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单侧制动式转向履带底盘自主行走局部路径规划方法

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农业机械学报 2024年第6期55卷 52-59页

作者：齐泽中周俊叶子渭周学剑杨浩勇南京农业大学工学院南京210031 江苏省农机具开发应用中心南京210017 江苏省农业机械试验鉴定站南京210017

针对点动控制的单侧制动式转向履带底盘在自主行走中控制精度低、转向切换频繁的问题,提出了一种基于单侧制动转向履带底盘的三切线局部路径动态规划算法,根据履带底盘转向制动力矩不可控特性,设计了“转向-直行-转向”的局部路径规划... 详细信息

针对点动控制的单侧制动式转向履带底盘在自主行走中控制精度低、转向切换频繁的问题,提出了一种基于单侧制动转向履带底盘的三切线局部路径动态规划算法,根据履带底盘转向制动力矩不可控特性,设计了“转向-直行-转向”的局部路径规划方式。三切线局部路径动态规划算法由1条直线与2条圆弧相切组成,第1段圆弧与车辆行驶方向相切,车辆沿圆弧转向逐步偏向目标航线;第2段直线与两段圆弧相切,车辆沿直线行驶逐步靠近目标航线;第3段圆弧与目标航线相切,车辆沿圆弧转向逐步与目标航向一致。车辆通过历史移动的横向偏差和航向偏差采用加权递推平均滤波计算转弯半径,判断当前所处阶段进行调整。田间自动直线行驶试验结果表明:在横向偏差0.25m、航向偏差为0°的起始状态下,以行驶速度0.4m/s前进,在该算法下行驶的横向偏差绝对值均值和横向偏差标准差分别为0.085、0.104m,分别比bang-bang算法增加23.19%、19.54%,航向偏差绝对值均值和航向偏差标准差分别为3.31°、3.74°,分别比bang-bang算法减少25.95%、25.64%,总转向控制次数为9次,比bang-bang算法减少43.75%。三切线局部路径动态规划算法适用于单侧制动式转向履带底盘,具有更高的路径跟踪精度和较低的控制频率,满足田间作业需求。

关键词：履带底盘单侧制动自主行走局部路径规划模糊控制

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融合教育宣导工作的实施策略

现代特殊教育 2024年第13期 22-23页

作者：李宇华朴盛杰广东省东莞市东城教育管理中心广东东莞523000 广东省东莞市东城第八小学广东东莞523000

当前我国处于融合教育的发展阶段,让社会各界理解融合教育的理念,提升普校教师和学生对特殊学生的接纳与理解,成为推行融合教育的关键。广东省东莞市东城街道一直以来积极开展特殊儿童的融合教育工作,依托东莞市特殊教育指导中心及特殊... 详细信息

当前我国处于融合教育的发展阶段,让社会各界理解融合教育的理念,提升普校教师和学生对特殊学生的接纳与理解,成为推行融合教育的关键。广东省东莞市东城街道一直以来积极开展特殊儿童的融合教育工作,依托东莞市特殊教育指导中心及特殊教育学校,持续进行系列融合教育宣导活动,旨在提升特殊儿童被接纳程度,使学校及社会各界配合、支持和践行融合教育,为他们创造良好的受教育环境,推进区域基础教育高质量发展。

关键词：融合教育宣导工作特殊儿童

AUTOCAD课程思政育人模式构建的实践探究

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职业 2024年第7期 52-54页

作者：李勇广东省技师学院信息技术系

是注重学习结果。将思政教育有效融入课堂教学,针对技工院在课程思政背景下,秉承本校校学生的特点因材施教,并根据AUTOCAD课程的岗位需求设“崇德尚技、博学精工”校训,计课程内容,充分体现工学结合,真正实现立德树人,培养出围绕技工院... 详细信息

是注重学习结果。将思政教育有效融入课堂教学,针对技工院在课程思政背景下,秉承本校校学生的特点因材施教,并根据AUTOCAD课程的岗位需求设“崇德尚技、博学精工”校训,计课程内容,充分体现工学结合,真正实现立德树人,培养出围绕技工院校学生特点,立足“立德树人”的教育目标,因德才兼备的专业人才。材施教,从教师本身、课堂教学及教学方法等几方面进行将思政元素融入整个教学过程的实践探索,构建AUTOCAD课程思政育人模式。

