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采用辅助学习的物体六自由度位姿估计

光学精密工程 2024年第6期32卷 901-914页

作者：陈敏佳盖绍彦达飞鹏俞健东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 南京航空航天大学空间光电探测与感知工业和信息化部重点实验室江苏南京211106

为了在严重遮挡以及少纹理等具有挑战性的场景下,准确地估计物体在相机坐标系中的位置和姿态,同时进一步提高网络效率,简化网络结构,本文基于RGB-D数据提出了采用辅助学习的六自由度位姿估计方法。网络以目标物体图像块、对应深度图以及... 详细信息

为了在严重遮挡以及少纹理等具有挑战性的场景下,准确地估计物体在相机坐标系中的位置和姿态,同时进一步提高网络效率,简化网络结构,本文基于RGB-D数据提出了采用辅助学习的六自由度位姿估计方法。网络以目标物体图像块、对应深度图以及CAD模型作为输入,首先,利用双分支点云配准网络,分别得到模型空间和相机空间下的预测点云;接着,对于辅助学习网络,将目标物体图像块和由深度图得到的Depth-XYZ输入多模态特征提取及融合模块,再进行由粗到细的位姿估计,并将估计结果作为先验用于优化损失计算。最后,在性能评估阶段,舍弃辅助学习分支,仅将双分支点云配准网络的输出利用点对特征匹配进行六自由度位姿估计。实验结果表明:所提方法在YCB-Video数据集上的AUC和ADD-S<2 cm结果分别为95.9%和99.0%;在LineMOD数据集上的平均ADD(-S)结果为99.4%;在LM-O数据集上的平均ADD(-S)结果为71.3%。与现有的其他六自由度位姿估计方法相比,采用辅助学习的方法在模型性能上具有优势,在位姿估计准确率上有较大提升。

关键词：六自由度位姿估计辅助学习深度图像三维点云

一种室内环境下点线特征综合的RGB-D VO算法

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中国惯性技术学报 2024年第6期32卷 579-585页

作者：程向红刘路辉唐兴邦微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

针对弱纹理场景下点特征提取不足影响同步定位与建图(SLAM)算法定位精度的问题,提出了一种室内环境下点线特征综合的RGB-D视觉里程计(VO)算法。通过跟踪深度信息计算垂直主导方向,基于曼哈顿假设使用线特征来加权搜索两个水平自由度,提... 详细信息

针对弱纹理场景下点特征提取不足影响同步定位与建图(SLAM)算法定位精度的问题,提出了一种室内环境下点线特征综合的RGB-D视觉里程计(VO)算法。通过跟踪深度信息计算垂直主导方向,基于曼哈顿假设使用线特征来加权搜索两个水平自由度,提取并优化曼哈顿坐标系;综合场景的结构规律,与点线特征的重投影误差进行联合优化,同时在位姿估计和局部地图优化中对残差引入自适应权重,提高位姿估计精度。实验结果表明,所提算法在ICL-NUIM数据集中的绝对轨迹均方根误差相比于ORB-SLAM2和MSC-VO分别平均减少62.93%、37.04%,与Planar-SLAM和Manhattan-SLAM精度相当;在TUM数据集中相比于ORB-SLAM2、Planar-SLAM、MSC-VO和Manhattan-SLAM,绝对轨迹均方根误差分别平均减小21.43%、54.40%、35.08%和26.94%;在TAMU数据集中相比于ORB-SLAM2,回环漂移平均减小43.34%。

关键词：点线特征曼哈顿假设视觉里程计

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水泥行业SCR中温脱硝催化剂研究进展

燃料化学学报（中英文） 2024年第5期52卷 756-774页

作者：韩宇轩周宇谭晨晨吴鹏丁世鹏沈凯张亚平东南大学能源与环境学院、能源热转换及其过程测控教育部重点实验室江苏南京210096

选择性催化还原技术(SCR)在水泥行业脱硝中被广泛应用,其中,高温范围内(280–350℃)已有较为完善的SCR技术及体系,但在中温区仍有待突破。本工作以中温脱硝催化剂为重点,综述了Mn、Ce、V系脱硝催化剂的研究进展,并分析了Sm、Nb、Ho、Sb... 详细信息

选择性催化还原技术(SCR)在水泥行业脱硝中被广泛应用,其中,高温范围内(280–350℃)已有较为完善的SCR技术及体系,但在中温区仍有待突破。本工作以中温脱硝催化剂为重点,综述了Mn、Ce、V系脱硝催化剂的研究进展,并分析了Sm、Nb、Ho、Sb、La、Mo、Pr的掺杂对于脱硝催化剂的改性,结合水泥窑炉烟尘中SO_(2)、H_(2)O、碱金属含量高的特点,分析了脱硝催化剂中毒原因,对催化剂的抗H_(2)O、SO_(2)、碱金属中毒性能进行了探讨,展望了水泥行业SCR中温脱硝催化剂的研究前景。

