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自动驾驶中基于透明度的人机界面设计研究

包装工程 2023年第14期44卷 152-161页

作者：王建民汪巧凤张俊同济大学艺术与传媒学院上海201804

目的选取自动驾驶中后方来车的典型场景,探究基于透明度人机界面(HMI)设计对驾驶员认知的影响。方法采取文献查阅、场景分析、实验评估等研究方法,使用态势感知的透明度(SAT)理论模型,设计了该场景下的HMI界面,并在驾驶模拟器上进行... 详细信息

目的选取自动驾驶中后方来车的典型场景,探究基于透明度人机界面(HMI)设计对驾驶员认知的影响。方法采取文献查阅、场景分析、实验评估等研究方法,使用态势感知的透明度(SAT)理论模型,设计了该场景下的HMI界面,并在驾驶模拟器上进行了设计验证。结果研究结果表明HMI透明度水平与驾驶员对系统的信任度呈正相关,但感知工作量无显著变化。另外,不同水平的透明度信息会影响驾驶员的态势感知能力,而驾驶员对当前情境的理解与信任度存在显著相关性。结论 HMI的透明度设计会从三个方面影响驾驶员的认知,分别是态势感知、工作负荷和信任度。因此在对人机界面进行透明度设计时,需要重点考虑对这些因素的影响。

关键词：自动驾驶 HMI设计透明度信任度工作负荷

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基于改进A*算法的AGV路径研究

机械设计与研究 2020年第1期36卷 49-52页

作者：陆佳依金晓怡朱天宝奚鹰上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 同济大学机械与能源工程学院上海201804

路径规划能力是AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)系统智能化程度的体现。在众多算法中,A~*算法使用代价消耗估算方式达到较快的计算能力,被广泛应用于AGV的路径规划中,但仍存在局部最优的规划问题,规划的路径上存在冗余节... 详细信息

路径规划能力是AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)系统智能化程度的体现。在众多算法中,A~*算法使用代价消耗估算方式达到较快的计算能力,被广泛应用于AGV的路径规划中,但仍存在局部最优的规划问题,规划的路径上存在冗余节点和较多不必要拐点。为减少运输路径中的总能耗,缩短路径总长度和减少AGV转弯次数,采用分裂和筛选的方案对传统A~*算法进一步优化,提出改进A~*算法,使其在实际工作环境中搜索更加迅速、考虑更加周密。在传统A~*算法基础上,在未知节点的启发函数里增加转弯权值,可以在计算规划过程中考虑转向所带来的消耗,从而减少转弯次数。使用任务分裂方案可以尽可能多地选择出较优路径,其中的最优解能够实现得转弯较少,展现出比较平滑的线路。基于Ubuntu下ROS系统版本进行仿真,对比实验结果表明,改进A~*算法在规划时间、总行程以及转弯消耗等方面都优于传统A~*算法,提升了AGV的实际运行效率,减少了AGV小车的耗能,可以缩短路径搜索规划时间,更符合工厂环境对AGV的需求。

关键词： A*算法路径规划 AGV ROS仿真

新能源技术和智能驾驶技术对操纵稳定性提升分析

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专用汽车 2024年第8期 23-25页

作者：徐玄之赵治国蒋文俊刘小松同济大学汽车学院上海201804 江铃汽车股份有限公司江西南昌330020

随着科技的不断进步和人们对环保意识的增强,新能源汽车逐渐成为市场的热门选择,同时带动了智能电动汽车的发展,电动化智能化已成为新能源汽车的技术主题,客户对于驾驶体验的要求也进一步提高,其中车辆的操纵稳定性直接决定了客户的驾... 详细信息

随着科技的不断进步和人们对环保意识的增强,新能源汽车逐渐成为市场的热门选择,同时带动了智能电动汽车的发展,电动化智能化已成为新能源汽车的技术主题,客户对于驾驶体验的要求也进一步提高,其中车辆的操纵稳定性直接决定了客户的驾驶体验。基于此,从智能感知系统、智能制动系统、智能悬挂系统和智能能量管理系统等方面分析提升新能源车辆操纵稳定性的方法。

关键词：新能源汽车智能操纵稳定性

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一种基于组合深度学习的复杂山地风电场测风数据质量控制方法

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高原气象 2024年第6期43卷 1630-1638页

作者：姚润进程帅兵赵乾乾李文龙钱栋晶科电力科技股份有限公司设计研究院江苏南京210000 同济大学航空航天与力学学院上海200000 江苏省海上风电叶片设计与制造技术重点实验室江苏连云港222006 中国三峡新能源(集团)股份有限公司江西分公司江西南昌330038 中国电建集团江西省电力建设有限公司碳中和研究院江苏南京210000

