细信息

针对模型参数不确定下多无人艇系统的固定时间二分编队跟踪控制问题,通过将命令滤波与复合学习技术融合到反推控制方法中,提出了一种新型分布式固定时间二分编队跟踪控制协议.首先,将命令滤波引入到反推控制中,进而分别设计了虚拟控制协议与真实控制协议.在此基础上,为估计未知参数设计了参数复合学习律,利用在线记录的数据和即时数据来产生预测误差,并利用跟踪误差和预测误差来更新参数估计.结果表明,在严格弱于持续激励条件的区间激励条件下,本文提出的控制方案不仅能够保证编队误差的固定时间收敛性也能够保证参数估计误差的固定时间收敛性,同时解决了多无人艇系统的固定时间二分编队跟踪控制问题.最后,通过仿真实验验证了本文提出的控制协议的有效性.

关键词：无人艇二分编队跟踪固定时间控制复合学习

批评方式对初、高中学生行为改善意向的影响:师生关系亲密度的作用

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心理发展与教育 2024年 42-50页

作者：程亚华闫琳张锋宁波大学心理学系暨研究所潍坊理工学院师范学院

本研究探讨了批评方式对初、高中学生师生关系亲密度和行为改善意向的影响，并检验了师生关系亲密度在批评方式影响行为改善意向中的作用。研究发现，相对于结果性批评:(1)过程性批评和特质性批评均可降低初中生对师生关系亲密度的知觉... 详细信息

本研究探讨了批评方式对初、高中学生师生关系亲密度和行为改善意向的影响，并检验了师生关系亲密度在批评方式影响行为改善意向中的作用。研究发现，相对于结果性批评:(1)过程性批评和特质性批评均可降低初中生对师生关系亲密度的知觉，并进而削弱其行为改善意向;(2)过程性批评可提升高中生对师生关系亲密度的知觉，并进而增强其行为改善意向，但特质性批评可降低高中生对师生关系亲密度的知觉，并进而削弱其行为改善意向。这些发现不仅有助于深入理解批评方式影响学生成长的心理机制，而且对寻求针对不同学段学生不良行为的批评策略具有重要的参考意义。

关键词：批评方式师生关系亲密度行为改善意向初中学生高中学生

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日本站前广场的建设特征及对我国的启示

都市快轨交通 2024年第3期37卷 170-177页

作者：马飞太田充徐畅日本筑波大学系统情报工学院日本筑波北京大学城市规划与设计学院广东深圳518055

随着中国轨道交通和城市化进程的不断发展,单一功能的站前广场规划已无法满足当下多样化的城市建设需求。本研究通过对日本站前广场的建设历史和相关规划标准的梳理,针对日本多个不同级别城市的站前广场进行实地调研,并且分析代表性案... 详细信息

随着中国轨道交通和城市化进程的不断发展,单一功能的站前广场规划已无法满足当下多样化的城市建设需求。本研究通过对日本站前广场的建设历史和相关规划标准的梳理,针对日本多个不同级别城市的站前广场进行实地调研,并且分析代表性案例的空间规划和开发方式,总结出日本站前广场的规划经验:重视站前广场在站城一体化开发中的空间调节作用,根据规划需求调整广场的城市功能;广场建设要结合站点周边地区发展特点,注重广场的灵活布局和多样化利用;广场规划各阶段设立合作组织,注重广场各建设部门的相互沟通和责任划分以及制定持续的利用者参与机制和完善的广场运营制度等,以期为中国轨道交通可持续发展和合理的城市空间规划提供参考和借鉴。

关键词：日本铁路公共交通城市空间站点开发站前广场

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基于连续路网环境的实体化主体路径规划算法

系统工程与电子技术 2024年第4期46卷 1346-1356页

作者：刘钢安志镖张茂军刘煜李武湖南理工学院信息科学与工程学院湖南岳阳414000 国防科技大学系统工程学院湖南长沙410073 湖南民族职业学院湖南岳阳414000

为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性,解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题,基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法。首先根据环境信息和主体大小,采用融合膨胀的策略构建实体化主体连... 详细信息

为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性,解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题,基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法。首先根据环境信息和主体大小,采用融合膨胀的策略构建实体化主体连续环境模型(model continuous environment with subject objective, MCESO),然后采取路网优先(road network priority, RNP)策略,在实体化主体连续环境下利用骨架提取技术得到路网信息,最后以经典A*算法为例,将上述模型融合改进,提出一种路径规划MCESO-RNP-A*算法。仿真实验结果表明,建模方案和规划算法能够使得实体化主体在连续路网环境下安全顺利到达规划指定目标点,并且在大范围环境下相较MCE-A*算法生成路径的时间可降低约30%,验证了算法的可行性和有效性。

关键词：连续路网环境实体化主体路径规划双向A*算法

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单离子导体型聚合物电解质的研究进展

高分子材料科学与工程 2024年第6期40卷 171-181页

作者：张艳妮张乾张琦赵晋源杜亚平西安理工大学理学院化学系陕西西安710054

研发一种具有高能量密度、更长循环寿命和更高安全性的固态锂电池,是近几年为下一代电池设定的主要目标之一。传统液态电解质存在易燃、易泄露等缺陷,限制了其在锂离子电池中的应用。聚合物电解质具有更高的安全性能,兼具高可加工性、... 详细信息

