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基于RRT~*的智能车辆路径规划算法

机电一体化 2017年第10期23卷 15-23页

作者：吴彬彬罗峰同济大学智能型新能源汽车协同创新中心上海201804

以自动驾驶清扫车为实际应用背景,提出了一种改进的RRT*路径规划算法。该路径规划算法引入了车辆形状约束,并且采用目标偏向的采样策略,提高安全性的同时也保证了算法的实时性。另外对路径加入了最大曲率约束,并采用B样条曲线对路径进... 详细信息

以自动驾驶清扫车为实际应用背景,提出了一种改进的RRT*路径规划算法。该路径规划算法引入了车辆形状约束,并且采用目标偏向的采样策略,提高安全性的同时也保证了算法的实时性。另外对路径加入了最大曲率约束,并采用B样条曲线对路径进行平滑处理,使规划出的路径能够满足车辆运动学和动力学的约束。仿真和实车试验结果表明,该算法能够满足自动驾驶清扫车的实际应用。

关键词：路径规划快速扩展随机树星(RRT) B样条曲线

5052H32铝合金薄板自冲铆接和无铆连接对比研究

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锻压技术 2021年第5期46卷 101-108页

作者：单丰武杨海王付才聂小勇曾建邦同济大学汽车学院上海200092 江西江铃集团新能源汽车有限公司南昌市车用轻量化材料应用工程技术研究中心江西南昌330000 华东交通大学材料科学与工程学院江西南昌330031

对厚度为1.2 mm的汽车用5052H32铝合金薄板自冲铆接和无铆连接进行了对比研究。结果表明:铆钉长度为4 mm时,SPR接头互锁值较小,接头强度及能量吸收值较低,受剪切拉伸时铆钉角易从底层板脱离;铆钉长度为6 mm时,SPR接头底层板的最小剩余... 详细信息

对厚度为1.2 mm的汽车用5052H32铝合金薄板自冲铆接和无铆连接进行了对比研究。结果表明:铆钉长度为4 mm时,SPR接头互锁值较小,接头强度及能量吸收值较低,受剪切拉伸时铆钉角易从底层板脱离;铆钉长度为6 mm时,SPR接头底层板的最小剩余厚度较小,有腐蚀风险;铆钉长度为5 mm时,SPR接头强度、能量吸收值及剖面金相参数值为综合最优;无铆连接时,铆点数与接头强度值呈线性关系,与能量吸收值的关系可以通过二次多项式进行拟合。不同铆接方式的接头在横向和纵向受力方向上的强度和能量吸收值基本无差异。无铆连接接头受剪切拉伸时,其失效形式有3种:上层板颈部位置撕裂失效,上、下层板互锁脱离失效,混合失效。单点SPR的静强度等效于2个Clinching铆点,单点SPR铆接能量吸收值等效于3.6个Clinching铆点。

关键词： 5052H32铝合金自冲铆接无铆连接力学性能能量吸收值

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移动机器人三维地图创建的仿真研究

机电一体化 2015年第11期21卷 17-22,34页

作者：杨倩宋珂章桐同济大学中德学院新能源汽车工程中心上海201804

利用传感器信号自主创建三维地图是移动机器人智能导航和环境探索研究的基础。利用Blender建模软件建立了不同室外场景的三维模型:在ROS系统中利用C++编程语言设计了飞行器的飞行路线;在Gazebo仿真系统中利用与飞行器连接的激光扫描器... 详细信息

利用传感器信号自主创建三维地图是移动机器人智能导航和环境探索研究的基础。利用Blender建模软件建立了不同室外场景的三维模型:在ROS系统中利用C++编程语言设计了飞行器的飞行路线;在Gazebo仿真系统中利用与飞行器连接的激光扫描器对地形进行了扫描;最后利用Octomap地图创建方法生成相应的三维地图。通过对不同参数及传感器连接方式的比较分析,得出结论:飞行器和激光扫描器之间使用刚性连接比铰接更能节省时间和内存;刚性连接的缺点是无法识别被遮盖的地形信息;Octomap方法可以应用到大面积的室外地形。