关键词：选择性催化还原脱硝水泥脱硝碱金属

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基于筛选策略的动态环境下激光SLAM算法

中国惯性技术学报 2024年第7期32卷 681-689,695页

作者：徐晓苏王睿姚逸卿微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔... 详细信息

现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔除地面点云,采用弯曲体素结构对非地面点云进行聚类;接着,通过匈牙利算法关联和匹配两帧之间的聚类,同时利用惯性信息统一坐标系;最后设计一种筛选策略,先用边界框交并比和质心速度粗略筛选动态聚类,再用z轴(高度)分布相似性进行精细筛选。实验结果表明,所提算法能够识别并滤除实验环境中的大部分动态点云聚类;与LIO-SAM算法相比,四种场景下的定位均方根误差平均降低了17.75%;平均精确率和召回率相比Removert分别提升14.81%和5.90%。

关键词：激光同步定位与建图动态环境动态点云检测筛选策略

面向海上风电的碱性电解水制氢系统热力学分析与优化设计

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中国舰船研究 2024年第4期19卷 82-91页

作者：渠秀媛李青山余潜跃孙立东南大学能源与环境学院江苏南京211189 东南大学能源热转换与控制教育部重点实验室江苏南京211189

[目的]为了最大化利用电能与海水资源,针对海上风电的碱性电解水(AWE)制氢系统进行热力学分析和优化设计,研究工作压力、工作温度、碱液流量等对系统运行特性的影响。[方法]基于热力学、电化学及质量平衡模型,通过Aspen Plus软件建立碱... 详细信息

[目的]为了最大化利用电能与海水资源,针对海上风电的碱性电解水(AWE)制氢系统进行热力学分析和优化设计,研究工作压力、工作温度、碱液流量等对系统运行特性的影响。[方法]基于热力学、电化学及质量平衡模型,通过Aspen Plus软件建立碱性电解水制氢的热力学平衡模型,并与实验结果进行对比验证。[结果]结果表明,此方案碱性电解水制氢系统最佳工作压力和工作温度分别为9 bar和70℃,最佳碱液流量为1600 t/h。系统能量损失和㶲损随输入电流密度的增加而增加。碱性电解输入电流密度为3000 A/m^(2)时,系统能量效率和㶲效率分别为63.58%和57.27%,系统能量损失占总能量投入的26%,其中电解槽㶲损最高,占系统总㶲损的93.39%。[结论]通过该参数优化方法,可以得到合适的工作参数范围,能够为海上风电制氢参数选择提供参考。

关键词：海上风电碱性电解水制氢热力学参数优化

基于界面本构模型的砂土中单桩荷载−沉降响应预测方法

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岩土力学 2024年第6期45卷 1686-1698页

作者：周攀李镜培李盼盼刘耕云张超哲同济大学岩土及地下工程教育部重点实验室上海200092 同济大学地下建筑与工程系上海200092 东南大学岩土工程研究所江苏南京211189

基于界面本构模型提出了一种新的砂土中单桩荷载沉降响应的预测方法。首先,从土−结构界面本构模型出发推导了严格的桩−土界面非线性荷载传递模型,该模型承继了界面本构模型特征,能够模拟桩−土界面上发生的应变硬化/软化、剪胀与应力路... 详细信息

基于界面本构模型提出了一种新的砂土中单桩荷载沉降响应的预测方法。首先,从土−结构界面本构模型出发推导了严格的桩−土界面非线性荷载传递模型,该模型承继了界面本构模型特征,能够模拟桩−土界面上发生的应变硬化/软化、剪胀与应力路径依赖性等行为。此外,采用双曲线荷载传递模型模拟桩端−土相互作用的非线性应力−位移关系。上述荷载传递模型所需参数可以通过室内界面剪切试验和土工试验进行校准。继而,基于荷载传递法,提出了单桩荷载沉降响应分析的一维计算模型,并采用迭代算法进行数值求解。最后,将理论解答与已报道的模型试验、自主开展的模型桩试验以及数值模拟结果进行比较,以验证所提出的理论方法的正确性。试验结果表明,预测值与实测值吻合较好,且该方法能够很好地预测非位移桩与位移桩的荷载沉降响应。提出了一个基于界面本构模型的单桩荷载沉降响应分析框架,为竖向荷载下砂土中单桩优化设计提供了理论参考。

关键词：单桩砂土荷载-沉降响应桩-土相互作用界面本构模型模型试验

我国DRG支付方式改革对住院时间及费用影响的meta分析

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医学与社会 2024年第4期37卷 74-80页

作者：伏欣张华谢亚坤邱子怡金辉东南大学公共卫生学院流行病与卫生统计学系东南大学公共卫生学院教育部环境医学工程重点实验室江苏南京210009 东南大学公共卫生学院医疗保险系江苏南京210009

