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基于分段动态运动基元的机械臂轨迹学习与避障方法

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机器人 2024年第3期46卷 275-283页

作者：刘暾东张馨月林晨滢吴晓敏苏永彬厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空... 详细信息

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空间中获得能够顺利回归原始轨迹的避障路径;然后针对避障路径确定中间点进行分段DMP优化编码,学习生成具有一定泛化能力的复现轨迹;最后通过机械臂进行轨迹复现,实现保留原始轨迹特征的避障功能。通过手写体字母实验与六轴机械臂平台上的物块搬运实验进行验证,结果表明:DMP分段编码的能力有效解决了传统避障算法所造成的轨迹变形和特征破坏问题,与传统避障算法的轨迹相比,实验结果轨迹与示教轨迹的相似性有了明显提高,验证了所提方法的有效性。

关键词：示教学习轨迹学习动态运动基元快速扩展随机树避障轨迹

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有机凝胶肌电电极制备及其在动态手势识别的应用

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中南大学学报（自然科学版） 2024年第6期55卷 2153-2161页

作者：张建寰徐益鑫邓连钧徐周毅张陈涛厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

为了解决传统肌电电极与皮肤贴合度不佳,易造成运动伪影的问题,本文提出一种高离子导电、良好自黏附的有机凝胶作为电极检测肌电信号,并将其应用于动态手势动作的识别。首先,采用物理交联与化学交联结合的互贯穿网络结构,在生物相容性... 详细信息

为了解决传统肌电电极与皮肤贴合度不佳,易造成运动伪影的问题,本文提出一种高离子导电、良好自黏附的有机凝胶作为电极检测肌电信号,并将其应用于动态手势动作的识别。首先,采用物理交联与化学交联结合的互贯穿网络结构,在生物相容性的聚丙烯酰胺/海藻酸钠体系中加入单宁酸、氯化钠和甘油,获得聚丙烯酰胺/海藻酸钠/单宁酸有机凝胶;其次,测试制备的有机凝胶力学、导电及黏附等性能,并将其作为皮肤表面电极进行肌电信号的检测;最后,使用卷积神经网络算法将其应用于动态手势动作的识别。研究结果表明:制备的有机凝胶具有低弹性模量以及可逆自黏附能力,可实现与皮肤的保形黏附;有机凝胶具有7.7 kPa的弹性模量、310%的伸长率、2.81 mS/cm的离子导电率,并具有良好的自黏附性能以及可降解性,能够获得17.14 dB信噪比的高质量肌电信号,能够有效识别不同界面操作的动态动作及手语手势,平均识别率分别达95.04%和98.67%。该有机凝胶电极具有高信噪比,可有效识别动态手势,在人机交互、机器人遥操作领域具有广阔的应用前景。

关键词：肌电信号有机凝胶柔性电极动态手势识别

基于信息融合和多粒度级联森林模型的挖掘机作业阶段智能识别

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工程设计学报 2024年第1期31卷 42-49页

作者：苏德赢王少杰卜祥建饶红艳侯亮厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

为了解决挖掘机作业阶段识别方法可靠性较低的问题,提出了一种基于信息融合和多粒度级联森林模型(information fusion and multi-granularity cascade forest model,IFMCFM)的智能识别方法。利用信息融合技术将挖掘机作业阶段的类别概... 详细信息

为了解决挖掘机作业阶段识别方法可靠性较低的问题,提出了一种基于信息融合和多粒度级联森林模型(information fusion and multi-granularity cascade forest model,IFMCFM)的智能识别方法。利用信息融合技术将挖掘机作业阶段的类别概率向量与高重要度特征进行融合,形成新的识别特征;将新特征输入级联森林模型,采用不同比例的训练集对模型进行训练并对识别结果进行分析;将IFMCFM的识别结果与DAGSVM(directed acyclic graph support vector machine,有向无环图支持向量机)、PCA-SVM(support vector machine based on principal component analysis,基于主成分分析的支持向量机)、LIBSVM(library for support vector machines,支持向量机库)和LSTM(long short-term memory,长短期记忆)的识别结果进行对比。研究结果表明:当训练集比例为80%时,IFMCFM的识别准确率、召回率和F1(精确度和召回率的调和平均数)指标分别为95.00%,95.17%和95.02%,识别效果较优;相比于其他识别模型,IFMCFM的识别准确性和可靠性最高。IFMCFM可以有效地识别挖掘机作业阶段,具有较高的应用价值。

关键词：挖掘机作业阶段智能识别信息融合多粒度级联森林模型

配合间隙对直线共轭内啮合齿轮泵流场特性的影响

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农业机械学报 2024年第2期55卷 442-449页

作者：陈鼎张杨叶绍干盛精厦门理工学院机械与汽车工程学院厦门361024 厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院厦门361021