山地风受地形影响呈现强烈的间隙性、波动性和非平稳性,观测质量差,常规质量控制方法无法有效地提升其观测质量。针对此,构造一种基于变分模态分解、卷积神经网络、门控循环单元组合深度学习的质量控制方法(VCG),并引入粒子群智能优化... 详细信息

山地风受地形影响呈现强烈的间隙性、波动性和非平稳性,观测质量差,常规质量控制方法无法有效地提升其观测质量。针对此,构造一种基于变分模态分解、卷积神经网络、门控循环单元组合深度学习的质量控制方法(VCG),并引入粒子群智能优化策略、风功率重构模型,综合提升观测数据质量。为验证该方法的效果,运用该方法对江西赣州、四川广元、安徽芜湖、湖北黄石、河南平顶山、广西贺州某地共6座复杂山地风电场目标观测塔2016年10 min风速、风向数据进行质量控制,并与单一机器学习方法、空间回归方法(SRT)、反距离加权法(IDW)进行对比。结果表明,该方法适用于山地风电场的观测风数据的质量控制,相较于常规方法具有更高的可疑数据检错率;控制后的数据能更好地还原观测背景场,应用于风电场的发电量评估业务具有更低的误差率;且具有地形适应性强的特点。

关键词：质量控制风速变分模态分解卷积神经网络门控循环单元

基于滑模控制的欠驱动微型AUV轨迹跟踪控制

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舰船科学技术 2023年第24期45卷 97-101页

作者：孙栋汤奇荣李江刘明昊崔国华上海工程技术大学机械与汽车工程学院智能协作机器人研究所上海201620 同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室上海201804

针对自行研制的微型自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV),提出一种基于准滑动模态的滑模变结构控制方法,以实现快速、精确的三维轨迹跟踪。首先建立微型AUV的动力学模型,并基于准滑动模态设计轨迹跟踪控制器,通过Lyapu... 详细信息

针对自行研制的微型自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV),提出一种基于准滑动模态的滑模变结构控制方法,以实现快速、精确的三维轨迹跟踪。首先建立微型AUV的动力学模型,并基于准滑动模态设计轨迹跟踪控制器,通过Lyapunov稳定性理论对控制器的控制效果进行验证。最后在Matlab环境中对微型AUV三维轨迹跟踪进行仿真验证,结果表明所设计的滑模控制器控制效果精度较高、响应较快,能够有效地实现水下三维空间的轨迹跟踪控制。

关键词：自主式水下航行器轨迹跟踪滑模控制李雅普诺夫理论

铆模形状和结构胶对热成型钢和铝合金薄板自冲铆接性能的影响

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铆模形状和结构胶对热成型钢和铝合金薄板自冲铆接性能的影响

基于“Pure Pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制

2020中国汽车工程学会年会暨展览会

作者：单丰武杨海聂小勇王付才曾建邦同济大学汽车学院江西江铃集团新能源汽车有限公司南昌市车用轻量化材料应用工程技术研究中心华东交通大学材料科学与工程学院

超高强度热成型钢和铝合金薄板在轻量化汽车上的应用占比越来越高,自冲铆接是解决钢铝异种材料连接的有效手段,然而热成型钢与铝合金薄板自冲铆接后接头互锁值偏小。为此,本文通过1.2mm厚度热成型钢B1500HS和1.2mm厚度5052H32铝合金异... 详细信息

超高强度热成型钢和铝合金薄板在轻量化汽车上的应用占比越来越高,自冲铆接是解决钢铝异种材料连接的有效手段,然而热成型钢与铝合金薄板自冲铆接后接头互锁值偏小。为此,本文通过1.2mm厚度热成型钢B1500HS和1.2mm厚度5052H32铝合金异种材料的自冲铆接实验,对热成型钢和铝合金薄板的自冲铆接进行了研究,包括铆钉铆模选型、结构胶对接头性能影响、带结构胶自冲铆接成型过程。结果表明,当头高设置0.2mm,铆钉为HSS5.5×5H5和C5.3×5H4时,铆模为凸模M260401,可明显提高接头互锁值且最大铆接力相对较低;结构胶能明显提高自冲铆接接头的强度和吸能效果,剪切失效破坏过程中前期体现结构胶性能,后期体现SPR性能;加入结构胶后接头互锁值波动范围大,所需成型最大铆接力提高约10kN;通过SPR实验和仿真模拟发现,铆接过程中最大铆接力与铆钉下降的高度基本呈指数式增长关系,互锁值与铆钉下降的高度呈线性关系。