关键词：移动机器人机器人操作系统三维地图激光扫描 Octomap 地图创建

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智能百叶对照明与空调能耗影响的研究

建筑科学 2014年第12期30卷 89-92页

作者：郭德平肖琳李谟彬刘明宇江西省建筑科学研究院南昌300046 同济大学机械与能源工程学院上海201804

本文以北京市某高校1间教室的1扇南向外窗的智能百叶为研究对象,采用现场测试与模拟计算的方法,针对晴天与多云天2种典型天气状况,在分析百叶倾角与室内得热量、室内照度的关系的基础上,研究智能百叶的调节对照明与空调能耗的影响。测... 详细信息

本文以北京市某高校1间教室的1扇南向外窗的智能百叶为研究对象,采用现场测试与模拟计算的方法,针对晴天与多云天2种典型天气状况,在分析百叶倾角与室内得热量、室内照度的关系的基础上,研究智能百叶的调节对照明与空调能耗的影响。测试结果表明:1)当测试房间有直射光线进入时,室内得热量增加很明显;2)当测试房间无阳光直射进入时,室内得热量随百叶角度的减小而减少;3)进深1 m处直射光对照度的影响较大,但直射光对进深2 m以外的照度影响较小;4)有直射光时,照度在进深方向上的分布很不均匀,而没有直射光时,照度分布较均匀;5)没有直射光的时候,某些角度下照度也能满足要求。模拟计算结果表明:合理调节智能百叶后,多云天时节能率最高可达57.7%,晴天时节能率最高可达63.5%。百叶倾角为120°时,空调能耗与照明能耗之和相对于百叶全开时低60%。

关键词：智能百叶室内得热室内照度照明能耗空调能耗

基于XGBoost的电动汽车车内噪声声品质预测

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基于XGBoost的电动汽车车内噪声声品质预测

基于多域冗余的车载时间敏感网络时间同步增强方法

2020中国汽车工程学会年会暨展览会

作者：张立军牛婉孟德建同济大学汽车学院智能型新能源汽车协同创新中心

对电动汽车的车内噪声信号分别进行主观评价与客观心理声学参数计算,并对主、客观评价结果进行相关性分析。在此基础上,基于XGBoost算法建立精准的预测模型,同时将该模型与多元线性回归模型（MLR）、Lasso回归模型进行对比。研究表明,XG... 详细信息

对电动汽车的车内噪声信号分别进行主观评价与客观心理声学参数计算,并对主、客观评价结果进行相关性分析。在此基础上,基于XGBoost算法建立精准的预测模型,同时将该模型与多元线性回归模型（MLR）、Lasso回归模型进行对比。研究表明,XGBoost算法模型具有较低的预测误差和较好的鲁棒性,能够较好地评估车内噪声声品质。

关键词：声品质 XGBoost 心理声学参数电动汽车

来源： cnki会议评论

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系统工程与电子技术 2024年第12期46卷 4259-4268页

作者：罗峰周杰王子通张晓先孙志鹏同济大学汽车学院上海201804 普华基础软件股份有限公司上海200122 南昌智能新能源汽车研究院江西南昌330052

构建高可靠性的时间同步系统是车载通信应用领域的一项重要挑战。介绍车载时间敏感网络的时间同步机制以及多域冗余特性,并对采用多域时间同步实现链路冗余的方法进行简要分析。在明确指出多域时间选择的关键问题后,建立时间误差分析数... 详细信息

构建高可靠性的时间同步系统是车载通信应用领域的一项重要挑战。介绍车载时间敏感网络的时间同步机制以及多域冗余特性,并对采用多域时间同步实现链路冗余的方法进行简要分析。在明确指出多域时间选择的关键问题后,建立时间误差分析数学模型,用于深入分析误差来源。基于该模型,提出一种多域时间同步协议栈系统架构,并设计交替同步域选择算法和基于时间窗的最小跳数优先域选择算法。此外,借助网络仿真平台构建仿真实验环境,对所提设计和算法进行评估。仿真实验结果表明,所提算法不仅确保链路冗余,而且可以有效提高时间同步的性能。

关键词：时间敏感网络时间同步多域冗余链路故障车载网络

基于Carsim/Simulink联合仿真的四轮独立转向电动车路径跟踪控制研究

同方期刊数据库博看期刊评论

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基于Carsim/Simulink联合仿真的四轮独立转向电动车路径跟踪控制...