直线共轭内啮合齿轮泵是液压系统中的关键组件,因其高效的压力输送特性而广泛应用于工程领域。本文采用计算流体动力学模拟方法对直线共轭内啮合齿轮泵进行研究,分析轴向间隙和径向间隙对齿轮泵泄漏和流场的影响。研究结果表明:配合间... 详细信息

直线共轭内啮合齿轮泵是液压系统中的关键组件,因其高效的压力输送特性而广泛应用于工程领域。本文采用计算流体动力学模拟方法对直线共轭内啮合齿轮泵进行研究,分析轴向间隙和径向间隙对齿轮泵泄漏和流场的影响。研究结果表明:配合间隙的变化对齿轮泵的流场特性产生广泛影响,轴向间隙是引发泄漏的主要因素,约占总泄漏量的80%;当轴向间隙由0.03 mm增加到0.07 mm后,输出流量减少20.81%,平均压力下降33.15%,空化产生的气体体积分数增加0.021;而设置相同径向间隙后,输出流量仅下降0.69%,平均压力下降2.76%,空化产生的气体体积分数增加0.005。此外,导致泵内流速变化的主要配合间隙是轴向间隙,适当减小轴向间隙可提升泵内的流体速度,从而提升泵的整体效率。

关键词：直线共轭内啮合齿轮泵泄漏流场特性配合间隙

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LCD面板C/FOG工艺制造虚拟计量方法研究

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仪器仪表学报 2024年第1期45卷 16-25页

作者：刘暾东黄智斌高凤强郑鹏谢玉练厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院厦门361005 厦门市计量检定测试院厦门361004 厦门天马微电子有限公司厦门361102

针对液晶显示器(LCD)面板的“Chip/FPC on Glass”(C/FOG)工艺生产制造过程中存在的计量延迟大、生产异常无法提前预测的问题,本文提出一种基于神经网络的C/FOG工艺生产制造虚拟计量方法。该方法利用生产机台上的传感器采集生产过程中... 详细信息

针对液晶显示器(LCD)面板的“Chip/FPC on Glass”(C/FOG)工艺生产制造过程中存在的计量延迟大、生产异常无法提前预测的问题,本文提出一种基于神经网络的C/FOG工艺生产制造虚拟计量方法。该方法利用生产机台上的传感器采集生产过程中的过程状态数据,构建基于多尺度一维卷积及通道注意力模型(MS1DC-CA)的虚拟计量模型。通过多个尺度的卷积核提取不同尺度范围内的状态数据特征。在对含有缺失值的原始数据预处理中,提出了基于粒子群算法改进的K近邻填补方法(PSO-KNN Imputation)进行缺失值填充,保留特征的同时,减少因填充值引入的干扰。最后在实际生产采集的数据上进行实验对比分析,实际不良率主要集中在0.1%~0.5%,该虚拟计量模型的拟合均方误差为0.397 7‱,低于其他现有拟合模型,在平均绝对误差、对称平均绝对百分比误差和拟合优度3种评价指标下也均优于其他现有的拟合模型,具有良好的预测性能。

关键词： C/FOG工艺虚拟计量缺失值填充多尺度一维卷积通道注意力

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基于自适应近邻信息的模糊C均值聚类算法

光学精密工程 2024年第7期32卷 1045-1058页

作者：高云龙李建鹏郑兴莘邵桂芳祝青园曹超厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102 厦门大学自动化系福建厦门361102 自然资源部第三海洋研究所福建厦门361005

传统的模糊C均值算法直接基于原始数据进行聚类,数据的内在结构可能会被噪声、异常值或其他因素破坏,因此聚类性能会受到影响。为提升FCM算法的鲁棒性,提出了一种基于自适应近邻信息的模糊C均值聚类算法。近邻信息指的是一种基于数据点... 详细信息

传统的模糊C均值算法直接基于原始数据进行聚类,数据的内在结构可能会被噪声、异常值或其他因素破坏,因此聚类性能会受到影响。为提升FCM算法的鲁棒性,提出了一种基于自适应近邻信息的模糊C均值聚类算法。近邻信息指的是一种基于数据点之间相似度的度量,每个数据点都可以看作其他数据点的近邻,但是不同数据点之间的相似度是不同的。将样本点的近邻信息GX和类中心点的近邻信息GV融入基础FCM模型中,为聚类过程提供更多的数据结构信息,用于指导聚类算法中的簇划分过程,以提升算法的稳定性,并提出了3个迭代算法求解本文提出的聚类模型。与其他先进聚类算法对比,在部分基准数据集上聚类性能有10%以上的提升,同时还从参数敏感性、收敛性、消融实验等方面对算法进行评价。实验结果可以充分显示本文提出的聚类算法的可行性与有效性。

