检索结果-南通市图书馆

绳索驱动航天员下肢训练机器人柔顺性控制策略

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

哈尔滨工程大学学报 2025年

作者：王砚麟安宗文黄华王克义李竞航王燕卓兰州理工大学机电工程学院哈尔滨工程大学机电工程学院

为满足不同航天员的不同训练任务对人机交互柔顺性的个性化需求，本文设计了模块化绳索驱动航天员下肢训练机器人，建立了机器人的系统运动学和动力学模型，并设计了一种具有系统安全评价与监督的模糊滑模变导纳柔顺协调控制策略以实现... 详细信息

为满足不同航天员的不同训练任务对人机交互柔顺性的个性化需求，本文设计了模块化绳索驱动航天员下肢训练机器人，建立了机器人的系统运动学和动力学模型，并设计了一种具有系统安全评价与监督的模糊滑模变导纳柔顺协调控制策略以实现辅助训练对象开展运动训练。利用UG/ADAMS/MATLAB软件建立了机器人系统的联合虚拟仿真实验平台，对控制策略进行了验证，仿真实验结果表明设计的控制策略可以满足不同训练任务的柔顺性和训练强度的个性化需求。将其控制策略应用到绳索驱动航天员下肢训练机器人系统中，可以实现由被动训练模式向具有不同训练强度的主动训练模式自动切换，保证训练过程中的安全性和舒适性。

关键词：机器人绳索驱动航天员训练人机共融柔顺性控制滑模控制导纳控制控制策略

基于天牛须遗传杂交算法的张拉整体结构吸能优化研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

哈尔滨工程大学学报 2025年

作者：冯晓东沈军郑亦汶赵文雁刘贺平绍兴文理学院土木工程学院浙江大学建筑工程学院哈尔滨工业大学(深圳)土木与环境工程学院哈尔滨工程大学机电工程学院

为探究影响多自应力模态张拉整体结构吸能性能的因素，制定此类结构合理的吸能优化策略，采用天牛须遗传杂交算法分阶段对其开展优化研究。第一阶段中根据张拉整体结构的找形分析理论并匹配构件的单边属性，找寻可使结构成形的初始自应... 详细信息

为探究影响多自应力模态张拉整体结构吸能性能的因素，制定此类结构合理的吸能优化策略，采用天牛须遗传杂交算法分阶段对其开展优化研究。第一阶段中根据张拉整体结构的找形分析理论并匹配构件的单边属性，找寻可使结构成形的初始自应力。第二阶段中以竖向荷载下结构可吸收的最大能量为目标函数，结合拉索松弛及塑性破坏、压杆屈曲和构件碰撞等约束条件，建立约束优化模型。结果表明，对于独立的空间18杆36索张拉整体结构与拼接的复杂张拉整体结构，当联合优化体系的预应力水平和分布时，吸能效果可分别提升约156.88%和50.75%，验证了算法的有效性。

关键词：张拉整体结构找形分析预应力分布预应力优化天牛须搜索算法共旋坐标法应变能吸能性能

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于动力性模糊控制拖拉机遥控换挡设计研究

农机化研究 2025年第1期47卷 218-225,233页

作者：刘九庆王宇航项前东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040

为实现拖拉机遥控换挡,基于动力性模糊控制换挡设计了电控液压换挡系统,并在AMEsim中搭建仿真模型。根据发动机的调速特性,以油门开度、当前的车速和挡位为输入参数建立动力性换挡模型,并根据驾驶员意图和拖拉机状态建立二级模糊控制器... 详细信息

为实现拖拉机遥控换挡,基于动力性模糊控制换挡设计了电控液压换挡系统,并在AMEsim中搭建仿真模型。根据发动机的调速特性,以油门开度、当前的车速和挡位为输入参数建立动力性换挡模型,并根据驾驶员意图和拖拉机状态建立二级模糊控制器对动力性换挡策略进行修正。同时,设置工况,在MatLab/Simulink中建立拖拉机传动系统模型,利用AMEsim-Simulink进行联合仿真,得到液压缸活塞杆位移曲线,对可行性进行了验证。对比传统换挡与动力性模糊控制换挡,以离合器冲击度、滑摩功等为控制目标进行仿真分析。结果表明:与传统换挡系统相比所设计的系统控制效果较优,满足拖拉机动力性适应性要求。

关键词：拖拉机模糊控制遥控换挡仿真分析

维普期刊数据库博看期刊

基于模糊PID控制的拖拉机遥控转向系统研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农机化研究 2025年第3期47卷 234-241页

作者：刘九庆丁鹏于文吉东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040

由于拖拉机实际作业环境较为恶劣,为保证驾驶员的安全,提出了一种拖拉机遥控转向系统的设计方案。首先,对拖拉机现有的液压转向系统进行了分析,并提出了遥控转向系统的结构设计和控制策略设计;然后,通过AMEsim和Simulink分别搭建了遥控... 详细信息