第37届中国控制会议

作者：李晏张榜陈辛波杭鹏同济大学机械与能源工程学院同济大学汽车学院同济大学新能源汽车工程中心

四轮独立转向电动车（4WIS EV）具有低速机动性强、高速稳定性好的特点,是一种理想的智能型车辆。解决车辆的轨迹跟踪控制问题是实现智能化交通的重要组成部分,本文针对4WIS EV,基于模型预测控制（MPC）算法进行了路径跟踪控制研究。首... 详细信息

四轮独立转向电动车（4WIS EV）具有低速机动性强、高速稳定性好的特点,是一种理想的智能型车辆。解决车辆的轨迹跟踪控制问题是实现智能化交通的重要组成部分,本文针对4WIS EV,基于模型预测控制（MPC）算法进行了路径跟踪控制研究。首先,基于简化的二自由度车辆动力学模型,对4WIS EV在四轮转向模式下的稳态转向进行几何学分析,并推导出车辆质心侧偏角为零时前轮转角与后轮转角的几何关系;再者,基于车辆运动学模型,设计了采用MPC算法的路径跟踪控制器,为提高车辆跟踪过程中的稳定性和准确性,对车辆前后轮转角进行主动转向控制。最后,为了验证所设计模型预测控制器的有效性和可靠性,选择成熟的商用动力学仿真软件Carsim与Matlab/Simulink构建联合仿真平台,以低速泊车为工况,在不同的行驶速度和设计参数下进行仿真,结果表明所设计的MPC算法具有良好的鲁棒性和可靠性。

关键词：四轮独立转向电动车模型预测控制路径跟踪

来源： cnki会议评论

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增压发动机高压脱附系统研究和控制开发

小型内燃机与车辆技术 2022年第2期51卷 40-44页

作者：付亚豪杨帅刘海然董战力吴名芝同济大学汽车学院上海201804 上海电子信息职业技术学院菲亚特克莱斯勒动力科技研发(上海)有限公司南昌智能新能源汽车研究院

为应对国六排放法规,提高脱附流量是降低蒸发排放和加油排放物的重要手段。基于流体力学相关流动理论和发动机结构参数,建立高压脱附系统工作控制模型并进行模型标定。试验表明,开环控制高压脱附系统同时兼顾鲁棒性和准确性,是当前条件... 详细信息

为应对国六排放法规,提高脱附流量是降低蒸发排放和加油排放物的重要手段。基于流体力学相关流动理论和发动机结构参数,建立高压脱附系统工作控制模型并进行模型标定。试验表明,开环控制高压脱附系统同时兼顾鲁棒性和准确性,是当前条件下大规模产业化增压脱附系统的理想控制算法。

关键词：汽油机增压脱附系统高压脱附文丘里管控制策略

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风机类旋转机械噪声分析方案

智能制造 2020年第9期 56-61页

作者：白长安周泽康强 Hexagon|FFT 上海201210 同济大学新能源汽车工程中心上海201804

本文介绍了工业产品在工作过程中配备的通风、散热风机装置的风机噪声特点、传播路径,以及基于声学仿真技术的风机类产品噪声模拟技术。并利用MSCActran的旋转机械(风机)气动噪声仿真功能和流道湍流气动噪声仿真功能,结合风机气动声学... 详细信息

本文介绍了工业产品在工作过程中配备的通风、散热风机装置的风机噪声特点、传播路径,以及基于声学仿真技术的风机类产品噪声模拟技术。并利用MSCActran的旋转机械(风机)气动噪声仿真功能和流道湍流气动噪声仿真功能,结合风机气动声学模拟及研究案例,分析了风机在箱体内的安装效应对噪声的影响,并设计了优化方案。

关键词：风机噪声气动噪声仿真风机气动声学模拟