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基于能量转换原理的小天体多节点柔性着陆器控制方案

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中国科学:物理学力学天文学 2025年

作者：柴敬轩梅杰龚有敏郭许发马广富吴伟仁哈尔滨工业大学(深圳)空天科技学院哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院

由于小天体引力场不规则且微弱,常规着陆器在着陆时往往会面临弹跳问题,近期学界提出一种多节点柔性着陆器,有望解决着陆弹跳问题.但是新设计也带来了新的挑战,多节点柔性着陆器的多节点在柔性材料包覆下的控制问题就是其中之一.为解决... 详细信息

由于小天体引力场不规则且微弱,常规着陆器在着陆时往往会面临弹跳问题,近期学界提出一种多节点柔性着陆器,有望解决着陆弹跳问题.但是新设计也带来了新的挑战,多节点柔性着陆器的多节点在柔性材料包覆下的控制问题就是其中之一.为解决该问题,首先基于port-Hamilton (pH)系统建立了多节点柔性着陆器的动力学模型.考虑到节点在柔性体内的运动实际上是一种动能与弹性势能的转换,因此从能量平衡的角度出发提出了节点构型控制器.为使每个节点的下降轨迹符合着陆约束,提出了节点跟踪虚拟中心的控制框架,并以ZEM/ZEV的最优反馈制导律为例构建虚拟中心轨迹,进一步设计各节点对虚拟中心的跟踪控制器,然后根据Lyapunov理论证明了所提出控制器的稳定性.最后,以多节点柔性着陆器从悬停点到着陆目标点为场景构建仿真实验,仿真结果表明所提出的控制器具有良好的跟踪能力和构型控制能力,进一步通过蒙特卡罗实验验证了所提控制器的鲁棒性与适用性.

关键词：小天体附着多节点柔性着陆器 port-Hamilton系统跟踪控制构型控制

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双模涡旋光束的产生及光场分析

激光与光电子学进展 2025年

作者：王泓洋陈冠旭吴迪张子静崔成帅吕鑫冉宋家宇冯睿赵远哈尔滨工业大学物理学院

近年来，特殊光场，特别是涡旋光束产生与调制受到广泛关注，其独特的相位，偏振，振幅特性，在光学信息传输、旋转测速、量子光学等领域展现出巨大的应用潜力。利用光栅衍射法，本文首先对两类双模涡旋光束，即涡旋光叠加态和偏振涡旋... 详细信息

近年来，特殊光场，特别是涡旋光束产生与调制受到广泛关注，其独特的相位，偏振，振幅特性，在光学信息传输、旋转测速、量子光学等领域展现出巨大的应用潜力。利用光栅衍射法，本文首先对两类双模涡旋光束，即涡旋光叠加态和偏振涡旋光束的产生进行了研究，比较发现，涡旋光束叠加态实验和仿真产生的光场的结构相似度（SSIM）随着轨道角动量（OAM）阶数的增大而逐渐降低，l=±5的结构相似度比l=±1低7.78%。其次探究了基模高斯光束中心与空间光调制器中心的偏移对光场的畸变影响，随着偏移的增大，不同阶数的光强相关系数逐渐降低，D=0.5w的光强相关系数平均比D=0.1w低13.91%(w为束腰半径)。最后，通过调整两个调制方向相互垂直的纯相位光栅参数，产生了衍射阶次，拓扑荷和偏振阶可调的偏振涡旋光束。对光场的检偏表明，偏振片检测的亮斑数量是偏振阶数的2倍。本文的研究在进一步拓展涡旋光束在光场调控等领域的应用方面具有重要理论和应用价值。

关键词：光栅衍射法双模涡旋光束偏振涡旋光束结构相似度中心偏移

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序言——纪念哈尔滨工业大学建校100周年

中国科学：技术科学 2020年第7期50卷 829-830页

作者：周玉哈尔滨工业大学

哈尔滨工业大学(简称哈工大)隶属于工业和信息化部,以理工为主,理、工、管、文、经、法、艺等多学科协调发展,拥有哈尔滨、威海、深圳三个校区.哈工大始建于1920年, 1951年被确定为全国学习国外高等教育办学模式的两所样板大学之一, 195... 详细信息

哈尔滨工业大学(简称哈工大)隶属于工业和信息化部,以理工为主,理、工、管、文、经、法、艺等多学科协调发展,拥有哈尔滨、威海、深圳三个校区.哈工大始建于1920年, 1951年被确定为全国学习国外高等教育办学模式的两所样板大学之一, 1954年进入国家首批重点建设的6所高校行列,曾被誉为工程师的摇篮.