由于拖拉机实际作业环境较为恶劣,为保证驾驶员的安全,提出了一种拖拉机遥控转向系统的设计方案。首先,对拖拉机现有的液压转向系统进行了分析,并提出了遥控转向系统的结构设计和控制策略设计;然后,通过AMEsim和Simulink分别搭建了遥控转向系统的液压部分模型和模糊PID控制器并进行了联合仿真实验。实验结果表明:设计的遥控转向系统能够实现拖拉机的转向,模糊PID控制器相对于常规PID控制器的控制效果更好,阶跃响应时间由1.49 s缩短到1.07 s,正弦跟踪响应最大误差由0.028 m缩短到0.015 m,抗干扰性也更强。

关键词：拖拉机转向遥控转向系统模糊PID控制联合仿真

维普期刊数据库博看期刊

运行工况对超临界CO2干气密封端面热力过程及稳态性能影响研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

化工学报 2025年

作者：江锦波陈竹鑫肖洋溢彭新陈源于辰孟祥铠彭旭东浙江工业大学机械工程学院中国计量大学机电工程学院

超临界CO2压缩机干气密封因密封介质在临界点工况附近的物性特殊性和高参数化，密封间隙内介质流动呈现出多相流动、高度湍流化和物性畸变特征。以微段组合型槽干气密封为研究对象，构建了轴向力平衡条件下考虑实际流体效应的超临界CO2... 详细信息

超临界CO2压缩机干气密封因密封介质在临界点工况附近的物性特殊性和高参数化，密封间隙内介质流动呈现出多相流动、高度湍流化和物性畸变特征。以微段组合型槽干气密封为研究对象，构建了轴向力平衡条件下考虑实际流体效应的超临界CO2干气密封热动力润滑相变仿真模型，提出了密封端面热力过程表征方法，研究了转速、进气压力和进气温度等运行工况参数对超临界CO2干气密封端面热力过程、流场参数和稳态性能的影响。结果表明：进气温度的提高对于抑制密封端面液相凝析效果显著，而转速和进气压力的增大只能抑制槽区液相凝析，增大端面非液相区面积，但对密封坝气液两相区影响不大，当进气温度达到320K和340K时，端面纯液相区和气液两相区先后消失；提高非液相区面积，对于增大密封气膜刚度是有利的。

关键词：超临界CO 干气密封相变特性工况参数

基于时间硬化模型的波形弹簧弹力衰减特性分析及寿命预测研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

工程设计学报 2025年

作者：邱海涛王晓燕胡鼎国胡洋李双喜中国航发湖南动力机械研究所北京化工大学机电工程学院

波形弹簧对浮环密封的密封性能至关重要，但在高温环境下，波形弹簧的弹力会因应力松弛、材料老化等因素而衰减，从而影响密封效果，甚至威胁密封装置的正常运行。为此，基于弹力衰减的实测数据，采用时间硬化模型，建立了波形弹簧弹力... 详细信息

波形弹簧对浮环密封的密封性能至关重要，但在高温环境下，波形弹簧的弹力会因应力松弛、材料老化等因素而衰减，从而影响密封效果，甚至威胁密封装置的正常运行。为此，基于弹力衰减的实测数据，采用时间硬化模型，建立了波形弹簧弹力衰减的数值分析模型。研究了温度及初始载荷对波形弹簧弹力衰减的影响，并基于Arrhenius模型提出了波形弹簧寿命的预测方法。研究结果表明，所建立的服役寿命预测模型能够准确预测波形弹簧的寿命；弹力损失率随温度升高呈近线性增加趋势；初始载荷越大，波形弹簧的弹力损失率越高，且弹力衰减过程分为急剧减小和缓慢减小两个阶段。本研究为波形弹簧在工程应用中的可靠性设计和寿命预测提供了依据。

关键词：密封性能波形弹簧应力松弛弹力衰减寿命预测

基于(火积)耗散率和泵耗功率目标的三维电子器件内复合热沉多目标构形优化

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国科学:技术科学 2025年

作者：伍博文冯辉君陈林根戈延林刘晓业武汉工程大学化工装备强化与本质安全湖北省重点实验室武汉工程大学湖北省绿色化工装备工程技术研究中心武汉工程大学热科学与动力工程研究所武汉工程大学机电工程学院

以三维电子器件内矩形微通道和多孔肋片的复合热沉为研究对象,在给定微通道体积和多孔肋片体积的条件下,首先以(火积)耗散率和泵耗功率组成的线性加权和复合函数最小为目标,以微通道宽高比为优化变量,对其进行构形优化,并分析冷却水总... 详细信息