关键词：课程思政 AUTOCAD 技工院校

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初中“劳动心理”课程的开发与实施

中小学心理健康教育 2024年第4期 31-34页

作者：马淑芬广东省东莞市清溪中学东莞523660

劳动教育是学生全面发展中重要的一环,对于培养学生的积极心理品质作用明显,广东省东莞市清溪中学结合学生的心理发展特点和劳动教育情况,在“六大积极心理维度”的基础上,以培养“六大核心能力”为目标,开发并实施了系列“劳动心理”课... 详细信息

劳动教育是学生全面发展中重要的一环,对于培养学生的积极心理品质作用明显,广东省东莞市清溪中学结合学生的心理发展特点和劳动教育情况,在“六大积极心理维度”的基础上,以培养“六大核心能力”为目标,开发并实施了系列“劳动心理”课程,课程以“心理班会课”“心理第二课堂”“社会实践课”“志愿服务课”“家校互动课”为五大抓手,效果良好,为初中心理健康教育课程提供了有效的尝试和借鉴。

关键词：心理健康劳动教育课程开发

“AI女孩”的春天——阿斯伯格学生心理危机的“校家医”协同干预实践

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中小学心理健康教育 2024年第27期 58-60页

作者：丁一杰广东省广州开发区中学广州510730

阿斯伯格综合征(高功能孤独症)儿童到了青春期,在社会适应和社交方面会遭遇到很多问题与挑战。女性阿斯的症状比男性隐蔽得多,主要表现为难以自我调节情绪波动,会用一些强迫行为缓解压力。聚焦一位因人际关系受挫而不断自残且有自杀意... 详细信息

阿斯伯格综合征(高功能孤独症)儿童到了青春期,在社会适应和社交方面会遭遇到很多问题与挑战。女性阿斯的症状比男性隐蔽得多,主要表现为难以自我调节情绪波动,会用一些强迫行为缓解压力。聚焦一位因人际关系受挫而不断自残且有自杀意念的阿斯伯格女生,采用“校家医”三位一体的协同干预策略,使其身心状态趋于稳定,走出心理危机。该个案的处理可为一线心理健康教育工作者开展“校家医”协同教育工作提供具体可操作的路径及实践经验,对推进区域学校心理健康服务工作具有参考意义。

关键词：阿斯伯格综合征 “校家医”协同心理健康服务危机干预

外周血单核细胞预测老年重症流感风险模型的建立及靶向中药预测

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中草药 2024年第10期55卷 3420-3432页

作者：黎祖鸣封杰妮符珊珊陈俊旭甘考卢月陈剑坤刘云涛杨荣源李际强黄涛亮广州中医药大学第二临床医学院广东广州510405 广州中医药大学第一临床医学院广东广州510405 广州中医药大学第二附属医院(广东省中医院) 广东广州510120 广东省中医急症研究重点实验室广东广州510120 中医证候全国重点实验室广东广州510120

目的综合分析老年流感单细胞转录组测序(single cell transcriptome sequencing,scRNA-seq)和转录组测序(transcriptome sequencing,RNA-seq)数据集,构建老年重症流感风险预测模型,并预测调控相关免疫细胞群的中药。通过统计分析中药的... 详细信息

目的综合分析老年流感单细胞转录组测序(single cell transcriptome sequencing,scRNA-seq)和转录组测序(transcriptome sequencing,RNA-seq)数据集,构建老年重症流感风险预测模型,并预测调控相关免疫细胞群的中药。通过统计分析中药的性味归经、药物分类,为中医药治疗老年流感提供理论支持。方法通过scRNA-seq和RNA-seq数据集得到具有较高预测能力的老年流感相关免疫细胞群及其关键基因。基因本体生物学过程(gene ontology biological process,GOBP)、标志性基因集(Hallmark gene set)、京都基因与基因组百科全书(Kyoto encyclopedia of genes and genomes,KEGG)和Reactome生物通路知识库富集分析揭示关键基因参与的生物过程及通路。循环算法用于构建老年重症流感风险预测模型。CTD和COREMINE数据库查找对关键基因有调控作用的化学成分及中药,并通过古今医案云平台统计高频中药的性味归经、药物分类。结果单核细胞及其相关基因对于老年流感具有较高的预测能力。老年流感单核细胞相关基因显著富集在感染、代谢和炎症免疫等生物过程及信号通路。5个基因(BCL6、PLSCR1、FCGR1A、RETN、RPL9)的组合可较为准确预测老年重症流感。根据参考文献筛选出42种化学成分,得到高频中药石斛、灵芝、地骨皮、人参、桑叶等;药性以平、寒、温为主;药味以甘、苦、辛为主;归经以肝、脾、肺经居多;以补虚药、清热药、利水渗湿药、解表药、活血化瘀药、消食药、止咳平喘药为主。结论单核细胞可能在老年流感中发挥重要作用。BCL6、PLSCR1、FCGR1A、RETN、RPL9可能是老年重症流感的潜在诊断及治疗靶标。通过生物信息学分析得出老年流感单核细胞相关基因及对应的高频中药,为治疗老年流感的中药新药开发及临床应用提供了新思路。