关键词：模糊C均值聚类自适应近邻算法鲁棒性迭代算法

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基于非均匀分布微结构的柔性压力传感器性能调控

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厦门大学学报（自然科学版） 2024年第2期63卷 241-251页

作者：颜黄苹李远哲王子俊周锐尹靖博厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361005

[目的]为了适应柔性压力传感器面向特定应用的定制化设计需求,提出一种基于非均匀分布微结构的电容式柔性压力传感器,开展传感器性能调控研究.[方法]首先,基于敏感层微结构非均匀分布方式,提出一种灵敏度预测模型,并通过与实际测试结果... 详细信息

[目的]为了适应柔性压力传感器面向特定应用的定制化设计需求,提出一种基于非均匀分布微结构的电容式柔性压力传感器,开展传感器性能调控研究.[方法]首先,基于敏感层微结构非均匀分布方式,提出一种灵敏度预测模型,并通过与实际测试结果的对比分析,验证模型的正确性.其次,研究当介电层微结构为微圆台时,不同微圆台顶面半径、高度、底面半径等几何参数以及次级微结构对传感器灵敏度和线性范围的影响.最后,基于该调控方法制备了综合性能良好的多级非均匀微结构分布的柔性压力传感器,进行性能测试与应用测试.[结果]非均匀分布微结构柔性压力传感器的灵敏度与微结构的分布及几何参数密切相关.通过对微结构分布的调控可筛选出具有最优灵敏度的传感器,对敏感层微结构几何参数的调控可实现对柔性压力传感器性能的调控.[结论]该性能调控方法对面向特定应用的传感器定制化设计具有一定的指导价值.

关键词：柔性压力传感器非均匀分布微结构性能调控

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基于正例学习的纹理表面缺陷检测

厦门大学学报（自然科学版） 2024年第4期63卷 619-629页

作者：邵桂芳陈鸿荣李志超温五四厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

[目的]针对深度学习开展纹理表面缺陷检测存在缺陷样本数量不足的问题进行研究.[方法]提出一种基于正例学习的纹理表面缺陷检测算法,基于自编码器设计重构模型产生无缺陷的重构图像,并基于差异搜索策略实现缺陷的识别与分割.基于纹理表... 详细信息

[目的]针对深度学习开展纹理表面缺陷检测存在缺陷样本数量不足的问题进行研究.[方法]提出一种基于正例学习的纹理表面缺陷检测算法,基于自编码器设计重构模型产生无缺陷的重构图像,并基于差异搜索策略实现缺陷的识别与分割.基于纹理表面特征的灰度自适应转换实现色彩型纹理缺陷保持与识别速度的权衡,并采用不同通道重要性的策略以显著突出缺陷特征.通过修改标签值的方式放大判别器在缺陷区域产生的对抗损失,实现对细微缺陷的检测.[结果]在MVTec数据集的5个纹理数据子集上的消融实验表明,本文提出的基于纹理表面特征的灰度自适应和缺陷关注模块可以有效提升检测准确率,且与PaDiM、STPM和MemSeg方法相比,本文方法的平均分类准确率为95.174%,mIoU为44.01%,在分类样本与分割缺陷上具有明显优势.[结论]相较于当前流行方法,本文提出的基于正例学习的纹理缺陷检测方法具有无需大量缺陷样本、速度快的优点,在分类样本上具有更高的准确率,在分割缺陷上也更接近于真实标签.

关键词：纹理表面缺陷检测深度学习正例学习生成对抗网络

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光镊捕获和操控尺度极限的进展

物理化学学报 2024年第1期40卷 3-19页

作者：霍春安邱圣杰梁青满耿碧君雷志超王干邹玉玲田中群杨扬厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院固体表面物理化学国家重点实验室福建厦门361005

光镊技术能够实现对介观乃至微观颗粒的稳定捕获和灵活操控,是对微纳物体和单个分子施加力并观测其响应的理想操控手段。受限于光的衍射极限,传统光镊难以实现对100 nm以下物体的捕获和操控。研究者们通过开发特殊的材料和结构,将它们... 详细信息

光镊技术能够实现对介观乃至微观颗粒的稳定捕获和灵活操控,是对微纳物体和单个分子施加力并观测其响应的理想操控手段。受限于光的衍射极限,传统光镊难以实现对100 nm以下物体的捕获和操控。研究者们通过开发特殊的材料和结构,将它们与传统光镊技术结合,不断突破其在小尺度物体的捕获和操控极限。本文主要综述了近年来光镊的不同技术路线在突破捕获操控极限的研究进展,以及其在物理化学领域中的应用,并对其发展和应用进行展望。

关键词：光镊单分子捕获尺寸微尺度操控等离激元固液界面

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