关键词：学科协调发展国外高等教育工业和信息化部哈工大办学模式哈尔滨工业大学工程师

互耦及脉冲噪声下基于稀疏重构的鲁棒DOA估计算法

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系统工程与电子技术 2025年

作者：何从刘帅闫锋刚金铭哈尔滨工业大学信息科学与工程学院

针对互耦效应和脉冲噪声并存环境下的波达方向（direction of arrival，DOA）估计问题，本文提出一种结合M估计与稀疏重构的算法。首先，为了消除互耦效应的影响，依据互耦矩阵的托普利兹结构进行恒等变形，得到了不含未知互耦系数的字... 详细信息

针对互耦效应和脉冲噪声并存环境下的波达方向（direction of arrival，DOA）估计问题，本文提出一种结合M估计与稀疏重构的算法。首先，为了消除互耦效应的影响，依据互耦矩阵的托普利兹结构进行恒等变形，得到了不含未知互耦系数的字典；随后，为了使算法能适应高斯噪声和不同强度的脉冲噪声，将位置得分函数表示为高斯位置得分函数和一系列非线性函数的线性组合，利用噪声样本估计线性组合系数从而建立损失函数；最后，采用迭代硬阈值算法进行稀疏重构，并通过改进信号更新策略提高了正确收敛的概率。仿真结果表明，所提算法能有效抑制互耦效应和脉冲（高斯）噪声的干扰，同时相较已有算法在低信噪比、强脉冲特性下的性能有显著提升。

关键词：波达方向估计互耦脉冲噪声稀疏重构 M估计迭代硬阈值

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构建服务全民终身学习的多元职业教育体系

成人教育 2025年第1期 80-84页

作者：卢爽李隆翁小乐哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学浙江大学

我国经济发展已由高速增长阶段转向高质量发展阶段，职业教育中职业技能人才的培养要瞄准技术变革和战略性新兴产业优化升级的方向，加快完成以公共实训机构、职业院校、职业培训机构和行业企业为载体的多元职业教育体系构建，从而形成... 详细信息

我国经济发展已由高速增长阶段转向高质量发展阶段，职业教育中职业技能人才的培养要瞄准技术变革和战略性新兴产业优化升级的方向，加快完成以公共实训机构、职业院校、职业培训机构和行业企业为载体的多元职业教育体系构建，从而形成具有终身学习特征的职业技能人才多维培养通道。为了让职业教育有力推动经济高质量发展，增强职业教育与战略性新兴产业需求的适应性，需要注重职业技能人才培养与新时代的产业发展相契合，优化职业教育类型定位，构建符合战略性新兴产业特征的终身学习职业教育体系，为各领域职业技能人才储备提供长期性和可持续性保障。

关键词：职业教育高层次人才终身学习

人工智能时代高校教师角色认同困境及突破路径

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黑龙江高教研究 2025年第2期 102-108页

作者：李佳谭英磊哈尔滨工业大学上海民航职业技术学院

随着教育技术的飞速发展，智慧教育的普及为教学带来了诸多便利，但致使部分高校教师感到自身传统角色价值受到挑战，产生了角色认同迷茫，主要表现为智能赋能引领高校教师角色朝着多元化方向演变、技术依赖导致高校教师角色定位趋于模... 详细信息

随着教育技术的飞速发展，智慧教育的普及为教学带来了诸多便利，但致使部分高校教师感到自身传统角色价值受到挑战，产生了角色认同迷茫，主要表现为智能赋能引领高校教师角色朝着多元化方向演变、技术依赖导致高校教师角色定位趋于模糊、多重期待影响高校教师角色塑造，其根源在于高校教师教育观念滞后导致角色目标价值不清、技术整合挑战致使角色智能素养欠缺、评价体系滞后造成角色转变动力不足。高校教师正身处一个由智慧赋能、技术依赖、多重期待共同编织的角色认同困境中，亟须通过自我反思、专业成长、外部支持等途径，重新定位角色价值，明确职责边界，实现个人与职业的和谐发展。

关键词：人工智能高校教师角色认同

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治理转型背景下乡镇人事激励创新机制探析

领导科学 2025年第1期 86-93页

作者：刘丽娟哈尔滨工业大学（深圳）马克思主义学院

乡镇干部作为乡镇最重要的人力资源，如何运用自主行动空间调动其工作积极性，成为乡镇在责权利不匹配困境下实现有效治理的关键路径。激励机制的核心在于能够满足行动者的需要。对于乡镇干部而言，其需求主要可分为外部和内部两个方面... 详细信息