以三维电子器件内矩形微通道和多孔肋片的复合热沉为研究对象,在给定微通道体积和多孔肋片体积的条件下,首先以(火积)耗散率和泵耗功率组成的线性加权和复合函数最小为目标,以微通道宽高比为优化变量,对其进行构形优化,并分析冷却水总质量流率、复合热沉长度和单元体数量对最优构形的影响.进一步基于人工神经网络和NSGA-II (non-dominated sorting genetic algorithm II)算法,以(火积)耗散率和泵耗功率为优化目标,对复合热沉性能进行多目标优化.结果表明,当冷却水总质量流率为0.002 kg/s时,存在微通道最佳宽高比0.15使得复合函数取得最小值0.905,这与最大温差的复合函数优化结果不同.与初始值相比,优化后复合函数减小了9.5%.对于多目标优化, LINMAP和TOPSIS决策方式下的结果最优,最小偏差指数为0.385,对应最佳宽高比为0.20,可作为多目标优化下的复合热沉最优构形设计方案.本文所得结果可为电子器件的复合热沉散热设计提供新的理论参考.

关键词：构形理论 (火积)理论复合热沉泵耗功率 (火积)耗散率多目标优化

基于能量转换原理的小天体多节点柔性着陆器控制方案

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国科学:物理学力学天文学 2025年

作者：柴敬轩梅杰龚有敏郭许发马广富吴伟仁哈尔滨工业大学(深圳)空天科技学院哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院

由于小天体引力场不规则且微弱,常规着陆器在着陆时往往会面临弹跳问题,近期学界提出一种多节点柔性着陆器,有望解决着陆弹跳问题.但是新设计也带来了新的挑战,多节点柔性着陆器的多节点在柔性材料包覆下的控制问题就是其中之一.为解决... 详细信息

由于小天体引力场不规则且微弱,常规着陆器在着陆时往往会面临弹跳问题,近期学界提出一种多节点柔性着陆器,有望解决着陆弹跳问题.但是新设计也带来了新的挑战,多节点柔性着陆器的多节点在柔性材料包覆下的控制问题就是其中之一.为解决该问题,首先基于port-Hamilton (pH)系统建立了多节点柔性着陆器的动力学模型.考虑到节点在柔性体内的运动实际上是一种动能与弹性势能的转换,因此从能量平衡的角度出发提出了节点构型控制器.为使每个节点的下降轨迹符合着陆约束,提出了节点跟踪虚拟中心的控制框架,并以ZEM/ZEV的最优反馈制导律为例构建虚拟中心轨迹,进一步设计各节点对虚拟中心的跟踪控制器,然后根据Lyapunov理论证明了所提出控制器的稳定性.最后,以多节点柔性着陆器从悬停点到着陆目标点为场景构建仿真实验,仿真结果表明所提出的控制器具有良好的跟踪能力和构型控制能力,进一步通过蒙特卡罗实验验证了所提控制器的鲁棒性与适用性.

关键词：小天体附着多节点柔性着陆器 port-Hamilton系统跟踪控制构型控制

基于地基激光雷达人工蒙古栎削度-二元材积方程的构建

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

森林工程 2025年第1期41卷 162-173页

作者：李苑鑫吴楚航邢艳秋东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040 青岛市即墨区退役军人事务局山东青岛266200

为提高干形复杂树种材积无损估算的精度,利用地基激光雷达点云数据,构建基于人工蒙古栎最优削度模型的二元材积方程。以哈尔滨市城市林业示范基地的蒙古栎人工林为研究对象,使用地基激光雷达扫描获得完整点云数据,经过裁剪、高程归一化... 详细信息

为提高干形复杂树种材积无损估算的精度,利用地基激光雷达点云数据,构建基于人工蒙古栎最优削度模型的二元材积方程。以哈尔滨市城市林业示范基地的蒙古栎人工林为研究对象,使用地基激光雷达扫描获得完整点云数据,经过裁剪、高程归一化、滤波、单木分割和枝叶分离等处理提取树干结构参数。根据蒙古栎干形特征,选用6种削度方程模型(Biging(1984)、Amidon(1984)、孟宪宇(1982)、Kozak(2004)-Ⅱ、曾伟生等(1997)、Max and Burkhart(1976)),通过非线性回归拟合,筛选最优模型并构建削度-二元材积方程。研究结果表明,单木定位识别精度为95.22%,树高和胸径的提取值与实测值决定系数(R2)分别为0.97和0.98;最优削度模型拟合结果的决定系数(R^(2))和均方根误差(RMSE)分别为0.99和0.38 cm。所构建的蒙古栎削度-二元材积方程与现有材积计算方法进行残差分析表明,其估算结果具备可靠性,可为利用地基激光雷达点云数据估算干形复杂的树种材积提供重要技术支持。

关键词：蒙古栎地基激光雷达林木参数削度方程材积方程