研发一种具有高能量密度、更长循环寿命和更高安全性的固态锂电池,是近几年为下一代电池设定的主要目标之一。传统液态电解质存在易燃、易泄露等缺陷,限制了其在锂离子电池中的应用。聚合物电解质具有更高的安全性能,兼具高可加工性、高柔韧性、低可燃性以及宽电化学窗口等优势,有望替代液态电解质,并在下一代高能量密度储能装置中极具应用潜能。与传统双离子导体聚合物电解质(DICPEs)相比,单离子导体型聚合物电解质(SICPEs)具有高的离子迁移数(tLi+接近1),可有效避免浓差极化的形成,抑制锂枝晶生长。文中总结了近几年SICPEs体系的研究进展,梳理了合成方法、分子结构设计,分析了当前单离子导体体系的主要挑战,并对未来该领域的发展方向进行了展望,为锂离子电池用单离子导体的研究提供技术创新方面的启发。

关键词：聚合物电解质单离子导体离子电导率离子迁移数

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基于多示例学习图卷积网络的隐写者检测

自动化学报 2024年第4期50卷 771-789页

作者：钟圣华张智深圳大学计算机与软件学院深圳518060 香港理工大学电子计算学系中国香港999077

隐写者检测通过设计模型检测在批量图像中嵌入秘密信息进行隐蔽通信的隐写者,对解决非法使用隐写术的问题具有重要意义.本文提出一种基于多示例学习图卷积网络(Multiple-instance learning graph convolutional network,MILGCN)的隐写... 详细信息

隐写者检测通过设计模型检测在批量图像中嵌入秘密信息进行隐蔽通信的隐写者,对解决非法使用隐写术的问题具有重要意义.本文提出一种基于多示例学习图卷积网络(Multiple-instance learning graph convolutional network,MILGCN)的隐写者检测算法,将隐写者检测形式化为多示例学习(Multiple-instance learning, MIL)任务.本文中设计的共性增强图卷积网络(Graph convolutional network, GCN)和注意力图读出模块能够自适应地突出示例包中正示例的模式特征,构建有区分度的示例包表征并进行隐写者检测.实验表明,本文设计的模型能够对抗多种批量隐写术和与之对应的策略.

关键词：图像隐写者检测图卷积网络多示例学习示例包表征

微管-驱动蛋白输运系统的行走动力学理论模型与瞬态响应分析

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科学通报 2024年第22期69卷 3299-3313页

作者：沈煜年周怡张青山南京理工大学物理学院力学与工程科学系南京210094

在囊泡运输、遗传物质复制和转录等一系列生命活动中,微管-驱动蛋白输运系统起着至关重要的作用,但其在含黏流体环境中的行走动力学行为仍缺乏相关研究.本文考虑微管的尺度效应和驱动蛋白的步进行走特征,提出了微管-驱动蛋白输运系统的... 详细信息

在囊泡运输、遗传物质复制和转录等一系列生命活动中,微管-驱动蛋白输运系统起着至关重要的作用,但其在含黏流体环境中的行走动力学行为仍缺乏相关研究.本文考虑微管的尺度效应和驱动蛋白的步进行走特征,提出了微管-驱动蛋白输运系统的行走动力学新模型,构建了求解该输运系统瞬态响应的理论计算方法,并将动力学模型与准静态模型的结果进行了比较;重点讨论了含黏流体环境中微管-驱动蛋白输运系统在驱动蛋白行走过程中的瞬态动力学响应.研究结果发现,结合状态的切换会使微管产生机械振动,且在切换时刻振幅达到最大,之后慢慢衰减直到稳定.在行走过程中,驱动蛋白颈链内部的轴力呈周期性变化,只与结合状态和指向有关,并且随着步进距离的增加,颈链弯矩和剪力会不断增大.

关键词：微管驱动蛋白输运系统行走动力学尺度效应

N-错位卟啉锰、铁和钴配合物的合成及其应用

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化学学报 2024年第5期82卷 541-550页

作者：李万红穆应红王新李星刘海洋彭素红宜春学院化学与生物工程学院宜春336000 华南理工大学化学系广州510641

N-错位卟啉锰、铁和钴配合物的合成与应用研究已成为当今卟啉化学的前沿课题之一.本文综述了N-错位卟啉锰、铁和钴配合物的合成及其在催化化学和生物化学等领域的研究进展,系统介绍了N-错位卟啉锰、铁和钴配合物的合成及其在催化烯烃氧... 详细信息

N-错位卟啉锰、铁和钴配合物的合成与应用研究已成为当今卟啉化学的前沿课题之一.本文综述了N-错位卟啉锰、铁和钴配合物的合成及其在催化化学和生物化学等领域的研究进展,系统介绍了N-错位卟啉锰、铁和钴配合物的合成及其在催化烯烃氧化、环丙烷化、亚硝酸根还原酶和化学核酸酶等领域的应用.

关键词： N-错位卟啉锰、铁和钴配合物合成应用

不断进化的智能工厂——从大隈梦幻工厂的案例中学到什么?

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世界制造技术与装备市场 2024年第2期 42-51页

作者：松川弘明庆应义塾大学管理工学系

智能工厂很难定义。至少笔者无法定义。因为智能工厂是一个相对概念。甚至连智能(smart)这个关键词的正确定义都没有。查了一下才知道,智能(smart)这个词是从第一次世界大战结束时开始被用于产品和设备的。有人致力于开发能根据军舰的... 详细信息

智能工厂很难定义。至少笔者无法定义。因为智能工厂是一个相对概念。甚至连智能(smart)这个关键词的正确定义都没有。查了一下才知道,智能(smart)这个词是从第一次世界大战结束时开始被用于产品和设备的。有人致力于开发能根据军舰的移动改变鱼雷方向的技术。发射缠绕着长线圈的鱼雷,鱼雷解开线圈向目标前进。军舰一旦改变方向,就通过线圈向鱼雷发送电信号,改变鱼雷的方向。

关键词：智能工厂鱼雷相对概念第一次世界大战关键词线圈