关键词：老年重症流感单细胞转录组转录组风险预测模型单核细胞石斛灵芝地骨皮人参桑叶

让阳光照进隐秘的角落——危机干预助困境中的儿童重生

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中小学心理健康教育 2024年第9期 63-65页

作者：杨婷婷广东省深圳市洪湖小学深圳518020

一名小学女生因为考试焦虑、长期缺乏家庭关爱而出现了胸闷、失眠、胃痛及缺乏食欲、幻听的情况,心理测评显示其有抑郁倾向、精神病前驱提示及自伤自杀风险,已经达到了二级预警程度。心理教师遵循贝尔金提出的三种危机干预的模式——平... 详细信息

一名小学女生因为考试焦虑、长期缺乏家庭关爱而出现了胸闷、失眠、胃痛及缺乏食欲、幻听的情况,心理测评显示其有抑郁倾向、精神病前驱提示及自伤自杀风险,已经达到了二级预警程度。心理教师遵循贝尔金提出的三种危机干预的模式——平衡模式、认知模式、心理社会转变模式,联合学校各方及家长对其进行了干预,并持续跟进,促使学生建立起积极的自我信念,促进了抚养权的变更,最终使学生走出了困境。

关键词：危机干预困境儿童自我信念家校联合

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基于系统治疗的学生心理问题干预思路

中小学心理健康教育 2024年第21期 48-50页

作者：杨柳广东省东莞市东莞中学东莞523005

家校协同干预是当下解决学生心理问题的一种重要举措。系统疗法强调,要从外部更宏观的视角去理解学生心理问题的发生发展;学生出现心理困扰,很可能体现的是家庭成员之间的交流互动模式问题;家校需要形成联盟,拓展家庭看问题的空间,扰动... 详细信息

家校协同干预是当下解决学生心理问题的一种重要举措。系统疗法强调,要从外部更宏观的视角去理解学生心理问题的发生发展;学生出现心理困扰,很可能体现的是家庭成员之间的交流互动模式问题;家校需要形成联盟,拓展家庭看问题的空间,扰动其原有的僵化观念及维持问题的因果循环关系,利用系统的资源,联合家庭的力量来促进系统的改变,才能真正实现学生的转变。

关键词：系统治疗心理问题家校协同

丘陵山地茶园的全程机械化及绿色防控技术探讨

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农机科技推广 2024年第7期 33-35页

作者：聂虎子郑怀文广东省农业技术推广中心

茶产业是一种劳动密集型产业,随着农村劳动力的不断减少,采茶和田间管理等茶园工作中机械化装备的不足,已成为制约当前茶产业发展的主要问题。近年来,广东省农业技术推广中心加大力度研究和推广茶叶生产全程机械化技术,致力于解决制约... 详细信息

茶产业是一种劳动密集型产业,随着农村劳动力的不断减少,采茶和田间管理等茶园工作中机械化装备的不足,已成为制约当前茶产业发展的主要问题。近年来,广东省农业技术推广中心加大力度研究和推广茶叶生产全程机械化技术,致力于解决制约当前茶产业高质量发展的关键技术问题,总结形成了一套适用于丘陵山地茶园的全程机械化及绿色防控技术。

关键词：农村劳动力全程机械化机械化装备茶产业发展绿色防控技术劳动密集型产业农业技术推广中心茶叶生产