乡镇干部作为乡镇最重要的人力资源，如何运用自主行动空间调动其工作积极性，成为乡镇在责权利不匹配困境下实现有效治理的关键路径。激励机制的核心在于能够满足行动者的需要。对于乡镇干部而言，其需求主要可分为外部和内部两个方面，外部需求即通过工作所能获得的政治晋升机会、经济奖励、能力提升，内部需求则是干部从工作中获得意义、价值、情感体验。基于湘西S镇的调研发现，为激活干部的工作积极性，基层组织从干部外部需求和内生需求出发，建立了外部激励和内源性激励两种机制。一方面，通过制造流动的方式满足有晋升空间和机会的乡镇干部的政治成长需求；另一方面，通过价值再造的方式满足晋升流动空间有限的干部的内在价值需求。两套机制在乡镇内部互相补充、互相促进，从而使得乡镇干部在工作中能够获得正向的、积极的体验，由此激发干部工作的热情与动力，同时也提升乡镇治理能力。

关键词：乡镇干部人事激励外部激励内源性激励

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区域医疗系统抗震韧性综述

哈尔滨工业大学学报 2025年第1期57卷 1-12页

作者：裴顺顺翟长海胡杰结构工程灾变与控制教育部重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150090 土木工程智能防灾减灾工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150090

韧性作为一种新的灾害风险管理理念,已成为防灾减灾领域的研究热点,考虑到医疗系统在城市运行和灾后救援中的重要作用,在地震期间和之后,区域医疗系统应该具有足够的韧性,并提供连续的医疗服务。如何综合考虑区域范围内多家医院和交通... 详细信息

韧性作为一种新的灾害风险管理理念,已成为防灾减灾领域的研究热点,考虑到医疗系统在城市运行和灾后救援中的重要作用,在地震期间和之后,区域医疗系统应该具有足够的韧性,并提供连续的医疗服务。如何综合考虑区域范围内多家医院和交通系统的安全性、应急响应能力、多系统的整合与协作,有效评估区域医疗系统的抗震韧性水平,并提出科学的改进建议,对建设韧性城乡具有重要的理论意义。本文通过梳理国内外文献,阐明了区域医疗系统韧性的概念和内涵,总结了地震后短期应急和长期修复两个阶段韧性评估的重点,归纳了现有区域医疗系统韧性的评估框架,从医院集群系统、面向医疗的交通系统、应急医疗服务系统和医疗-交通耦合系统4个方面阐述了现有评估方法。区域医疗系统韧性的研究旨在提高其面对灾害时的抵抗性、短期适应性和长期恢复性,这些研究对于满足紧急和日常的医疗需求以及指导灾后恢复具有重要意义。目前区域医疗系统抗震韧性的研究取得了一些进展,但仍然存在一些挑战,本文最后展望了未来的研究方向。

关键词：区域医疗系统单体医院交通系统抗震韧性功能评估恢复时间

板柱节点考虑弯剪相关性的受冲切承载力计算方法

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哈尔滨工业大学学报 2025年第1期57卷 65-76页

作者：郑文忠吕盛先郑博文王英结构工程灾变与控制教育部重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150090 土木工程智能防灾减灾工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150090

对于同时受到竖向荷载和不平衡弯矩作用的板柱节点,目前已有方法大多将不平衡弯矩等效为竖向荷载,从而给出其受冲切承载力计算方法。但该方法所涉及的不平衡弯矩比例系数的计算还存在较大争议,且没有考虑竖向荷载与不平衡弯矩耦合的影... 详细信息

对于同时受到竖向荷载和不平衡弯矩作用的板柱节点,目前已有方法大多将不平衡弯矩等效为竖向荷载,从而给出其受冲切承载力计算方法。但该方法所涉及的不平衡弯矩比例系数的计算还存在较大争议,且没有考虑竖向荷载与不平衡弯矩耦合的影响。因此,本文首先通过推导给出仅有竖向荷载作用的板柱节点受冲切承载力计算公式和仅有不平衡弯矩作用的板柱节点受弯承载力计算公式,并与试验结果进行对比,验证了所提公式的合理性。然后基于板柱节点在竖向荷载和不平衡弯矩共同作用下的试验结果,拟合得到板柱节点考虑弯剪相关性的受冲切承载力计算公式。最后对所提计算方法与不同规范计算方法进行对比,结果表明本文计算方法能够更加准确地预测板柱节点受冲切承载力。

关键词：板柱节点竖向荷载不平衡弯矩受冲切承载力计算方法