目的:通过meta分析探讨我国DRG支付方式改革对住院时间及费用的影响,为DRG支付方式改革的完善提供有益的参考和启示。方法:在Web of Science、PubMed、SCOPUS、知网、万方数据库中系统检索关于我国DRG支付方式改革对住院时间及费用影响... 详细信息

目的:通过meta分析探讨我国DRG支付方式改革对住院时间及费用的影响,为DRG支付方式改革的完善提供有益的参考和启示。方法:在Web of Science、PubMed、SCOPUS、知网、万方数据库中系统检索关于我国DRG支付方式改革对住院时间及费用影响效果的文献,根据纳入排除标准筛选提取数据,并使用Newcastle-Ottawa Scale(NOS量表)评估纳入研究的方法学质量。使用随机或固定效应模型计算Hedges'g效应,以评估住院时间和住院费用的结果。结果:共纳入14篇文献。根据meta分析结果,DRG的实施对患者住院费用的影响无统计学意义(Hedges'g<-0.001;95%CI:-0.03,0.02;P=0.85),对住院时间的影响具有统计学意义(Hedges'g=-0.23;95%CI:-0.39,-0.07;P=0.01)。影响因素有研究地区、医院级别、疾病类型、研究时长和方法。结论:DRG支付方式改革对缩短平均住院时间具有积极作用,对住院费用并无显著影响。应根据研究地区、疾病类型和医院等级等多方面原因具体分析,后续工作重点需要加强监管。由于纳入文献和实施政策在质量、疾病覆盖范围、支付政策的组成部分和其他细节方面存在差异,DRG的影响和长期效应需要更多研究来持续评估。

关键词：医保支付方式 DRG 住院费用住院时间

基于塔内位移观测器和均衡空间低维控制器的高塔结构振动主动控制系统

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振动工程学报 2024年第7期37卷 1126-1138页

作者：文茜茜张弘毅陈政清华旭刚牛华伟徐赵东湖南大学桥梁工程安全与韧性全国重点实验室湖南长沙410082 东南大学土木工程学院江苏南京211189

高塔结构振动适合也需要主动控制技术,但需要满足位移直接观测和单点控制下的低维高效控制。本文应用现代摄像观测技术,建立了一套从塔内实时连续观测振动位移的方法,为高塔结构振动主动控制提供了最直接的位移观测器,避免了以往只能建... 详细信息

高塔结构振动适合也需要主动控制技术,但需要满足位移直接观测和单点控制下的低维高效控制。本文应用现代摄像观测技术,建立了一套从塔内实时连续观测振动位移的方法,为高塔结构振动主动控制提供了最直接的位移观测器,避免了以往只能建立加速度观测器,经滤波后再与假定的外荷载结合计算输出位移的冗长过程。基于均衡系统空间变换和平衡截断法,对顶端设置主动质量块的高塔结构进行降维,可以有效保留结构的主要动力特性。以某施工状态的700 m高塔为例,进行了风振和地震的主动控制仿真分析。结果表明:以少数位移状态作为反馈信号的降维控制器的控制效果和基于全状态反馈的全维控制器基本一致,可以作为高塔结构振动的主动控制策略。

关键词：主动控制位移观测器均衡空间摄像测量低维控制器

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具有抗肿瘤免疫治疗作用的铂类药物研究进展

中国药科大学学报 2024年第1期55卷 26-35页

作者：陈飞虹赵德明苟少华东南大学化学化工学院化学生物学与制药工程系江苏省生物药物高技术研究重点实验室南京211189

经典铂类药物是一类潜在的免疫调节剂,通过诱导免疫原性细胞死亡(ICD)来参与肿瘤免疫调节。因而可将铂类药物分子与免疫治疗药物分子或其药效团进行拼合或融合,提高协同抗肿瘤疗效。铂(Ⅱ)药物是临床化疗最常见药物,由于其副作用和耐药... 详细信息

经典铂类药物是一类潜在的免疫调节剂,通过诱导免疫原性细胞死亡(ICD)来参与肿瘤免疫调节。因而可将铂类药物分子与免疫治疗药物分子或其药效团进行拼合或融合,提高协同抗肿瘤疗效。铂(Ⅱ)药物是临床化疗最常见药物,由于其副作用和耐药性等缺点,使其临床应用受限。铂(Ⅳ)配合物具有动力学惰性和优于铂(Ⅱ)配合物的药理作用机制受到广泛关注和研究。本文旨在总结近年来发表的具有免疫调节功能的抗肿瘤铂配合物,通过化疗协同免疫疗法提高抗肿瘤疗效,为具有免疫功能的铂类药物的进一步研发和未来临床应用提供依据。

关键词：免疫调节药物铂(Ⅱ)药物铂(Ⅳ)配合物联合用药免疫化学疗法