关键词：热成型钢钢/铝异种材料自冲铆接结构胶

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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汽车零部件 2021年第8期 1-7页

作者：王亮陈齐平罗玉峰陈立伟谢加超华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室江西南昌330013 江西江铃集团江铃新能源汽车有限公司智能电子开发部江西南昌330013

为了提高自动驾驶汽车路径跟踪控制中的可行性和稳定性,提出一种基于“Pure Pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法。借助某集团新能源汽车自动驾驶平台采集园区一条参考轨迹纬度值,并再将其转化为大地坐标值;建立自动驾驶汽车运动... 详细信息

为了提高自动驾驶汽车路径跟踪控制中的可行性和稳定性,提出一种基于“Pure Pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法。借助某集团新能源汽车自动驾驶平台采集园区一条参考轨迹纬度值,并再将其转化为大地坐标值;建立自动驾驶汽车运动学模型,根据车速可利用Pure Pursuit算法确定前轮转角,基于前轮转角,通过Carsim与Simulink软件搭建路径跟踪控制联合仿真模型,分别对参考轨迹跟踪控制及跟踪误差进行了仿真分析;最后对所提出的控制方法进行了实车试验验证。研究结果表明:车速低于20 km/h,仿真轨迹和实车轨迹误差均小于0.4 m,最后试验结果与仿真结果基本一致;基于Pure Pursuit算法有效地实现了低速工况下自动驾驶汽车的路径跟踪。

关键词：自动驾驶汽车参考轨迹运动学模型 Pure Pursuit 前轮转角实车验证

考虑电动汽车和虚拟储能系统优化调度的楼宇微网联络线功率平滑控制方法

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电力建设 2019年第8期40卷 26-33页

作者：杜丽佳靳小龙何伟穆云飞贾宏杰魏炜智能电网教育部重点实验室(天津大学) 天津市300072 国网江西省电力有限公司电力科学研究院南昌市330096

为促进高比例可再生能源在用户侧的有效集成,提升用户侧清洁能源利用水平,融合可再生能源发电的低碳楼宇微网技术得到了快速发展。然而,可再生能源发电通常具有间歇性,易使楼宇微网存在供需不平衡问题,进而导致微网联络线功率频繁波动... 详细信息

为促进高比例可再生能源在用户侧的有效集成,提升用户侧清洁能源利用水平,融合可再生能源发电的低碳楼宇微网技术得到了快速发展。然而,可再生能源发电通常具有间歇性,易使楼宇微网存在供需不平衡问题,进而导致微网联络线功率频繁波动。为此,文章提出了一种用于办公楼宇微网联络线的功率平滑控制方法,在2个不同时间尺度上对楼宇虚拟储能系统和电动汽车(electricvehicles,EVs)进行优化调度,从而实现对联络线功率波动的有效平抑。算例结果表明,该方法可充分利用用户侧电动汽车和虚拟储能系统的灵活性,有效平抑办公楼宇微网的联络线功率波动。

关键词：楼宇微网可再生能源发电电动汽车(EVs) 联络线功率平滑

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汽车电子风扇转速控制研究

中国工程机械学报 2019年第3期17卷 272-277页

作者：胡巧声李永记宋伟闵峻英赵强林建平上汽大众汽车有限公司整车项目控制部上海201805 同济大学机械与能源工程学院上海201804 南京依维柯汽车有限公司产品工程部南京210028

基于热管理系统冷却传热的理论分析,结合相应实验、资料数据和计算流体动力学(CFD)仿真技术,建立了以车速、发动机转速、散热器进水温度和环境温度作为输入,冷却风扇转速作为输出的控制函数.以某型客车为例,计算了不同工况下所需的转速... 详细信息

基于热管理系统冷却传热的理论分析,结合相应实验、资料数据和计算流体动力学(CFD)仿真技术,建立了以车速、发动机转速、散热器进水温度和环境温度作为输入,冷却风扇转速作为输出的控制函数.以某型客车为例,计算了不同工况下所需的转速值.利用C/C++语言编写了电子风扇的无级调速控制程序,可以精确地控制发动机出水温度,实现冷却风扇的智能化控制,提高发动机燃油经济性,实现节能减排的目标.

关键词：汽车电子风扇转速控制函数计算流体力学(CFD) FLUENT